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基于UKF的SINS/GPS紧组合算法研究

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基于UKF的SINS/GPS紧组合算法研究

作者：彭万林哈尔滨工程大学

学位级别：硕士

将捷联惯性导航系统(Strap-down Inertial Navigation System,SINS)与全球定位导航系统(Global Positioning System,GPS)输出进行数据融合,得到性能更好的组合系统是当前导航领域发展的主流方向之一。无迹卡尔曼滤波滤波器(Unscented Ka... 详细信息

将捷联惯性导航系统(Strap-down Inertial Navigation System,SINS)与全球定位导航系统(Global Positioning System,GPS)输出进行数据融合,得到性能更好的组合系统是当前导航领域发展的主流方向之一。无迹卡尔曼滤波滤波器(Unscented Kalman Filter,UKF)作为数据融合算法的一种,其在Kalman滤波框架下,用无迹变换(Unscented Transformation,UT)替代了将非线性函数线性化的传统做法,使系统受到极小的线性化误差影响,获得了较高的计算精度。因此,从UKF被提出后,便在工程上得到广泛应用。其次,在本文所研究的SINS/GPS紧组合系统中,以GPS接收机提供的伪距与伪距率参与系统校正,导航星座选取的速度与准确性将直接影响校正的效果。综上,本文将从GPS选星算法与SINS/GPS组合系统数据融合算法两个主要方面开展研究,工作内容如下:首先,本文从导航参考坐标系、常用导航参数及意义和捷联惯导基本原理出发,推导了捷联惯导解算方程,并简述了GPS导航系统的基本原理及主要误差来源。之后对非线性卡尔曼的基本原理进行了介绍,并详细探讨了其在组合导航系统中不同应用方式下的优缺点。其次,针对GPS系统,着重介绍了GPS的精度因子并分析了卫星几何分布对定位精度的影响,探讨了传统选星算法的性能优劣,接着依据星历信息对GPS可见卫星个数进行仿真。在可见卫星数较多时,传统选星算法计算量大的问题将会加剧,对此提出了一种新的快速选星策略,并通过matlab星历仿真,结合最优星座组合及其几何精度因子值进行比较,验证所提出算法的有效性。再次,本文详细介绍了UKF算法,并重点研究了不同采样策略获取的Sigma点对UKF算法的影响。为了在保证滤波精度前提下提高滤波算法实时性,采用最小偏度单形采样方式替代传统的对称采样,并引入自适应的比例缩放因子对UT变换采样过程实时修正。最后针对系统状态方程为线性的情况下,UKF算法的时间更新过程中引入KF算法的简洁形式,避免了传统UKF算法在时间更新过程中因UT变换产生额外计算。然后通过matlab仿真,并与EKF(Extended Kalman Filter,EKF)、传统UKF算法对比,验证改进的自适应比例单形采样无迹卡尔曼滤波(Adaptive Scaled Modified Unscented Kalman Filter,ASMUFK)在实时性与精度方面的性能。最后,建立了SINS/GPS紧组合系统模型,包括适用于EKF算法的量测方程以及适用于UKF算法的非线性量测方程,结合选星算法内容,并运用EKF算法、传统UKF算法与改进ASMUKF算法进行matlab仿真,通过在组合导航系统中的应用,证明改进ASMUKF算法在组合导航高维系统中的优良特性以及改进选星算法在提升系统实时性方面的效果。

关键词： SINS/GPS GPS选星算法无迹变换改进自适应无迹卡尔曼滤波

微时代背景下乡村社区情感治理中的软权力:逻辑、挑战与策略

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领导科学 2022年第1期 87-90页

作者：姚贱苟彭万林广西师范大学政治与公共管理学院

软权力在乡村社区场域中遵循着三重逻辑:以村民为中心,多元主体合作共治的主体逻辑;硬性治理的反思,情感维度的重拾的生成逻辑;软硬权力有机结合,构建社区情感共同体的运作逻辑。这三重逻辑内嵌于情感治理并发挥积极作用,但也客观存在... 详细信息

软权力在乡村社区场域中遵循着三重逻辑:以村民为中心,多元主体合作共治的主体逻辑;硬性治理的反思,情感维度的重拾的生成逻辑;软硬权力有机结合,构建社区情感共同体的运作逻辑。这三重逻辑内嵌于情感治理并发挥积极作用,但也客观存在以下问题:情感资源的积累不足难以应对复杂情感,村民“科技恐惧症”导致的媒介沟通阻滞,情感治理实践难以打通“最后一公里”。微时代下软权力应对情感治理挑战,要积累软权力,应对复杂的情感挑战;通过软权力促进科技与情感的结合,消除情感沟通障碍;“以点穿线”深入基层,“连线成网”联结情感。

关键词：微时代乡村社区情感治理软权力

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利率市场化背景下的利率衍生产品发展策略

银行家 2013年第2期 86-89页

作者：张鹏彭万林马司鼎特华博士后科研工作站中央财经大学金融学院

利率市场化是相对于利率管制而言,是指政府部分或完全放弃对利率的管制,使利率由市场的资金供求关系决定,按价值规律自发调节,包括利率决定、利率传导、利率结构和利率管理的市场化,核心内容是利率形成机制的市场化。利率市场化的现状1... 详细信息

利率市场化是相对于利率管制而言,是指政府部分或完全放弃对利率的管制,使利率由市场的资金供求关系决定,按价值规律自发调节,包括利率决定、利率传导、利率结构和利率管理的市场化,核心内容是利率形成机制的市场化。利率市场化的现状1990年代中期以来,依据"先放开货币市场利率和债券市场利率,再逐步推进存贷款利率市场化"的渐进改革思路,我国利率市场化迈出了四个重要改革步伐:放开银行间同业拆借利率。1996年1月1目建立全国统一的银行间同业拆借市场,形成了银行间同业拆借市场利率(Chibor)。

关键词：利率衍生产品利率市场化成交量银行间债券市场外资银行利率互换交易利率

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《合同法》有哪些新内容

沪港经济 1999年第4期 58-59页

作者：彭万林华东政法学院

全国九届人大二次会议通过的《中华人民共和国合同法》将于今年10月1日实施。新《合同法》是在以往3个《合同法》(即《经济合同法》、《技术合同法》、《涉外经济合同法》)实施近20年的基础上制定的,起草工作历时数年,几易其稿。新《合... 详细信息

全国九届人大二次会议通过的《中华人民共和国合同法》将于今年10月1日实施。新《合同法》是在以往3个《合同法》(即《经济合同法》、《技术合同法》、《涉外经济合同法》)实施近20年的基础上制定的,起草工作历时数年,几易其稿。新《合同法》由专家、学者、业务部门和立法工作者三方面的同志参与起草,并在《人民日报》

关键词：涉外经济合同法新内容格式条款其他组织合同保全制度技术合同法书面形式权利义务司法实践新制度

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国际法律科学协会1961年年会

现代外国哲学社会科学文摘 1962年第6期 37-38页

作者：彭万林

国际法律科学协会于去年7月底在特里尔(德意志联邦共和国)举行1961年年会。年会主要的活动是(一)进行学术討論会(二)召开国际法律科学协会执委会年会。参加学术討論会的有27个国家的法学家三百多人,他们之中大多数是资本主义国家的法学... 详细信息

国际法律科学协会于去年7月底在特里尔(德意志联邦共和国)举行1961年年会。年会主要的活动是(一)进行学术討論会(二)召开国际法律科学协会执委会年会。参加学术討論会的有27个国家的法学家三百多人,他们之中大多数是资本主义国家的法学家如西德、美国、英国、法国等,社会主义国家的代表如苏联、捷克斯洛伐克、保加利亚、匈牙利和波兰。

关键词：国际法律科学协会执委会法学家法律工作者

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运用多种手段打假治劣

群言 1994年第11期 8-9页

作者：彭万林

法律是维护市场秩序、维护人民利益的一个有效的武器,面对"假冒伪劣商品"这个市场经济中出现的"毒瘤",我们应如何以法律为依据,从经济、法律、道德、舆论诸方面进行综合治理,尽早建立良好完善的市场秩序,这是众所关心的问题之一。为此,... 详细信息

法律是维护市场秩序、维护人民利益的一个有效的武器,面对"假冒伪劣商品"这个市场经济中出现的"毒瘤",我们应如何以法律为依据,从经济、法律、道德、舆论诸方面进行综合治理,尽早建立良好完善的市场秩序,这是众所关心的问题之一。为此,我们邀请了部分专家学者就"打假与法治"举行笔谈,现按来稿先后次序刊载如下:

关键词：打假治劣消费者合法权益消费者权益产品责任法法律责任市场秩序消费者利益假冒伪劣产品执法部门运用

猪瘟疫情后中国生猪生产政策变迁分析——基于“加速模式”的新多源流分析模型解释

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行政科学论坛 2022年第7期9卷 54-61页

作者：姚贱苟彭万林广西师范大学政治与公共管理学院广西桂林541004

猪瘟暴发后中国生猪产业政策的新一轮变迁体现了中国特有的政策治理之道,其特点为更具效率、更为民主、更为系统。为提高对此次变迁的解释力,在多源流的基本分析框架下,加入“加速因子”(挖掘各源流加速形成的原因)、“加速场”(探寻新... 详细信息

猪瘟暴发后中国生猪产业政策的新一轮变迁体现了中国特有的政策治理之道,其特点为更具效率、更为民主、更为系统。为提高对此次变迁的解释力,在多源流的基本分析框架下,加入“加速因子”(挖掘各源流加速形成的原因)、“加速场”(探寻新媒体如何促进各源流的形成)、“加速合力”(分析相关政策如何推动政策之窗的开启)要素,从而提出“加速模式”的新多源流分析模型。该模型认为:问题源流中危机事件的严重危害加速决策者重视,政治源流中中国的发展战略加速政策出台,政策源流中建议者的“双重身份”加速整合进程,三者共构“加速因子”。而新媒体让事件数据更直观、政策建议更自由、政策议程更透明,形成“加速场”促进各源流的形成。同时相关政策的强推力与弱阻力形成“加速合力”助力政策之窗开启,生猪产业政策得以实现新一轮的快速变迁。

关键词：生猪生产政策政策变迁加速模式新多源流模型

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漫话保险法

法学 1982年第5期 41-42页

作者：彭万林

保险是投保人将特定的投保标的,请求保险人予以保障,按期向保险人支付一定的保险金,一旦遇到自然灾害或意外事故等,致投保标的遭受损害,保险人负经济赔偿之责.保险事业是在一定的历史阶段中经济发展的产物,建立最早的保险是海上保险,它... 详细信息

保险是投保人将特定的投保标的,请求保险人予以保障,按期向保险人支付一定的保险金,一旦遇到自然灾害或意外事故等,致投保标的遭受损害,保险人负经济赔偿之责.保险事业是在一定的历史阶段中经济发展的产物,建立最早的保险是海上保险,它是伴随着海上运输而产生.据历史记载,经营保险事业最早的是中世纪意大利伦巴特商人,经营的是运输保险.保险法嚆矢于一三六九年的热那亚法令.一六

关键词：保险法规资本主义思想体系海上运输保险海上保险财产保险火灾保险

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苏联立法的发展

俄罗斯研究 1987年第6期 23-25页

作者：彭万林

1917年十月革命胜利后,布尔什维克党在列宁的领导下,推翻了资产阶级旧政权,建立了苏维埃政权,创建了第一个社会主义国家和新型的社会主义法制。苏维埃国家把巩固和加强革命法制作为一项重要的政治任务。建立政权不久,随即颁布了《和平... 详细信息

1917年十月革命胜利后,布尔什维克党在列宁的领导下,推翻了资产阶级旧政权,建立了苏维埃政权,创建了第一个社会主义国家和新型的社会主义法制。苏维埃国家把巩固和加强革命法制作为一项重要的政治任务。建立政权不久,随即颁布了《和平法令》和《土地法令》等,从1922年至1924年的三年中(新经济政策后不久)相继颁布了不少法律、法令、条例等,如《苏联宪法》、《苏俄民法典》、《苏俄刑法典》、《苏俄民事诉讼法典》、《苏俄刑事诉讼法典》、《苏俄劳动法典、《苏联律师条约》等重要法律。列宁非常重视制定法律的工作,在进行大量的立法工作

关键词：苏联完善立法苏维埃社会主义共和国联盟加盟共和国盟员共和国法律文件