检索结果-南通市图书馆

光学精密工程 1993年第6期1卷 21-25页

作者：田铁印中国科学院长春光学精密机械研究所长春130022

本文从CCD的照度灵敏度以及能够探测到目标所需的信噪比出发,详细探讨了CCD电视跟踪测量光学系统参数的确定方法。

关键词：跟踪测量光学系统电荷耦合器件

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温度环境下空间遥感光学系统成像质量的检测

中国光学 2012年第6期5卷 602-609页

作者：巩盾田铁印王红中国科学院长春光学精密机械与物理研究所光学系统先进制造技术中国科学院重点实验室吉林长春130033

在离轴三反射系统热光学理论分析的基础上,利用热光学实验测试了光学系统在不同热环境下的成像质量。将实测温度代入有限元模型,计算表征镜面变形的Zernike系数。将Zernike系数输入光学设计软件,复算光学系统的理论成像质量,并与测试结... 详细信息

在离轴三反射系统热光学理论分析的基础上,利用热光学实验测试了光学系统在不同热环境下的成像质量。将实测温度代入有限元模型,计算表征镜面变形的Zernike系数。将Zernike系数输入光学设计软件,复算光学系统的理论成像质量,并与测试结果进行对比分析。结果显示,理论复算值与实验实测值相吻合,证明了理论分析的正确性。试验检测表明,系统在Nquist频率下,18℃时的静态传递函数为0.247;14～21℃时的静态传递函数为0.221～0.254,满足系统成像质量要求。

关键词：光学遥感器离轴三反系统热光学有限元模型调制传递函数

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单自由度磁悬浮微动机器人的智能控制

机器人 2003年第6期25卷 501-504页

作者：张铁邵明颜波华南理工大学机电工程系广东广州510640

提出了一种利用磁力作为机器人运动驱动的新型微动机器人 ,研究了单自由度微动机器人的工作原理 ,研究了微动机器人的控制系统 ,系统包括分析了位移传感器、电磁铁、功率驱动电路、A/D和D/A转换卡等 .提出了一种双CMAC的智能控制方式 ,... 详细信息

提出了一种利用磁力作为机器人运动驱动的新型微动机器人 ,研究了单自由度微动机器人的工作原理 ,研究了微动机器人的控制系统 ,系统包括分析了位移传感器、电磁铁、功率驱动电路、A/D和D/A转换卡等 .提出了一种双CMAC的智能控制方式 ,并用C ++和Matlab语言编写了控制程序。

关键词：磁悬浮微动机器人神经网络控制

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三线阵测绘相机光学系统的杂光分析与计算

中国光学 2012年第6期5卷 583-589页

作者：田铁印王红冯晟杰中国科学院长春光学精密机械与物理研究所光学系统先进制造技术中国科学院重点实验室吉林长春130033

针对光学系统的杂光导致三线阵测绘相机成像质量下降的问题,根据光学系统的设计结果,对相机入口处的杂光能量、像面杂光辐照度、杂光系数等进行了分析与计算,提出了合理的杂光抑制措施。利用Thermal Desktop软件和Light-Tools软件,对三... 详细信息

针对光学系统的杂光导致三线阵测绘相机成像质量下降的问题,根据光学系统的设计结果,对相机入口处的杂光能量、像面杂光辐照度、杂光系数等进行了分析与计算,提出了合理的杂光抑制措施。利用Thermal Desktop软件和Light-Tools软件,对三线阵立体测绘相机各光学系统进行分析与模拟计算,得到其杂光系数均小于5%。最后进行了光学实验,并利用面源法测试了杂光系数。检测结果验证了杂光分析与研究方法的正确性以及杂光抑制措施的可行性。

关键词：三线阵测绘相机光学设计成像质量杂光分析

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曲面轮廓恒力跟踪的非线性双闭环控制

电机与控制学报 2017年第7期21卷 99-106页

作者：张铁胡广华南理工大学机械与汽车工程学院广东广州510641

针对机器人在跟踪未知曲面轮廓运动时,由于缺乏位置信息导致的接触力不恒定的问题,提出了非线性双闭环控制方法。该方法中的双闭环包括运动倾角的实时反馈校正器,以及基于非线性PID的法向接触力控制器。非线性PID控制器是由非线性跟踪... 详细信息

针对机器人在跟踪未知曲面轮廓运动时,由于缺乏位置信息导致的接触力不恒定的问题,提出了非线性双闭环控制方法。该方法中的双闭环包括运动倾角的实时反馈校正器,以及基于非线性PID的法向接触力控制器。非线性PID控制器是由非线性跟踪微分器(TD)和状态误差反馈(SEF)构造的,基于线性PID框架的非线性控制器。首先,根据受力模型得到基于力反馈的运动倾角校正策略;另外,考虑到多维力传感器维间耦合的影响,对Maxwell三维力传感器的解耦矩阵进行了标定;同时,提出了力信号的自适应惯性滤波方法,改善了滤波器的灵敏度和稳定性,综合性能提高了34.42%;最后,实验验证了双闭环控制方法能有效提高力控制精度和稳定性,具有较强的可执行性和适应能力。

关键词：工业机器人力反馈双闭环控制轮廓跟踪力传感器

双机器人协调跟随运动的运动学分析与路径规划

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上海交通大学学报 2013年第8期47卷 1251-1256页

作者：张铁欧阳帆华南理工大学机械与汽车工程学院广州510641

针对双机器人变姿态协调跟随运动路径生成方法,提出了从机器人变姿态协调跟随运动路径离线生成的更换工具坐标系方法.给出了双机器人协调跟随运动的运动学约束分析,描述了变姿态协调跟随运动中从机器人工具末端路径生成的方法和步骤,搭... 详细信息

针对双机器人变姿态协调跟随运动路径生成方法,提出了从机器人变姿态协调跟随运动路径离线生成的更换工具坐标系方法.给出了双机器人协调跟随运动的运动学约束分析,描述了变姿态协调跟随运动中从机器人工具末端路径生成的方法和步骤,搭建了双机器人变姿态协调跟随运动的实验平台.最后通过双机器人变姿态直线和圆弧协调跟随运动实验,证明了所提出方法的有效性.

关键词：双机器人运动学分析协调跟随运动路径规划

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机器人砂带磨削路径优化插补算法

中国机械工程 2018年第8期29卷 983-990页

作者：张铁张斌华南理工大学机械与汽车工程学院广州510641

为解决经典泰勒插补算法生成的加工轨迹在加工中产生的过切问题,在机器人打磨离线编程系统上进行了机器人打磨路径插补算法的研究。通过对比各种路径刀位点生成方法,提出一种改进的泰勒插补算法。该算法在加工路径曲率变化较大的区域刀... 详细信息

为解决经典泰勒插补算法生成的加工轨迹在加工中产生的过切问题,在机器人打磨离线编程系统上进行了机器人打磨路径插补算法的研究。通过对比各种路径刀位点生成方法,提出一种改进的泰勒插补算法。该算法在加工路径曲率变化较大的区域刀位点自适应地致密,避免了弓高误差超差引起的过切;当加工路径较为平滑时,刀位点稀疏,保证加工效率。通过设计优化算法与经典算法的对比磨削试验,验证了该插补算法的有效性。

关键词：机器人磨削路径泰勒公式插补

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三线阵立体测绘相机光学系统设计

光学精密工程 2009年第11期17卷 2692-2698页

作者：田铁印王红谷凤安吴国栋于淑琴张立平中国科学院长春光学精密机械与物理研究所光学系统先进制造技术中国科学院重点实验室吉林长春130033 长春奥普光电技术股份有限公司吉林长春130031

光学系统结构决定了CCD相机的外形尺寸和布局,为保证相机的小型化、轻量化及稳定性,本文针对光学系统设计指标的要求,分析、比较了折射式、反射式及折反射式等光学系统的结构型式,综合考虑相机的空间环境适应性和结构布局等因素,采用像... 详细信息

光学系统结构决定了CCD相机的外形尺寸和布局,为保证相机的小型化、轻量化及稳定性,本文针对光学系统设计指标的要求,分析、比较了折射式、反射式及折反射式等光学系统的结构型式,综合考虑相机的空间环境适应性和结构布局等因素,采用像方远心光路,设计了一种兼具匹兹瓦型与对称型优点的新型光学系统结构。设计的光学系统成像质量好,在Nyquist频率为77lp/mm时,正视相机全视场的平均传递函数为0.613,前、后视相机全视场的平均传递函数为0.578;正视相机畸变为2×10-5,前、后视相机畸变为2.4×10-5。装调完成后对光学系统成像质量进行了检测,各相机光学系统传递函数的测试值均在0.451以上,满足实验室静态传递函数>0.2,相对畸变<3×10-4的指标要求。

关键词：三线阵CCD相机测绘精度光学设计光学传递函数

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双渠道多期供应链网络均衡模型研究

计算机集成制造系统 2008年第8期14卷 1512-1520页

作者：张铁柱周倩哈尔滨理工大学经济管理学院黑龙江哈尔滨150080

为适应信息化和高度动态化的发展,研究了在实体和网上两种交易渠道下,由制造市场、零售市场和需求市场组成的三层动态供应链网络的均衡问题,在静态供应链网络均衡模型的基础上,考虑了库存和网上交易对供应链网络的影响。分别对制造市场... 详细信息

为适应信息化和高度动态化的发展,研究了在实体和网上两种交易渠道下,由制造市场、零售市场和需求市场组成的三层动态供应链网络的均衡问题,在静态供应链网络均衡模型的基础上,考虑了库存和网上交易对供应链网络的影响。分别对制造市场、零售市场和需求市场的决策者的独立决策行为及其相互作用进行了分析,构建了各层市场的有限维变分不等式,并将变分不等式问题转化为等价的互补问题的形式,给出了经济解释,得到了最终的双渠道多期供应链网络均衡模型,并给出了算例分析。求解得到的均衡产量、交易量、库存量和均衡价格对供应链上企业的经营具有指导意义。

关键词：供应链网络均衡双渠道多期变分不等式

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双机器人协调焊接任务规划及仿真

焊接学报 2012年第12期33卷 9-12,113页

作者：张铁欧阳帆华南理工大学机械与汽车工程学院广州510640

针对复杂曲线焊缝,对一台机器人夹持待焊接的工件,另一台机器人对物体进行焊接的双机器人协调焊接运动问题展开研究,建立了双机器人协调焊接坐标系,采用非主从式运动学轨迹规划,给定待焊接物体上某一点u的位姿,通过点u到焊接机器人和夹... 详细信息

针对复杂曲线焊缝,对一台机器人夹持待焊接的工件,另一台机器人对物体进行焊接的双机器人协调焊接运动问题展开研究,建立了双机器人协调焊接坐标系,采用非主从式运动学轨迹规划,给定待焊接物体上某一点u的位姿,通过点u到焊接机器人和夹持机器人工具末端的两个约束矩阵,分别计算得到焊接机器人和夹持机器人的末端轨迹;焊接过程采用船形焊缝约束,保证焊枪与焊缝在弧焊过程中始终处于接头成形良好的位置,建立双机器人协调焊接Solidworks-SimMechanics仿真平台,并对一个管道直角钢制弯头的协调焊接进行了运动学轨迹规划和仿真.结果表明,建立的平台能精确和有效地对双机器人协调焊接运动进行任务规划和分析,机器人运动轨迹与规划的轨迹一致.

关键词：复杂曲线焊缝双机器人协调焊接