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气压驱动仿生柔性机械臂的计算及强度校核

中文科技期刊数据库（引文版）工程技术 2022年第7期 123-128页

作者：于有河周燕张钊萁扶兵北京工商大学北京100048

本文根据仿生柔性机械臂的设计一文对其中气路部分的运动关系进行了计算、对支撑杆的校核和机械抓手的应力分析。在气路运动关系的计算中,将装置简化为直线关系,对其构造辅助线,利用余弦角关系、勾股定理及三角形比例关系等定理,构造出... 详细信息

本文根据仿生柔性机械臂的设计一文对其中气路部分的运动关系进行了计算、对支撑杆的校核和机械抓手的应力分析。在气路运动关系的计算中,将装置简化为直线关系,对其构造辅助线,利用余弦角关系、勾股定理及三角形比例关系等定理,构造出了方程组,计算出翻转角度与气缸活塞行程的关系。并分析计算了气动爪的支撑梁中斜杆在不同工作情况下的受力情况和弯矩大小,给出了不同情况下的弯矩图示意。通过使用SolidWorks软件中的Simulink模块,对机械手爪施加约束进行了静应力分析,以及对支撑杆施加载荷进行了强度校核。

关键词：运动关系应力分析强度校核

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气压驱动仿生柔性机械臂的设计

机电信息 2022年第17期 23-26页

作者：于有河李建周燕张钊萁北京工商大学北京100048

多自由度柔性机器人凭借其优越的安全性与灵活性逐渐进入现代化的工业生产与人类生活中,其主要结构常由柔性材料构成。现提出了一种气压驱动仿生柔性机械臂的设计,不同于常见的柔性机器人,其采用多关节构造,不同关节间采用不同方向的铰... 详细信息

多自由度柔性机器人凭借其优越的安全性与灵活性逐渐进入现代化的工业生产与人类生活中,其主要结构常由柔性材料构成。现提出了一种气压驱动仿生柔性机械臂的设计,不同于常见的柔性机器人,其采用多关节构造,不同关节间采用不同方向的铰链布局,以此实现机械臂在不同方向的弯曲运动;多关节间的协调变形可以实现机械臂的伸缩运动。驱动部分采用电磁阀控制的气缸,利用气体的可压缩性实现部分柔性。机械臂末端安装气动机械手爪,从而使其能够实现物体的安全抓取。

关键词：仿生机器人柔性机械臂气动机械手爪

基于预设性能的欠驱动飞行器横侧向通道控制方法

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兵工学报 2024年第8期45卷 2749-2760页

作者：王晓芳许家萁北京理工大学宇航学院北京100081

针对高超声速飞行器横侧向通道仅通过副翼控制导致的欠驱动问题,提出一种将预设性能函数和动态面控制结合的控制方法。将横侧向欠驱动系统转化为滚转-偏航的级联控制系统;针对滚转子回路,将侧滑角指令的限幅看作控制输入饱和问题,设计... 详细信息

针对高超声速飞行器横侧向通道仅通过副翼控制导致的欠驱动问题,提出一种将预设性能函数和动态面控制结合的控制方法。将横侧向欠驱动系统转化为滚转-偏航的级联控制系统;针对滚转子回路,将侧滑角指令的限幅看作控制输入饱和问题,设计预设性能函数并结合动态面控制理论设计控制策略,实现对速度倾斜角跟踪速度、瞬态跟踪误差、稳定跟踪精度的主动控制;针对侧滑角需镇定在给定范围的要求,基于限幅侧滑角指令,设计偏航子回路的预设性能函数,理论上保证侧滑角满足镇定范围要求,且能以要求的跟踪速度达到指定的跟踪精度。基于李雅普诺夫稳定原理给出了横侧向姿态控制器的稳定性证明。仿真结果表明:所提控制方法能够使得速度倾斜角以要求的跟踪速度达到指定的跟踪精度且瞬态跟踪误差满足给定的边界,侧滑角全程满足给定的限定范围,控制器具有良好的鲁棒性。

关键词：高超声速飞行器欠驱动横侧向预设性能动态面控制

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粉丝“脱粉”背后的偶像魅力悖论

新闻大学 2024年第9期 87-102+120-121页

作者：王诗萁刘海龙中国人民大学新闻学院

近年来，偶像失格或失德情况频发，引发了饭圈中粉丝的“脱粉”现象。然而，偶像的负面言行并非粉丝切断情感链接并脱离饭圈的单一情景。研究发现，“脱粉”涉及粉丝个体对偶像超凡能力的认可终止，揭示了粉丝—偶像关系中偶像魅力的悖... 详细信息

近年来，偶像失格或失德情况频发，引发了饭圈中粉丝的“脱粉”现象。然而，偶像的负面言行并非粉丝切断情感链接并脱离饭圈的单一情景。研究发现，“脱粉”涉及粉丝个体对偶像超凡能力的认可终止，揭示了粉丝—偶像关系中偶像魅力的悖论：偶像魅力始于粉丝摆脱平庸日常的潜在热情，但又需要通过嵌入饭圈或平台中的秩序规范与消费惯例得以存续。本文的研究发现有助于进一步理解弹性的粉丝—偶像关系以及粉丝如何协商参与式文化中的集体价值认同。

关键词：粉丝“脱粉” 偶像魅力的悖论粉丝—偶像关系多重社会关系

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研究生师门互动的情感能量研究

研究生师门互动的情感能量研究

作者：王子萁扬州大学

学位级别：硕士

腹针结合雷火灸治疗失眠（心脾两虚型）的临床研究

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腹针结合雷火灸治疗失眠（心脾两虚型）的临床研究

作者：张晶萁长春中医药大学

学位级别：硕士

目的:本研究以失眠(心脾两虚型)的患者为研究对象,分别给予患者腹针结合雷火灸治疗和口服艾司唑仑片治疗,将两组患者进行比较,分析两种疗法的差异,对腹针结合雷火灸治疗失眠(心脾两虚型)的临床疗效进行客观评价,同时为患者提供一种不良... 详细信息

目的:本研究以失眠(心脾两虚型)的患者为研究对象,分别给予患者腹针结合雷火灸治疗和口服艾司唑仑片治疗,将两组患者进行比较,分析两种疗法的差异,对腹针结合雷火灸治疗失眠(心脾两虚型)的临床疗效进行客观评价,同时为患者提供一种不良反应少、效果好、安全性高、容易实施的治疗方案,旨在为患者提高睡眠质量,增强睡眠幸福感,减轻因失眠带来的生活困扰。方法:本研究共纳入失眠(心脾两虚型)患者72例,病例信息均来自于吉林省中医院的针灸科和脑病科,收录了2022年11月份到2023年12月份之间的患者。将纳入的72例失眠患者随机分为2组,治疗组(腹针结合雷火灸组)和对照组(口服艾司唑仑片组)各36人。治疗组的患者给予腹针结合雷火灸治疗,每治疗6天休息1天;对照组的患者予口服艾司唑仑片治疗,1mg/次,1次/日,每晚睡前30min口服,治疗周期均为28天,记录好治疗前后每组患者的匹兹堡睡眠质量指数(PSQI)总分、中医证候量表积分,并对其进行统计分析,观察并评估失眠患者治疗前后的改善效果。结果:本研究开始时纳入72例患者,在治疗期间因各种原因共脱落9例,其中治疗组脱落4人,对照组脱落5人,最终治疗组有32人完成治疗,对照组有31人完成治疗。(1)匹兹堡睡眠质量指数(PSQI)量表分析:治疗前,两组患者的PSQI总分比较,结果显示差异不明显(P>0.05),两组数据具有可比性。治疗后,组内对比两组患者的PSQI总分均明显下降,有统计学意义(P0.05),具有可比性。治疗后,组内对比两组患者的中医证候积分均较治疗前有所下降(P0.05)。结论:腹针结合雷火灸疗法和口服艾司唑仑片疗法均可以改善心脾两虚型失眠患者的整体睡眠情况。两组疗法均有效降低患者匹兹堡睡眠质量指数(PSQI)量表总分,且疗效相当,但腹针结合雷火灸疗法对于改善患者心脾两虚型症状效果更好。腹针结合雷火灸疗法相较于口服艾司唑仑片疗法具有不良反应少,安全性良好,绿色无副作用等特点,值得在临床上进行推广应用。

关键词：腹针雷火灸失眠心脾两虚型

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电催化还原二氧化碳合成C_(3+)产物

Science China Materials 2024年第6期67卷 1780-1790页

作者：罗雨婷胡书萁刘碧录 Department of Electrical and Computer Engineering University of TorontoTorontoOntario M5S 3G4Canada Shenzhen Geim Graphene Center Shenzhen Key Laboratory of Layered Materials for Value-Added ApplicationsTsinghua-Berkeley Shenzhen Institute&Institute of Materials ResearchTsinghua Shenzhen International Graduate SchoolTsinghua UniversityShenzhen 518055China

通过电催化还原反应将二氧化碳(CO_(2))转换为重要燃料和化工原料意义重大,有利于推进工业低碳化发展.如今,该技术路线可以实现C_(1)和C_(2)产物的高选择性、快速合成,但合成高值碳三加(C_(3+))产物的转化率仍较低.本文中,我们聚焦电催... 详细信息

通过电催化还原反应将二氧化碳(CO_(2))转换为重要燃料和化工原料意义重大,有利于推进工业低碳化发展.如今,该技术路线可以实现C_(1)和C_(2)产物的高选择性、快速合成,但合成高值碳三加(C_(3+))产物的转化率仍较低.本文中,我们聚焦电催化还原二氧化碳合成C_(3+)产物的进展,重点关注CO_(2)转化为C_(3+)产物的催化剂材料、电化学系统和串联反应器这三个方面.最后,本文指出了该领域面临的主要挑战和未来的研究方向.

关键词：电催化还原二氧化碳催化剂材料化工原料高选择性快速合成转化率

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一种高精度全数字时数转换处理电路设计

一种高精度全数字时数转换处理电路设计

作者：王雅萁北方工业大学

学位级别：硕士

时间数字转换技术在测量、通信、医疗和科学研究等领域应用广泛。随着科技对时间精度和数字化的需求不断增加,传统时间数字转换器面临计时精度低、计时速度慢的缺陷。因此,本文提出了一种全数字的高精度时间数字转换器,旨在满足高精度... 详细信息

时间数字转换技术在测量、通信、医疗和科学研究等领域应用广泛。随着科技对时间精度和数字化的需求不断增加,传统时间数字转换器面临计时精度低、计时速度慢的缺陷。因此,本文提出了一种全数字的高精度时间数字转换器,旨在满足高精度和高速计时的要求。本文采用一种粗细结合方式实现高精度全数字化时数转换器设计。由于粗计数电路或存在±1个计数误差。为尽可能避免误差,本文采用一种带有检查位的粗计数设计,完美校正了传统直接计数法带来的量化误差。针对高精度高速计时需求,本文采用了全数字化延迟链技术,实现了最低有效位优于30ps的转换器设计,在保证精度的同时,提高了测量速度。由于外界环境干扰,温度计转二进制码的编码电路存在“冒泡”现象,本文设计了一种“计一”解码电路,这在编码精度和编码速度方面都有提高。为补偿工艺、温度、电压对时间数字转换器精度的影响,本文设计了一种全数字化自动校准的电路,采用逐位校准的方法,校准后积分非线性和微分非线性降低了50%。在本研究的最后部分,通过后期仿真,本文成功验证了该全数字时间数字转换器的核心性能参数,包括150MHz的计数能力、15ps的精度水平,以及微分非线性和积分非线性分别在[-0.14,0.094]LSB和[-0.1447,0.2555]LSB的范围内。作为一项创新的时间测量与转换技术,全数字高精度时间数字转换器在理论研究和实际应用领域均展现出其重要价值。本项研究的成果为设计和改进全数字时间数字转换器提供了宝贵的参考,对于促进数字时代技术的进步有着积极的影响。

关键词：时间数字转换器高精度全数字编码电路自动校准

骨保护素/核因子κB受体活化因子/核因子κB受体活化因子配体调节骨代谢及其靶向治疗在口腔领域的应用

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中国组织工程研究 2024年第23期28卷 3736-3742页

作者：周静张钊河北医科大学口腔医学院·口腔医院修复科河北省口腔医学重点实验室河北省口腔疾病临床医学研究中心河北省石家庄市050017

背景:骨保护素/核因子κB受体活化因子/核因子κB受体活化因子配体是偶联破骨细胞、成骨细胞分化和活化的重要细胞因子,是调节骨代谢的关键因子,影响着免疫系统、骨的再生和重塑,与牙槽骨的生理性及病理性改建密切相关。目的:分析总结... 详细信息

背景:骨保护素/核因子κB受体活化因子/核因子κB受体活化因子配体是偶联破骨细胞、成骨细胞分化和活化的重要细胞因子,是调节骨代谢的关键因子,影响着免疫系统、骨的再生和重塑,与牙槽骨的生理性及病理性改建密切相关。目的:分析总结骨保护素/核因子κB受体活化因子/核因子κB受体活化因子配体信号通路对牙槽骨改建的影响及其靶向治疗在口腔领域应用研究中的进展。方法:检索中国知网及PubMed数据库收录的相关文献。中文检索词为“骨保护素,抗RANKL抗体,核因子κB受体活化因子配体,牙周炎,正畸牙移动,种植,牙齿萌出,根尖周病变,牙槽骨吸收”,英文检索词为“OPG,anti-RANKL antibody,RANKL,periodontitis,orthodontic tooth movement,implant,tooth eruption,periapical lesion,alveolar bone resorption”,最终纳入63篇文献进行归纳总结。结果与结论:①抗核因子κB受体活化因子配体通过靶向抑制破骨细胞形成和牙槽骨吸收来治疗口腔疾病;②局部和全身抗核因子κB受体活化因子配体治疗可以抑制牙周炎、种植体周围炎、根尖周病变的进展,且其在预防正畸后复发、增强正畸支抗和种植体骨结合方面也发挥重要作用;③核因子κB受体活化因子配体通过靶向促进破骨细胞分化来治疗口腔疾病;④核因子κB受体活化因子配体治疗可以加速正畸牙移动、缩短治疗周期、减少正畸并发症的发生;⑤虽然抗核因子κB受体活化因子配体治疗存在局限性,但是可以通过合理应用如应用前排除危险因素,应用期间定期口腔维护、避免创伤性牙槽手术等措施来规避。

关键词：抗核因子κB受体活化因子配体骨保护素抗核因子κB受体活化因子配体抗体核因子κB受体活化因子配体牙槽骨吸收