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基于非线性滤波的SINS大方位失准角初始对准方法

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基于非线性滤波的SINS大方位失准角初始对准方法

作者：张远飞扬州大学

学位级别：硕士

捷联惯性导航系统（Strapdown Inertial Navigation System,SINS）是一种推算式的导航方法。初始对准是SINS的关键技术之一,其对准精度直接影响导航的精度。SINS存在惯性传感器随机误差、系统不确定噪声、建模误差、环境扰动等问题,仍... 详细信息

捷联惯性导航系统（Strapdown Inertial Navigation System,SINS）是一种推算式的导航方法。初始对准是SINS的关键技术之一,其对准精度直接影响导航的精度。SINS存在惯性传感器随机误差、系统不确定噪声、建模误差、环境扰动等问题,仍使用小失准角处理,会使估计状态的精度下滑。因此,本文针对大方位失准角的情况,设计一类非线性滤波方法,并应用于SINS大方位失准角的初始对准。本文的主要工作及创新点如下:针对扩展卡尔曼滤波器（Extended Kalman Filter,EKF）线性化导致估计精度变差的问题,提出了一种基于迭代EKF的SINS大方位失准角初始对准算法。迭代EKF算法使用k+1时刻的状态估值代替k时刻的状态估值并对非线性方程重新线性化,从而减少EKF由于忽略非线性函数的高阶项带来的截断误差。在大方位失准角的情况下,通过使用计算得到的状态估值代替前一时刻的值进行多步迭代,进一步提高了大方位失准角下的惯导对准精度,迭代扩展卡尔曼滤波算法比传统扩展卡尔曼滤波器的稳定性更好、对准精度更高。针对方位失准角较大且系统噪声方差未知的问题,提出了一种基于自适应平滑变结构滤波的SINS大方位失准角初始对准方法。滤波器使用新息的自适应估计方法在线估计观测噪声方差矩阵,充分利用现时的测量数据,实时辨别系统的噪声方差和观测噪声方差,减少了系统的计算量,缩短了系统的对准时间。当SINS的噪声方差未知时,自适应平滑变结构滤波器相比EKF可以较好地解决参数以及模型不确定性问题,且方位失准角的估计精度比EKF的精度更高。针对SINS模型中噪声统计特性未知且方位失准角过大的问题,提出了一种粒子滤波和平滑变结构滤波相结合的滤波器。由于大方位失准角下的SINS误差模型不再是线性的,且状态变量的维数较大,单独使用平滑变结构滤波需将其线性化,而粒子滤波维数越大其运行效率越低,因此将系统的状态向量分为两个部分。对速度和陀螺加计误差进行平滑变结构滤波器滤波,三个姿态角误差使用粒子滤波算法。此组合滤波器不仅保留了粒子滤波可应用于非线性非高斯系统的优点,也避免了平滑变结构滤波线性化的过程。该滤波算法比PF的运行效率更高,在系统噪声非高斯且系统突变等情况下,此滤波较EKF更加具有抗干扰能力。在静基座大方位失准角的基础上,通过无人机中的惯性传感器采集得到其静止数据,对本文所提出的非线性滤波算法进行仿真验证,结果表明其可以改善SINS的对准精度和实时性能。

关键词：捷联惯性导航系统初始对准粒子滤波平滑变结构滤波卡尔曼滤波

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我国农业技术推广信息化服务模式研究

我国农业技术推广信息化服务模式研究

作者：张远飞河南科技大学

学位级别：硕士

农业是国民经济的基础产业,目前我国农业正处在现代化进程的重要时期,农业信息化时代已经来临,为了更好地发展农业,加快农业信息化进程,需要不断创新我国农业技术推广信息化服务模式。本文研究主要内容如下:第一章绪论,主要从研究背景... 详细信息

农业是国民经济的基础产业,目前我国农业正处在现代化进程的重要时期,农业信息化时代已经来临,为了更好地发展农业,加快农业信息化进程,需要不断创新我国农业技术推广信息化服务模式。本文研究主要内容如下:第一章绪论,主要从研究背景及意义,国内外研究现状、研究方法、研究目的与创新点等方面进行了阐述,从而梳理出本文写作的脉络。第二章概述农业技术推广模式的理论基础,主要从农业技术推广、农业信息化、农业技术推广信息化模式等方面入手,阐述其概念内涵、主要内容与基本特征,从而奠定本文写作的理论基础。第三章阐述国内外农业技术推广信息化服务模式发展现状与启示,主要研究美国、英国、法国、德国等西方发达国家农业技术推广信息化服务模式,结合我国农业技术推广信息化服务模式发展现状与不足,从发挥政府宏观调控职能,注重基础设施的信息化,法律法规建设展开思考。第四章探索我国农业技术推广信息化服务模式的发展路径与策略。首先分析了我国农业技术推广信息服务模式的多元创新思路,这主要从深入推进信息技术广泛应用,持续改进信息服务管理体制,培养高信息素养的新型农民等方面进行分析;其次明确我国农业技术推广信息服务模式创新的服务专业化,管理智能化,应用全程化等发展方向;第三阐述我国农业技术推广信息服务模式创新的具体构想,应构建政府、市场、企业多方联动模式,探索多元主体市场链运作模式,创新技术应用方式,打造立体化信息服务模式;第五章探究我国农业技术推广服务模式创新发展的对策,主要通过多渠道融资加强农业技术推广信息化基础建设,完善信息服务组织体系功能,促进农业生产与科技服务结合,整合信息资源,建设共建共享模式,创新投入与培训,提高农民和科技推广人员素质,实现我国农业技术推广信息化服务模式的创新发展目标。第六章结论与研究展望。从研究结论与研究展望两个角度进行总结与前瞻性思考,从而全面梳理我国农业技术推广信息化服务模式研究问题。

关键词：农业信息化农业技术推广信息化服务

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模块化气动软体夹持器弯扭变形特性研究

模块化气动软体夹持器弯扭变形特性研究

作者：张远飞上海工程技术大学

学位级别：硕士

工业园区低效用地成因及再开发对策研究 ——以安徽广德经济开发区为例

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工业园区低效用地成因及再开发对策研究 ——以安徽广德经济开发...

作者：张远飞南京农业大学

学位级别：硕士

开发区作为经济快速、高效开发利用的关键领域,在经济发展中发挥着不可替代的作用,是城市发展的重要增长极。然而由于存在着功能定位不清、产业结构雷同、土地管理混乱、土地使用不规范等问题,在一定程度上造成了土地利用的低效。因此,... 详细信息

开发区作为经济快速、高效开发利用的关键领域,在经济发展中发挥着不可替代的作用,是城市发展的重要增长极。然而由于存在着功能定位不清、产业结构雷同、土地管理混乱、土地使用不规范等问题,在一定程度上造成了土地利用的低效。因此,对开发区低效利用土地进行再次开发和利用,探索建立存量土地利用的新途径,建立低效土地利用的新模式,对全面释放开发区的发展空间,更新改善开发区的景观格局,提高开发区的质量具有十分重要的意义。采用阅读有关文献资料,总结近年来国内外学者对城市开发区研究的大致情况。根据相关学术研究,对开发区低效用地的内涵进行了初步界定,并给出如何进行识别。通过实地考察调研的方式,深入安徽广德经济开发区各部门及园区各企业,调查园区内部分工业企业的土地利用状况,对调查数据统计分析;对低效用地现状和特点进行描述,分析开发区土地利用效率低下的原因;计算开发区低效利用土地集约利用的管理潜力、结构潜力和强度潜力。经初步统计,安徽广德经济开发区现有需开发改造的城镇低效用地共计51宗,面积大约为4006亩,其中可再开发低效用地面积约2777.7亩。通过对开发区低效用地再开发影响因素分析,借鉴我国其他开发区代表性的低效土地再开发利用模式,结合安徽广德经济开发区的实际情况,提出出台低效用地认定标准,实行差别化管理;建立低效用地退出机制;改革工业用地供给制度;利益共享,鼓励企业自主开发、联合开发;强化信贷支持;促进园区产业升级;强化再开发利用激励措施等低效用地再开发政策建议。通过研究和分析,可以认识到园区低效用地再开发,对安徽广德经济开发区在新形势下的城市发展特别是土地资源的节约和集约利用的必要性。

关键词：土地利用节约集约用地开发区低效用地广德县

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三聚氰胺与三聚氰酸联用对鸡肾脏损伤的研究

三聚氰胺与三聚氰酸联用对鸡肾脏损伤的研究

作者：张远飞河南科技大学

学位级别：硕士

三聚氰胺与三聚氰酸是两种化工原料,均不能添加到饲料中。但近年来由于工业污染、饲料兽药原料生产、环境富集等因素,三聚氰胺与三聚氰酸常被发现存在于饲料中,给动物带来严重的安全隐患。为进一步明确三聚氰胺与三聚氰酸联用对鸡肾脏... 详细信息

三聚氰胺与三聚氰酸是两种化工原料,均不能添加到饲料中。但近年来由于工业污染、饲料兽药原料生产、环境富集等因素,三聚氰胺与三聚氰酸常被发现存在于饲料中,给动物带来严重的安全隐患。为进一步明确三聚氰胺与三聚氰酸联用对鸡肾脏的损伤提供试验依据,本试验将144只7日龄蛋雏鸡随机均分成三组,对照组饲喂基础饲料,低剂量组饲喂[(30 mg三聚氰胺+10 mg三聚氰酸)/kg]的饲料、高剂量组饲喂[(50 mg三聚氰胺+16.7 mg三聚氰酸)/kg]的饲料。在试验开始后六周内,每周颈部脱臼处死对照组、实验组鸡群(8只/组/次),取出肾脏,通过亚硝酸盐法测定T-SOD活性、硫代巴比妥酸反应法测定MDA含量、常规石蜡切片HE染色方法、细胞凋亡染液Hoechst 33258切片染色方法、荧光分光光度计分析法定量检测Caspase-3活性、免疫组化法检测GRP78蛋白的表达来研究三聚氰胺与三聚氰酸联用对鸡肾脏的损伤。研究结果如下:1.所有实验组鸡群肾脏T-SOD活性均值低于对照组。其中试验第1周至第5周,实验组与对照组相比差异不显著(P>0.05),而在试验第6周,高剂量实验组鸡群肾脏T-SOD活性均值显著低于于对照组(P<0.05);所有实验组MDA含量均高于对照组,其中第3周至第6周实验组(第6周低剂量组除外)MDA含量均值均显著高于对照组(P<0.01)。结果表明二者联用能诱导鸡肾脏氧化损伤,与时间和剂量有一定关系。2.低剂量组:第1周与第3周肾小管上皮细胞出现轻微病变;第6周可见肾小管上皮细胞肿胀、变性,一些细胞细胞核浓缩。高剂量组:第1周病变较轻微,第3周肾小管上皮细胞肿胀、坏死。第6周肾小管上皮细胞细胞胞核崩解、淡染、消失;细胞核浓缩;上皮细胞与基底膜分离,细胞脱落到管腔内;肾间质毛细血管扩张并伴有轻度出血。结果表明二者联用能导致鸡肾脏组织病理损伤,主要集中在对肾小管的损伤,可引起细胞的变性、坏死和细胞凋亡。3.试验第6周实验组凋亡细胞数与对照组相比显著增多;实验组鸡群肾脏组织内Caspase-3活性显著高于对照组(P<0.05)。结果表明二者联用能诱导鸡肾脏组织内Caspase-3活性增高,进而引起凋亡细胞的数目增多。4.试验第6周三聚氰胺与三聚氰酸联用的实验组GRP78蛋白表达量与对照相比显著增高(P<0.01)。结果表明二者联用能诱导鸡肾脏细胞GRP78蛋白的表达量显著增加,揭示存在内质网应激反应。

关键词：三聚氰胺三聚氰酸鸡 T-SOD MDA 病理组织细胞凋亡 GRP78

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保障性安居工程政策落实跟踪审计问题研究

保障性安居工程政策落实跟踪审计问题研究

作者：张远飞南京审计大学

学位级别：硕士

住有所居是城乡居民的基本需求,也是全面实现小康社会的应有之义。进入新世纪以来,中国商品性住宅价格持续快速上涨,涨幅超过多数居民的收入增幅,加剧了城乡居民尤其是中低收入群体购买商品性住宅的困境。早在1994年,为解决中低收入人... 详细信息

住有所居是城乡居民的基本需求,也是全面实现小康社会的应有之义。进入新世纪以来,中国商品性住宅价格持续快速上涨,涨幅超过多数居民的收入增幅,加剧了城乡居民尤其是中低收入群体购买商品性住宅的困境。早在1994年,为解决中低收入人群住房问题,中国政府就已经提出保障性住房的概念,后来逐渐发展演变为比较系统的保障性安居工程政策,并被列入国家“十二五”和“十三五”规划纲要。为促进保障性安居工程政策的有效落实,在审计署的领导下,各级审计机关从2012年开始进行比较全面完整的保障性安居工程政策落实跟踪审计。以跟踪审计的形式,将保障性安居工程政策执行审计介入时间由事后提至事前,从而得以更深入地了解政策执行过程中的细节,更易发现政策执行中存在的问题,并督促及时改进。本文主要采用文献研究法与案例研究法,首先详细梳理了中国保障性安居工程政策的历史沿革与最新发展状况,以审计署历年保障性安居工程跟踪审计结果作为中国保障性安居工程政策落实跟踪审计现状进行分析,并与A市保障性安居工程政策落实跟踪审计的个案进行比对分析,剖析了保障性安居工程政策执行在项目建设、资金使用以及住房分配方面存在的问题,结合保障性安居工程政策特点和审计机关审计内容分析,发现如下主要问题:审计介入时间难以把握;对审计整改和审计建议有效性关注不够;审计人员职业素质有待提高;保障性安居工程政策梳理不及时;保障性安居工程政策资金来源复杂,审计范围受限。结合审计实践和问题,提出以下政策建议:科学确定审计介入时间;关注审计整改及审计建议;加强审计人员职业素质建设;加强对政策文件的归纳整理和学习;完善政策法律体系并适当扩大审计权限。本文通过对保障性安居工程政策跟踪审计理论的梳理,并结合实际案例研究,提出完善保障性安居工程政策落实跟踪审计的政策建议,期望为中国政府审计尤其是保障性安居工程政策落实跟踪审计的工作的持续优化提供借鉴。

关键词：保障性安居工程政策落实跟踪审计政府审计

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基于增材制造的多孔结构设计与成型

基于增材制造的多孔结构设计与成型

作者：张远飞大连理工大学

学位级别：硕士

多孔结构材料具有优良的物理和力学性能,在轻量化设计方面应用前景广泛。传统的致孔方法无法有效地控制孔隙开合,对性能规律的把握也充满了随机性。增材制造技术的出现为多孔结构制备带来了新的转机。逐层堆积的制造方式使得多孔结构的... 详细信息

多孔结构材料具有优良的物理和力学性能,在轻量化设计方面应用前景广泛。传统的致孔方法无法有效地控制孔隙开合,对性能规律的把握也充满了随机性。增材制造技术的出现为多孔结构制备带来了新的转机。逐层堆积的制造方式使得多孔结构的设计更加自由、成型更加简便、性能更加可控。覆膜砂基的增材制造方法改变了铸造模式,这意味着金属部件的铸造不再受到模具加工困难的限制,特别是在铸件设计复杂的情况下。但尽管如此,我们似乎还是面临着厚重的砂型本身所带来的时间和成本上的双重消耗。如果能够综合多孔材料的结构特点,充分利用增材制造的技术优势,减少不必要的成型材料,改变砂型内部的受力传导,达到强度要求,那么大型零部件的快速铸造会打开新的局面。本文从设计、模拟和成型三个方面对多孔结构进行描述。在设计上,利用实体建模软件对常见的蜂窝结构、点阵结构进行形状和尺寸优化;利用曲面建模软件实现三周期极小曲面结构的建模。最终完成了不同孔型、尺寸、孔隙率、孔隙分布并满足连通性要求的五种多孔结构设计,总结了特征长度和孔隙率的变化关系,据此可以逆向倒推出所需要的结构参数。在模拟上,应用有限元力学模拟软件对多孔结构的应力分布进行计算,判断结构真实的受力截面,为后续压缩性能分析提供理论基础。在成型上,应用选择性激光烧结方法,以覆膜砂为成型材料,实现多孔结构的制造。观察宏观孔隙结构并测量实际孔隙率,3D打印的多孔结构孔隙率相对误差仅在8%以内。利用万能材料试验机进行单轴静压缩试验,从压缩强度、压缩模量、比强度、比刚度这四个方面对不同孔隙率、不同孔型多孔结构的力学性能进行评估。结果显示,孔隙率仍旧是主导材料力学性能的因素,但合理的材料设计可以在一定程度上削弱孔隙率对强度变化的影响。各向异性的蜂窝优化多孔结构有着很好的压缩性能,而各项同性的Gyroid曲面多孔结构因其孔隙分布更为合理,实际受力面积相对较大,也是多孔填充结构不错的选择。

关键词：多孔结构增材制造极小曲面覆膜砂力学性能

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武汉市轨道交通地下空间开发利用研究

武汉市轨道交通地下空间开发利用研究

作者：张远飞华中科技大学

学位级别：硕士

国外地下空间的开发利用，已经历了相当长时期，在地下空间投融资、开发、经营等方面有了较为成熟的模式。国内地下空间开发研究多集中在开发可行性和开发模式方面，没有关于这方面较为成熟及系统的研究。进入地铁时代，武汉迎来了轨道... 详细信息

国外地下空间的开发利用，已经历了相当长时期，在地下空间投融资、开发、经营等方面有了较为成熟的模式。国内地下空间开发研究多集中在开发可行性和开发模式方面，没有关于这方面较为成熟及系统的研究。进入地铁时代，武汉迎来了轨道交通建设的高峰期，轨道交通地下空间开发利用也随之加快发展。但是，武汉市现行的地下空间开发利用没有统一规划，与城市地上空间开发建设缺少衔接，地下空间利用总体上处于起步阶段，不能形成网络型城市地下空间，难以有效发挥轨道交通地下空间资源优势。本文对武汉轨道交通地下空间开发利用模式进行针对性研究，提出了在新的市场形势下武汉轨道交通地下空间开发利用的应对措施。通过对轨道交通地下空间投融资模式的研究后提出：武汉市轨道交通地下空间利用投融资运作，应以地铁集团作为投资主体，以具体项目为载体，以BOT、TOT等为主要融资模式进行融资。通过对轨道交通地下空间开发模式的研究后认为：在既有的城市商业中心，以地铁车站为生长点，发展多条地下商业街连接周边大型商业建筑，构成网络状的城市地下综合体，将是地下空间开发的趋势。通过对地下空间经营模式的研究后建议：根据轨道交通地下空间的具体情况，选择整体租赁、分割出租和委托经营等经营模式，以招标、拍卖或竞争性谈判等三种招商方式产生经营管理单位。同时应该加强对意向商家的考察，严把资格预审关;制定详细的招商文件和租赁经营管理合同，规避相关经营风险，包括履约保证、控制分租、物业管理等方面条款;全程参与地下空间项目的经营管理，实时监控。如此才能实现地下空间的永续经营。

关键词：城市交通轨道交通地下空间利用模式

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控制股东对小股东利益侵害的实证研究

控制股东对小股东利益侵害的实证研究

作者：张远飞华中农业大学

学位级别：硕士

在我国上市公司股权高度集中的情况下，投资者保护中的一个重要问题是如何减少控制股东对小股东利益的侵占，资本市场的发展、经济资源的合理配置乃至最终整个国家经济的繁荣离不开对中小股东利益的保护。本文假设我国上市公司的股权集... 详细信息

在我国上市公司股权高度集中的情况下，投资者保护中的一个重要问题是如何减少控制股东对小股东利益的侵占，资本市场的发展、经济资源的合理配置乃至最终整个国家经济的繁荣离不开对中小股东利益的保护。本文假设我国上市公司的股权集中的特点在短期内不会改变，并以2003—2007年在上海证券交易所和深圳证券交易所发生控制权转让的上市公司为样本，用间接的方法对控制股东对小股东利益侵占的程度进行测量。以往研究中大多采用控制权溢价法计算控制权私人收益，直接把控制权溢价作为控制股东对小股东利益侵害度的衡量，存在高估或低估的可能。本文在采纳控制权溢价法的同时，对这一方法做出一点改进，即将控制权溢价中包含的未来现金流量增量除去。根据这种改进的控制权溢价方法计算得出：我国上市公司控制股东私人收益水平高于世界平均水平。在因素分析中，本文并没有建立多元线性回归方程，而是对不同的因素，结合不同影响机制倣具体分析。首先对新旧公司法下，控制股东对小股东利益侵占程度进行方差分析，得出结论，新公司法实施后侵占度并无显著差异;并引入了一个新的影响因素，即控制性股东所拥有的所有权与控制权的不对称度，通过相关分析发现这个因素与控制权私人收益呈现出显著的相关关系，本文认为这个指标比以前研究中普遍采用的第一大股东持股比例更为相关。另外还对控制股东对小股东利益侵占程度和投资收益率做出相关分析，发现两者呈现出弱的相关性。最后对保护小股东利益提出政策建议，即夯实法律基础，强化中小股东的行权便利性以及加强信息披露和信息透明，并简单的讨论了我国资本市场引入优先股的可能性及其在保护小股东利益方面的作用。

关键词：侵害测量因素法律