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一种基于双目SLAM的环境建模方法

信息技术与网络安全 2020年第1期39卷 50-54页

作者：张釜恺芮挺杨成松王东陆军工程大学野战工程学院

利用计算机视觉对环境进行建模是机器人环境感知相关研究的一项重要工作。提出了一种基于双目SLAM的建模方法。该方法的主要思想是利用双目SLAM(Simultaneous Localization and Mapping,同步定位与地图构建)技术获取相机位姿,并利用双... 详细信息

利用计算机视觉对环境进行建模是机器人环境感知相关研究的一项重要工作。提出了一种基于双目SLAM的建模方法。该方法的主要思想是利用双目SLAM(Simultaneous Localization and Mapping,同步定位与地图构建)技术获取相机位姿,并利用双目相机直接获取场景的深度图,然后将二者融合成场景的点云地图。由于双目相机直接获取的深度图像误差点较多,因此提出了一种基于视线约束的点云滤波方法,来消除场景点云中的误差点。经过实验验证了建模的效果,以及视线约束点云滤波的有效性。

关键词：双目视觉视觉SLAM 环境建模视线约束点云滤波

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严重踝关节骨折治疗方法探讨

骨与关节损伤杂志 1991年第2期6卷 81-83页

作者：李超乔济民张以恺李永秀张广信安徽省阜阳地区人民医院骨科 236004

报告64例严重踝关节骨折的治疗情况,51例(79.7%)得到随访,非手术治疗组优良率达57.4%,手术组优良率达80%.认为治疗的要点是解剖复位、坚强内固定、腓骨长度恢复及早期活动.作者通过40例正常人踝关节X片测量,外踝外弯曲度平均为13度,认... 详细信息

报告64例严重踝关节骨折的治疗情况,51例(79.7%)得到随访,非手术治疗组优良率达57.4%,手术组优良率达80%.认为治疗的要点是解剖复位、坚强内固定、腓骨长度恢复及早期活动.作者通过40例正常人踝关节X片测量,外踝外弯曲度平均为13度,认为如腓骨干远端与外踝作钢板内固定时,钢板必须作相应预弯.本文还对距腿角、踝内侧间隙及距骨倾斜的临床意义作了讨论.

关键词：踝关节骨折

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枣酊酱色素稳定性的研究

山东轻工业学院学报（自然科学版） 1999年第1期13卷 9-13页

作者：周立国张久恺温惠妹李连之山东轻工业学院化学工程系

报道了热、光、酸碱性、金属离子、蔗糖、葡萄糖等对枣酊酱色素稳定性的影响，为该色素的提制和应用提供了科学依据。

关键词：酱色素稳定性枣酊天然色素

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寰枢椎不稳的诊断和治疗

颈腰痛杂志 1993年第4期14卷 223-225页

作者：干阜生乔济民张以恺赵致良李超乔颖刚安徽省阜阳地区人民医院骨科 236004

本文报告18例寰枢椎不稳,其中寰枢椎先天性发育不良6例,寰枢椎自发性脱位2例,寰枢椎结核1例。陈旧性齿状突骨折2例,新鲜骨折4例,寰、枢椎椎弓骨折各1例,横韧带损伤1例。4例采用非手术治疗,14例施行手术治疗,其中寰枢椎融合7例,枕颈融合6... 详细信息

本文报告18例寰枢椎不稳,其中寰枢椎先天性发育不良6例,寰枢椎自发性脱位2例,寰枢椎结核1例。陈旧性齿状突骨折2例,新鲜骨折4例,寰、枢椎椎弓骨折各1例,横韧带损伤1例。4例采用非手术治疗,14例施行手术治疗,其中寰枢椎融合7例,枕颈融合6例,枕大孔减压枕颈融合1例。平均随访2年10个月,18例寰枢椎都获得稳定,其中9例脊髓受压者脊髓功能都恢复正常,本文就临床征象、诊断和治疗方法作了讨论。

关键词：寰枢椎不稳融合

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座舱压力控制系统控制重构设计

应用科技 2021年第5期48卷 110-117页

作者：张钊杨忠陈爽刘舒畅张小恺南京航空航天大学自动化学院江苏南京211106 航空机电综合航空科技重点实验室电子工程部江苏南京211106

座舱压力控制系统(CPCS)的传感器、执行器等部位会存在一些潜在的故障,它们严重威胁了机组人员生命安全。因此,提出了一种基于模型跟随的重构方法来补偿故障产生的影响,从而保证座舱压力控制系统能够安全稳定运行。综合考虑座舱压力控... 详细信息

座舱压力控制系统(CPCS)的传感器、执行器等部位会存在一些潜在的故障,它们严重威胁了机组人员生命安全。因此,提出了一种基于模型跟随的重构方法来补偿故障产生的影响,从而保证座舱压力控制系统能够安全稳定运行。综合考虑座舱压力控制系统的机理特性,首先将线性化后的座舱压力控制系统数学模型作为参考模型,然后通过故障注入得到系统故障模型,接着利用模型跟随法对典型故障模型进行控制重构,并采用粒子群优化算法对重构控制律的参数进行寻优,最后针对特殊故障的重构问题设计了三热一冷的余度结构。为了接近真实情况,本文设计了飞机从起飞到着陆的整个飞行包线,在此基础上进行仿真研究。仿真结果表明,所研究方法对故障系统具有良好的重构效果,保证了系统发生故障后的安全性与可靠性,而且基于线性模型的重构算法设计简便,工程实用性强。

关键词：座舱压力控制系统数学模型组件故障故障注入控制重构模型跟随余度技术粒子群寻优

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基于组合多模型的电液伺服系统重构控制设计

应用科技 2023年第1期50卷 79-86页

作者：刘舒畅杨忠张钊陈爽张小恺南京航空航天大学自动化学院江苏南京211106 航空机电综合航空科技重点实验室电子工程部江苏南京211106

针对电液伺服系统潜在的执行器、传感器等组件故障问题,提出了自适应控制与组合多模型相结合的重构控制策略。首先,根据电液伺服系统的物理组成和工作原理建立数学模型,并在其基础上对典型组件故障进行建模;其次,设计了基于模型跟随自... 详细信息

针对电液伺服系统潜在的执行器、传感器等组件故障问题,提出了自适应控制与组合多模型相结合的重构控制策略。首先,根据电液伺服系统的物理组成和工作原理建立数学模型,并在其基础上对典型组件故障进行建模;其次,设计了基于模型跟随自适应控制的重构控制器,并给出其稳定性证明;然后,根据故障类型搭建其固定模型以及自适应模型,组成多模型集,模型集中的每个模型都有与之相对应的控制器,且每个控制器间相互独立;接着,提出合适的切换机制对故障系统进行模型匹配,使其自动切换到性能指标最小的控制器。仿真结果表明,该重构策略能够有效地补偿组件故障产生的不利影响,具有良好的鲁棒性和重构效果;同时,与基于单一模型的自适应控制进行对比,显示出其在故障出现瞬间具有更好的瞬态性能,抗扰性相对更强,电液伺服系统的安全性与可靠性得到提高。

关键词：电液伺服系统组件故障多模型模型跟随自适应控制重构控制故障仿真鲁棒性

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离子液体复合磁性纳米粒子的制备及其在DNA提取中的应用

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刑事技术 2016年第2期41卷 155-157页

作者：乔晋东张小恺庞飞冯鹏飞秦皇岛市公安局刑警支队河北秦皇岛066000

目的研究制备离子液体复合磁性纳米粒子,提高DNA提取纯化效率。方法将具有高提取效率的离子液体作为功能单体,乙二醇二甲基丙烯酸酯为交联剂,磁流体为分散相,聚乙烯吡咯烷酮为致孔剂,偶氮二异丁腈为引发剂,采用一步悬浮聚合法制备出具... 详细信息

目的研究制备离子液体复合磁性纳米粒子,提高DNA提取纯化效率。方法将具有高提取效率的离子液体作为功能单体,乙二醇二甲基丙烯酸酯为交联剂,磁流体为分散相,聚乙烯吡咯烷酮为致孔剂,偶氮二异丁腈为引发剂,采用一步悬浮聚合法制备出具有较高提取效率的超顺磁性纳米粒子,并与QIAGEN磁珠试剂盒进行比较。结果制备的离子液体复合磁性纳米粒子化学性质稳定、分散性能良好、粒径均匀且具有超顺磁性,优于QIAGEN磁珠试剂盒。结论离子液体复合磁性纳米粒子可用于微量生物检材DNA提取,操作过程简单方便、所用试剂环境友好、成本低廉。

关键词： DNA提取离子液体复合磁性纳米粒子一步悬浮聚合法

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中国听力语言康复科学杂志 2019年第3期17卷 235-236页

作者：张致恺张燕梅刘玉和北京大学第一医院耳鼻咽喉头颈外科北京100034

2019年4月13日在北京举行了人工耳蜗助听器双模式研讨会。国内该领域知名专家马秀岚、刘莎、刘玉和、陈雪清、郗昕、李蕴、魏朝刚、冀飞、刘海红、徐磊、罗建芬、史文迪、郑奕、邬子梨、汪洋等教授及行业内耳鼻喉科医师、听力师、助听... 详细信息

2019年4月13日在北京举行了人工耳蜗助听器双模式研讨会。国内该领域知名专家马秀岚、刘莎、刘玉和、陈雪清、郗昕、李蕴、魏朝刚、冀飞、刘海红、徐磊、罗建芬、史文迪、郑奕、邬子梨、汪洋等教授及行业内耳鼻喉科医师、听力师、助听器验配师、人工耳蜗调机师等70余人参加了此次研讨会。会议由北京大学第一医院耳鼻咽喉头颈外科承办,刘玉和教授主持。本次研讨会介绍了人工耳蜗助听器双模式干预的概念、双模式干预的适用人群、双模式干预的人工耳蜗调机技术、助听器验配原则、双模式干预的康复、双模式干预的效果评估及方法以及相关理论、实践和最新进展。

关键词：北京大学第一医院助听器验配人工耳蜗耳鼻咽喉头颈外科耳鼻喉科适用人群效果评估

基于模糊Petri网的机载蒸发循环系统故障诊断方法

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航空科学技术 2021年第3期32卷 49-54页

作者：杨昌宝刘硕李科朱子瑞徐亮张小恺航空工业金城南京机电液压工程研究中心江苏南京210000 南京航空航天大学江苏南京210016 空军装备部驻南京地区第三军事代表室江苏南京210000

针对机载蒸发循环系统多层次、相关性的故障特征,本文提出了基于模糊Petri网的机载蒸发循环系统故障诊断方法。根据故障的失效模式与效应分析(FMEA)表以及模糊故障Petri网(FFPN)建模规则,通过对系统的功能、模块划分以及对故障数据进行... 详细信息

针对机载蒸发循环系统多层次、相关性的故障特征,本文提出了基于模糊Petri网的机载蒸发循环系统故障诊断方法。根据故障的失效模式与效应分析(FMEA)表以及模糊故障Petri网(FFPN)建模规则,通过对系统的功能、模块划分以及对故障数据进行分析,建立了机载蒸发循环控制系统的故障模型。根据此模型,采用模糊集理论描述了故障的模糊程度,应用Petri网理论反映故障的层次变迁及竞争关系。在此基础上,对冷凝器、蒸发器故障进行正向演绎状态评价和反向故障诊断推理。最后,通过仿真验证了该方法的可行性和有效性。

关键词：故障诊断机载蒸发循环系统模糊Petri网正向/反向推理模糊集理论