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精密磨抛加工机器人自主重力补偿方法研究

沈阳建筑大学学报（自然科学版） 2024年第1期40卷 158-166页

作者：祁若龙邵健铎李论沈阳建筑大学机械工程学院辽宁沈阳110168 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室辽宁沈阳110169

目的针对工业机器人磨抛加工过程需消除不同位姿条件下重力矢量对末端力感知的影响,提出一种重力补偿算法,从而精确控制三维磨削力。方法借助安装在机器人末端的六维力传感器,读取机器人多个随机位姿下实时力和力矩信息,并基于卡尔曼... 详细信息

目的针对工业机器人磨抛加工过程需消除不同位姿条件下重力矢量对末端力感知的影响,提出一种重力补偿算法,从而精确控制三维磨削力。方法借助安装在机器人末端的六维力传感器,读取机器人多个随机位姿下实时力和力矩信息,并基于卡尔曼滤波对传感器信息进行有效降噪;通过线性拟合算法对降噪后数据开展数值分析,计算出传感器误差、机器人世界坐标系偏移、末端负载重心大小及重心坐标等参数;根据以上参数并结合机器人当前姿态来实时消除负载重力影响。结果采用笔者所提算法对同样静态条件下的机器人进行重力补偿,补偿后的重力影响产生的各方向力均近似为0,偏差小于0.1 N。结论笔者所提出的算法充分考虑了重力补偿参数之间的耦合作用,能够消除重力影响,精确测量出机械臂末端六维力传感器受到的外力以及外力矩。

关键词：六维力传感器工业机器人重力补偿系统标定

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设施番茄精准授粉机器人研究进展

沈阳农业大学学报 2024年

作者：张华朱婷倩张运来刘苏杭安徽科技学院机械工程学院

随着农业现代化理念的不断推广，中国设施农业栽植面积在不断扩大，已居世界前列。番茄作为设施农业中重要的经济作物之一，及时、高效、细致地对番茄花授粉是促使优质番茄生长的关键。目前设施番茄主要通过人工进行授粉作业，劳动力占... 详细信息

随着农业现代化理念的不断推广，中国设施农业栽植面积在不断扩大，已居世界前列。番茄作为设施农业中重要的经济作物之一，及时、高效、细致地对番茄花授粉是促使优质番茄生长的关键。目前设施番茄主要通过人工进行授粉作业，劳动力占比大、投入成本高。随着机器学习、机器视觉、互联网等技术的快速发展，授粉机器人将成为代替人力劳作、提高生产效率的关键技术。为全面、深入地了解设施番茄精准授粉机器人的发展现状及未来趋势，对国内外授粉机器人的发展应用情况进行概述，对设施番茄花朵的目标识别、检测等关键技术进行分析，概况了番茄授粉末端执行器的种类及结构，总结了目前采摘末端执行器研究中出现的问题并提出解决方案，并对液态喷雾式授粉末端执行器的发展及实用性做了分析讨论。最后对现今设施番茄授粉机器人末端执行器发展所遇到的共性问题做了分析和展望。

关键词：授粉机器人末端执行器设施番茄目标检测

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广义频分复用系统峰均功率比抑制算法

哈尔滨工程大学学报 2024年第4期45卷 794-799页

作者：宁晓燕刘承赟谌星宇王震铎哈尔滨工程大学信息与通信工程学院黑龙江哈尔滨150001

为了降低广义频分复用系统存在着多载波系统中固有的高峰均功率比问题,本文提出了一种适用于广义频分复用系统的子载波抑制高峰均功率比算法。该算法以限幅法为基础,降低了系统的高峰均功率比,但与限幅法不同的是,该算法几乎不会对带外... 详细信息

为了降低广义频分复用系统存在着多载波系统中固有的高峰均功率比问题,本文提出了一种适用于广义频分复用系统的子载波抑制高峰均功率比算法。该算法以限幅法为基础,降低了系统的高峰均功率比,但与限幅法不同的是,该算法几乎不会对带外性能及误码率性能造成影响。由于子载波抑制高峰均功率比算法的峰均功率比抑制性能略差于限幅法,因此本文进一步提出将部分序列传输与子载波抑制高峰均功率比结合来进一步抑制系统高峰均功率比的算法。仿真表明:本文提出的算法的高峰均功率比抑制性能与限幅法相同,且不会对系统的带外与误码率性能造成影响。

关键词：广义频分复用高峰均功率比限幅法子载波抑制峰均功率比复杂度部分传输序列法带外误码率

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网络文学现实感重构问题研究 ——以现实题材网络小说为中心

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网络文学现实感重构问题研究 ——以现实题材网络小说为中心

作者：李振铎喀什大学

学位级别：硕士

历经近三十载的发展,中国网络文学发展即将走入新的历史时期,近年来现实题材创作成为文艺创作的主流趋势,对于网络文学而言亦是如此。当下,现实题材网络文学创作正处于如火如荼的阶段,现实题材网络文学的勃兴为网络文学的发展开辟出一... 详细信息

历经近三十载的发展,中国网络文学发展即将走入新的历史时期,近年来现实题材创作成为文艺创作的主流趋势,对于网络文学而言亦是如此。当下,现实题材网络文学创作正处于如火如荼的阶段,现实题材网络文学的勃兴为网络文学的发展开辟出一个新风口,因而对现实题材网络文学的相关研究也成了当下网络文学研究中的热门板块。现实题材网络文学作为网络类型文学之一,其并非以传统的现实主义手法创作的网络小说,它是沿用现实主义的创作技巧传达现实主义精神并兼具“网感”的网络类型文。网络文学创作以现实题材创作为起点,在历经幻想类小说长达十余年的统治之后,重新回归现实题材创作,二十余载“网感”的浸润使其成为网络文学的主要特征,如何以现实为题兼顾好“网络”与“文学”两方面,书写具备强烈“现实感”的现实题材网络文学是当下现实题材网络文学创作的主要症结所在。探究这一问题首先要对现实题材网络文学整体的发展形势形成较为清晰的宏观认知,从当下发生的现实题材网络创作转向开始,分析这一现象发生的内在逻辑,以历史回望的姿态梳理现实题材网络文学的发展历程并对其分期概括,从而指出现实题材网络文学在创作过程中存在的具体问题,总结其创作特点。然后从微观视角出发,深入到现实题材网络文学创作的内在环节中,探究现实题材创作意图呈现的“现实”是否展现了现实社会的真实面貌、作品意图展现的“现实感”以何种姿态呈现、其具体的建构逻辑及建构方式如何、具备怎样的特点等问题,以此谋求对当下现实题材网络文学作品的“现实感”呈现方式的深入理解。随之,分析当下现实题材网络文学创作在“现实感”呈现问题上面临的时代困境,从审美维度出发分别就现实题材网络文学创作主体及现实题材网络文学本身这两者所面临的问题分别探讨,探究时代背景之下两者亟待解决的问题,如作家审美意识的沉潜及网络文学审美意识的驳杂。最后,探究在现实题材网络文学创作环节加强“现实感”的意义及对现实题材创作的反思。加强现实题材创作的“现实感”为网络文学的破冰局面奠定了基础,同时有利于现实题材创作的艺术耕深,从而达致“精品化”“主流化”的艺术目的,使其能够更好地书写现实关照现实。加强现实题材网络文学作品的“现实感”,不仅需要创作主体的不断努力,同时更需要文学批评的在场支持,从而助力现实题材网络文学不断向前发展。现实题材取材于社会现实、书写社会现实、反映社会现实,因而现实题材网络文学作品呈现出的“现实”真实与否,“现实感”强烈与否,是现实题材网络文学创作的关键问题。把握好现实题材网络文学在创作过程中建构“现实感”的方式方法,厘清“现实感”建构的逻辑和脉络,有益于拉升现实题材网络文学创作的艺术水平,更能助推网络文学创作的整体发展,这是本论文的研究目的及价值所在。

关键词：网络文学现实题材小说 “现实感”重构

英语学习活动观指导下的初中英语阅读教学行动研究

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英语学习活动观指导下的初中英语阅读教学行动研究

作者：蒋恩铎沈阳师范大学

学位级别：硕士

基于不完备信息系统的多属性模糊决策方法研究

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基于不完备信息系统的多属性模糊决策方法研究

作者：孙振铎江南大学

学位级别：硕士

传统不完备信息系统决策通常依赖于粗糙集理论,通过选择合适的二元关系来提取决策规则。然而,此类方法无法有效解决现实生活中存在的多属性的决策方案的选择和排序问题,在生产生活中不能得到广泛的应用;而在信息缺失的情况下,传统的多... 详细信息

传统不完备信息系统决策通常依赖于粗糙集理论,通过选择合适的二元关系来提取决策规则。然而,此类方法无法有效解决现实生活中存在的多属性的决策方案的选择和排序问题,在生产生活中不能得到广泛的应用;而在信息缺失的情况下,传统的多属性决策方法无法依据不完整信息进行有效决策。为了解决不完备信息系统下的多属性决策问题,本文将信息系统与模糊模式识别相融合,并引入前景理论,针对完备信息系统以及不完备信息系统提出了三种多属性模糊决策方法,有效解决了上述问题。本文的主要工作如下:(1)为解决混合信息下的多属性决策问题,依据信息系统理论和模糊模式识别方法,建立一种基于混合信息系统模糊模式多属性决策模型。将隶属度函数集引入传统混合信息系统,提出一种新型混合完备信息系统。根据决策目的选择决策属性和条件属性,并采用关联分析法确定各条件属性的权重,利用不同属性的隶属函数构建模糊模式决策模型中的标准集和方案集,增加了决策者在决策过程中的影响力,保证了同一属性的隶属度函数相同。该决策方法与传统的多属性决策方法TOPSIS进行了对比,简化了决策流程和决策计算复杂度。给出了“公司招聘”决策应用,验证了方法的可行性和优越性。(2)相较于完备信息系统,不完备信息下的多属性决策问题在生产生活中更为常见,为解决这类问题依据不完备信息系统理论与模糊模式识别方法,提出一种以不完备信息系统中的属性重要度和信息完备度作为权重确定方式的多属性决策模型。提出一种引入隶属度函数的新型不完备信息系统。针对标准集,利用信息补足方法解决信息缺失问题,由关联分析法确定标准集中属性权重,并由此确定标准集的层级划分。利用容差关系和众数补足法对缺失信息进行补足,以属性重要度和信息完备度确定条件属性权重,进而构建方案集。计算方案集中不同方案对不同层级标准集的贴近度,根据贴近度选择最优决策方案。选择“优秀教师”的决策实例应用验证了方法的有效性。(3)随着决策科学的发展,决策者需求越发被重视。传统多属性决策方法结合行为决策可以有效表现决策者需求。为更好的在决策过程中体现决策者需求,结合前景理论与基于不完备信息系统的模糊模式多属性决策方法,提出一种基于前景理论的不完备信息模糊模式决策方法。引入前景理论增加了决策者的意见和偏好在决策过程中的权重,更符合现代决策的需求。针对标准集,采用信息补足法确定最优标准集和最差标准集。依据容差关系和众数补足法,结合属性重要度和信息完备度计算权重确定方案集。给出价值函数后计算得到综合前景损失值和综合前景收益值。以选择“优秀教师”决策实例应用不仅验证了方法有效性,还与基于不完备信息系统的模糊模式多属性决策方法进行对比,突出的表现决策者偏好对决策结果的影响,验证了方法的优越性。

关键词：模糊模式识别不完备信息系统贴近度多属性决策属性权重

番茄秸秆纳米纤维素的制备及其在Pickering乳液中的应用

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番茄秸秆纳米纤维素的制备及其在Pickering乳液中的应用

作者：张振铎山东农业大学

学位级别：硕士

基于多传感器融合的校园无人接驳车自主导航系统研究

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基于多传感器融合的校园无人接驳车自主导航系统研究

作者：李一铎浙江科技大学

学位级别：硕士

随着城市化和校园规模的发展,校园内人流量与交通流量不断增加,急需提高交通管理的效率。无人接驳车被认为是解决这一问题的有效工具。但当前的无人车自主导航技术在复杂校园环境中仍存在局限性,具体表现在有限的环境感知能力、受限的... 详细信息

随着城市化和校园规模的发展,校园内人流量与交通流量不断增加,急需提高交通管理的效率。无人接驳车被认为是解决这一问题的有效工具。但当前的无人车自主导航技术在复杂校园环境中仍存在局限性,具体表现在有限的环境感知能力、受限的路况处理能力以及对人流影响应对的不足。所以需要设计精准且适应性强的无人接驳车自主导航系统来满足当前发展需求。校园环境同时又能够为自动驾驶技术研究提供理想实验场景。因此,设计并实现校园无人接驳车自主导航系统不仅可以提高校园交通管理效率,还可作为自动驾驶技术的重要案例,为其发展提供实践经验和技术参考。本课题采用多传感器融合方案,设计了适用于大型室外封闭场景的无人车自主导航系统。其主要内容包括:(1)使用两个16线激光雷达和9轴IMU作为主要传感器,并采用基于特征点云地图的改进ICP点云配准方法进行激光雷达之间的外参标定,提高了车辆感知能力和传感器之间数据关联精度。(2)采用双16线激光雷达和IMU在因子图框架下进行融合SLAM建图,得到点云地图。在点云地图基础上,通过NDT点云配准算法进行定位,使用无迹卡尔曼滤波将NDT定位位姿与IMU观测的无人车位姿进行融合,提高了无人车在环境中的定位精度。(3)制作高精度地图,为无人车提供超视距感知能力,并采用Open-planner算法进行路径规划,在***.1.14自动驾驶框架下实现全局和局部路径规划,使用纯跟踪控制算法进行车辆横向控制。(4)通过仿真实验和校园实车实验对标定结果、建图精度和定位精度进行了量化分析,结果表明,基于多传感器融合的自主导航系统能够准确地对周围环境进行建模感知,实现高精度的定位和路径规划,为校园交通管理和自动驾驶技术的发展提供了有效的技术支持。

关键词：无人接驳车自主导航多传感器融合 SLAM 路径规划

Zn2+对F4ac大肠杆菌鞭毛及其诱导细胞促炎反应的调控作用

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Zn2+对F4ac大肠杆菌鞭毛及其诱导细胞促炎反应的调控作用

作者：嵇星铎扬州大学

学位级别：硕士