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电力巡检中改进YOLOv5s的缺陷检测算法研究

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计算机工程与应用 2024年第10期60卷 256-265页

作者：王磊郝涌汀潘明然赵慕东张永鑫张茗宇沈阳理工大学机械工程学院沈阳110159 辽沈工业集团有限公司研发中心沈阳110045

针对无人机进行电力巡检时关键零件的检测精度较低的问题,提出了一种基于YOLOv5s的改进型缺陷检测算法。在骨干网络中引入卷积神经网络注意力模块(CBAM),增强网络对特征图中重要信息的提取效率;将YOLOv5s中原有的PANet特征融合框架替换... 详细信息

针对无人机进行电力巡检时关键零件的检测精度较低的问题,提出了一种基于YOLOv5s的改进型缺陷检测算法。在骨干网络中引入卷积神经网络注意力模块(CBAM),增强网络对特征图中重要信息的提取效率;将YOLOv5s中原有的PANet特征融合框架替换为双向特征金字塔网络(BiFPN),引入可学习的权重,映射不同的学习特征,增加对贡献较大特征的映射。在空间金字塔池化模块(spatial pyramid pooling,SPP)的基础上加入上下文卷积模块,提升特征的表达能力。通过构建航拍数据集进行实验验证,结果表明,改进后的算法mAP达到95.6%,准确率达到93.7%,召回率达到93.8%。为进一步验证算法在嵌入式系统的运行效果,通过缩小网络宽度进行轻量化,利用TensorRT推理引擎,优化了网络结构并加速了模型的推理。将模型加速后部署至Jetson Xavier NX平台进行测试,单帧图像平均运行时间为24.6 ms,检测准确率为90.8%,召回率为90.5%,能够在Jetson Xavier NX设备上对目标实现精准识别。改进后的模型提高了检测精度,体现了算法的有效性,满足电力巡检作业的实时检测需求。

关键词：电力巡检目标检测注意力机制特征融合 YOLO

基于多元离群点检测的动态目标去除SLAM方法

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探测与控制学报 2024年第5期46卷 64-70页

作者：王磊张茗宇潘明然张永鑫郝涌汀沈阳理工大学机械工程学院辽宁沈阳110159 辽沈工业集团研发中心辽宁沈阳110045

考虑动态环境下的目标移动对同步定位与建图(SLAM)位姿估计精度的影响,提出一种通过稠密光流计算像素运动并经过离群点检测的动态目标SLAM算法。采用稠密光流法计算图像序列的每个像素的运动信息进行动态目标判断,利用离群点检测对动态... 详细信息

考虑动态环境下的目标移动对同步定位与建图(SLAM)位姿估计精度的影响,提出一种通过稠密光流计算像素运动并经过离群点检测的动态目标SLAM算法。采用稠密光流法计算图像序列的每个像素的运动信息进行动态目标判断,利用离群点检测对动态目标进行提取,通过均值滤波对动态目标进行模糊剔除,消除动态目标对SLAM精度的影响。在TUM数据集与定制数据集上进行实验,在TUM数据集测试中,与基于特征点法的Orb-slam3标杆算法进行对比分析,在动态目标影响条件下,该算法得到的轨迹误差降低43.25%;搭建开放式四旋翼无人机测试系统,在定制数据集中,进行飞行试验,得到的估计轨迹位置误差控制在1 m内,满足使用场景要求,进一步验证了算法的有效性。

关键词：同步定位与建图稠密光流位姿估计动态目标离群点检测

旋翼无人机导航系统改进A^(*)搜索算法研究

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机械工程与自动化 2024年第5期 17-20页

作者：张永鑫王磊潘明然郝勇汀张茗宇沈阳理工大学机械工程学院辽宁沈阳110159 辽沈工业集团有限公司研发中心辽宁沈阳110045

为解决四旋翼无人机导航系统路径规划问题,提出了改进A^(*)搜索算法。该算法融合跳点搜索思想对地图进行剪枝操作,减少搜索空间;通过改变搜索方向判断机制、判别方向夹角与设定阈值的大小,限定搜索方向,减少搜索节点;引入碰撞检测机制,... 详细信息

为解决四旋翼无人机导航系统路径规划问题,提出了改进A^(*)搜索算法。该算法融合跳点搜索思想对地图进行剪枝操作,减少搜索空间;通过改变搜索方向判断机制、判别方向夹角与设定阈值的大小,限定搜索方向,减少搜索节点;引入碰撞检测机制,计算障碍物到无人机飞行路径的最小距离,提高其自主避障的可靠性。通过数据仿真对比改进A^(*)算法与传统A^(*)算法,验证改进A^(*)算法的可行性。搭建由T265双目相机和D435i深度相机作为视觉传感器的试验飞行平台,依据所构建出的障碍物地图进行实验验证,并对改进A^(*)算法与传统A^(*)算法路径规划结果进行对比分析。

关键词：旋翼无人机视觉传感器改进A^(*)算法方向判断路径规划

聆听心灵圣音——黑人灵歌《soon ah will be done》艺术特征探析

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赤子(上中旬) 2017年第3期 46-46页

作者：张茗宇山东师范大学

灵歌不仅仅是一种音乐形式,它也是黑人文化的一部分,它的根基可以追溯到非洲几个世纪的文化。灵歌具有自己特有的艺术特征,分别体现在歌词、语言、节奏、旋律上。本文将实际结合作品《soon ah will be done》对黑人灵歌进行浅析,分别从... 详细信息

灵歌不仅仅是一种音乐形式,它也是黑人文化的一部分,它的根基可以追溯到非洲几个世纪的文化。灵歌具有自己特有的艺术特征,分别体现在歌词、语言、节奏、旋律上。本文将实际结合作品《soon ah will be done》对黑人灵歌进行浅析,分别从它的歌词来源与内容特点、语言风格、节奏特点、旋律和演唱特点、音乐风格特点等五个方面进行探析。

关键词：灵歌黑人文化爵士乐布鲁斯

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姥姥家的小金鱼

小雪花（小学快乐作文） 2011年第10期 15-15页

作者：张茗宇黑龙江省牡丹江市绥芬河市金恒基小学四(2)班

姥姥家养了3条可爱的小金鱼，一条是黑色的，因为那鳞片好像是黑色的铠甲，所以我叫它黑铠甲；一条是金黄色的，在阳光的照射下，它像闪闪发光的金块，我因此叫它黄金鱼；

关键词：《姥姥家的小金鱼》小学生作文语文学习

基于原型引导与自适应特征融合的域适应语义分割

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智能系统学报 2025年

作者：杨宇宇杨霄潘在宇王军中国矿业大学信息与控制工程学院

无监督域自适应技术对于减少计算机视觉任务中的数据标注工作量具有重要意义，尤其在像素级的语义分割中。然而，目标域的特征分布离散和类别不平衡问题，如模糊的类边界和某些类别的样本过少，对此技术构成了挑战。针对上述挑战，本文... 详细信息

无监督域自适应技术对于减少计算机视觉任务中的数据标注工作量具有重要意义，尤其在像素级的语义分割中。然而，目标域的特征分布离散和类别不平衡问题，如模糊的类边界和某些类别的样本过少，对此技术构成了挑战。针对上述挑战，本文提出了一种原型引导的自适应特征融合模型。其中，通过引入原型引导的双重注意力网络融合空间和通道注意力特征，增强类内紧凑性。此外，本文提出自适应特征融合模块，灵活调整各特征的重要性，使网络能够在不同的空间位置和通道上捕捉到更加具有类别区分性的特征，进一步提升语义分割性能。在两个具有挑战性的合成-真实基准GTA5-to-Cityscape和SYNTHIA-to-Cityscape上的实验结果证明了本文方法的有效性，展现出模型对复杂场景和不平衡数据的处理应对能力。

关键词：深度学习无监督学习域适应语义分割注意力机制自训练学习自适应迁移学习原型引导

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GaN功率放大器输出功率下降失效分析

电子与封装 2025年

作者：张茗川戈硕袁雪泉钱婷章勇佳季子路中国电子科技集团公司第五十五研究所

GaN管芯是微波功率放大器中的核心器件，其热性能很大程度决定了功率放大器的电性能。针对某一型号功率放大器在直流老化后出现输出功率下降现象，利用红外热像、声学扫描、能谱分析等分析方法对失效功率放大器开展了分析研究。结果表... 详细信息

GaN管芯是微波功率放大器中的核心器件，其热性能很大程度决定了功率放大器的电性能。针对某一型号功率放大器在直流老化后出现输出功率下降现象，利用红外热像、声学扫描、能谱分析等分析方法对失效功率放大器开展了分析研究。结果表明，放大器管芯背金金属层之间发生明显分层，导致器件热阻增大，老炼时管芯结温超过安全工作区，从而使得放大器输出功率下降。

关键词：功率下降背金热阻

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推动航天运输系统持续创新的控制技术与挑战

航空学报 2025年

作者：宋征宇中国运载火箭技术研究院

航天运输系统已支撑我国完成了载人航天和探月工程等多项航天重大工程任务，在未来高密度发射和航班化需求愈发强烈的大背景下，对运载火箭的研制效率、适应能力、综合性能等方面提出了更高的要求。控制技术能够在这一发展进程中发挥重... 详细信息

航天运输系统已支撑我国完成了载人航天和探月工程等多项航天重大工程任务，在未来高密度发射和航班化需求愈发强烈的大背景下，对运载火箭的研制效率、适应能力、综合性能等方面提出了更高的要求。控制技术能够在这一发展进程中发挥重要作用，并且从理论方法层面持续创新控制技术，相较于其他技术途径是十分经济高效的解决方案。本文从三个方面归纳了航天运输系统控制技术面临的前沿难题，包括制导与轨迹规划一体化设计、全域不确定下的强适应控制、以及面向低温流体传输的主动流型控制等。针对前两项技术，讨论了其内涵、必要性、在长征火箭中的研究应用现状以及未来的发展方向；针对第三项技术，提出了基于多学科交叉解决方案下自主控制的技术路线。本文提出的这些挑战由于没有好的解决方案而曾一直被忽视，限制了火箭性能的进一步提升；通过技术的突破，将有望推动航天运输系统的发展跃上新台阶。

关键词：航天运输系统制导与轨迹规划强适应性控制主动流型控制

基于DEM-FDM耦合的平行隧道间钢套管下旋施工影响研究

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岩土工程学报 2025年第1期47卷 207-216页

作者：徐泽宇杨涛周小波中建五局第三建设有限公司湖南长沙410004 中国建筑第五工程局有限公司湖南长沙410004

采用离散元-有限差分耦合数值方法研究平行隧道间钢套管下旋施工的影响。根据工程实例建立数值模型,并通过对比模拟值与实测值验证了数值分析方法的合理性。数值模型分析了双隧道-静压、双隧道-旋压、单隧道-旋压等3种工况下隧道和土层... 详细信息

采用离散元-有限差分耦合数值方法研究平行隧道间钢套管下旋施工的影响。根据工程实例建立数值模型,并通过对比模拟值与实测值验证了数值分析方法的合理性。数值模型分析了双隧道-静压、双隧道-旋压、单隧道-旋压等3种工况下隧道和土层的受力变形特性。结果表明:钢套管旋压施工导致隧道产生的横向位移为静压施工的163.5%,单隧道工况下的隧道横、竖向变形分别较双隧道工况增加32.7%和53.4%;旋压相较于静压可以有效减小管片的收敛变形,而单隧道工况的收敛变形为双隧道工况的2倍;旋压工况下,随钢套管沉入深度增加,旋转指数先增加后减小,最大值发生在套管下沉至隧道拱顶附近,而在静压工况下需重点关注竖向旋转引起的管片错位;对于双隧道-旋压工况,应重点关注施工初期由于土体水平位移引起的地层变位和施工后期土体竖向位移可能导致的机械倾覆和钢套管的垂直度误差;隧道管片应力分布区域及特征与钢套管动态施工过程紧密相关,应在不同阶段采用相应的管片补强措施。

关键词：桩基础隧道工程离散元-有限差分法钢套管受力变形