检索结果-南通市图书馆

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于视觉的仿人机器人自主抓取研究

华南理工大学学报（自然科学版） 2024年第7期52卷 53-61页

作者：张续冲杨俊华南理工大学设计学院广东广州510006

随着机器人技术的发展,仿人机器人在多个领域展现出应用潜力和价值。针对仿人机器人,基于机器视觉进行自主抓取研究,旨在提高仿人机器人在自然环境中的抓取适应能力和动作仿人性。在机器视觉方面,硬件采用Realsense-D435深度摄像头,利用... 详细信息

随着机器人技术的发展,仿人机器人在多个领域展现出应用潜力和价值。针对仿人机器人,基于机器视觉进行自主抓取研究,旨在提高仿人机器人在自然环境中的抓取适应能力和动作仿人性。在机器视觉方面,硬件采用Realsense-D435深度摄像头,利用YOLO(You Only Look Once)物体检测模型实现目标物体的识别、空间定位、深度图裁切和目标点云生成,并根据目标点云与标准点云的配准算法(ICP)获取物体的姿态,通过D-H法对机器人头部进行建模,将物体的位置和姿态由相机坐标系转换为机器人坐标系。在运动规划上,参照人手臂的抓取规律,将抓取过程分为9个基础动作:初始位、移动至预抓取位、抓取物体、提起物体、搬运物体、移动至放置位、放置物体、退出位和回到初始位,针对不同物体确定对应抓取姿态,以提高抓取成功率,根据视觉获取的抓取点和放置点,自主计算余下的关键点,并以空间弧形作为抓取轨迹,通过Matlab仿真,验证抓取过程机械臂末端运动轨迹和关节轨迹的合理性。最后进行物体抓取实验,结果表明,仿人机器人在自然环境中能够快速准确地识别和定位不同物体,并能成功进行抓取和搬运,成功率均在80%以上,并且能够兼顾动作的仿人性,验证了所提出方案的有效性。本研究可促进仿人机器人在人类日常生活中的应用和普及。

关键词：仿人机器人视觉识别空间定位自主抓取运动规划

单目三维目标识别Transformer网络模型研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

单目三维目标识别Transformer网络模型研究

作者：张续坤天津理工大学

学位级别：硕士

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

安家庄特大桥墩柱钢管冬季施工措施

金属加工（热加工） 2022年第3期 62-65页

作者：蔡纪伟贾通张续彬徐向军乔新旺中铁山桥集团有限公司河北秦皇岛066200

安家庄特大桥的墩柱钢管需要在冬季严寒环境下施工,为了保证钢管柱在冬季低于5℃条件下的焊接质量,采取了搭设保温棚和钢管柱抱箍操作平台等施工方案,通过精心组织,确保了工程的安全进行。

关键词：墩柱钢管冬季施工措施

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

曲线形双层索塔钢壳焊接工艺研究

焊接技术 2023年第5期52卷 61-64页

作者：张永江徐向军张续彬胡广瑞中铁山桥集团有限公司河北秦皇岛066200

针对安罗黄河特大桥曲线形双层索塔钢壳的结构特点,制订合理的焊接工艺,按照壁板单元焊接、塔柱块体焊接、塔柱节段焊接、桥位塔柱节段间焊接的顺序分步实施,平面壁板单元采用机器人焊接,弧形板单元、节段和桥位焊接均采用气体保护半自... 详细信息

针对安罗黄河特大桥曲线形双层索塔钢壳的结构特点,制订合理的焊接工艺,按照壁板单元焊接、塔柱块体焊接、塔柱节段焊接、桥位塔柱节段间焊接的顺序分步实施,平面壁板单元采用机器人焊接,弧形板单元、节段和桥位焊接均采用气体保护半自动焊,在确保力学性能的同时,控制热输入,减小焊接变形,保证索塔钢壳焊接质量和外形精度。

关键词：双层钢塔壳气体保护焊焊接变形焊接质量外形精度

自动固相萃取-超高效液相色谱-串联质谱法测定人尿中15种防晒剂和防腐剂

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

环境化学 2024年

作者：林潇韩林学张海婧张续邱天胡小键朱英中国疾病预防控制中心环境与人群健康重点实验室中国疾病预防控制中心环境与健康相关产品安全所

本文建立了同时快速测定人尿液中15种防晒剂和防腐剂的高通量自动固相萃取-超高效液相色谱-串联质谱测定方法(automatic SPE-UPLC-MS/MS).人尿液经β-葡萄糖醛酸酶过夜酶解后，以Waters HLB 96-well Plate(30 mg,30μm)为基础，使用全... 详细信息

本文建立了同时快速测定人尿液中15种防晒剂和防腐剂的高通量自动固相萃取-超高效液相色谱-串联质谱测定方法(automatic SPE-UPLC-MS/MS).人尿液经β-葡萄糖醛酸酶过夜酶解后，以Waters HLB 96-well Plate(30 mg,30μm)为基础，使用全自动固相萃取装置进行前处理，经25%乙腈溶液淋洗，甲醇-乙腈溶液(V:V=1:1)洗脱，氮吹至近干，20%乙腈溶液复溶后，采用Waters Acquity BEH C18色谱柱(100 mm×2.1 mm,1.7μm)、二元梯度洗脱系统(流动相A为水，流动相B为乙腈)进行色谱分离.质谱方法采用多反应监测(MRM)模式、电喷雾电离负离子模式和稳定同位素内标法进行数据采集和定量分析. 15种分析物在相应线性范围内的线性相关系数(r)均大于0.999,3个加标水平的加标回收率为89.1%—110%，日内和日间精密度分别为0.9%—13%和3.1%—14%，样本稳定性、提取液稳定性、上样周期稳定性和反复冻融稳定性的相对标准偏差均在10%之内.将本方法应用于300名志愿者随机尿液的测定，结果显示该人群尿液的主要检出成分为4种防腐剂，分别是羟苯甲酯(MP)、羟苯乙酯(EP)、羟苯丙酯(PP)和对氯间二甲苯酚(PCMX)，检出率分别为100%、92%、82%和64%，中位浓度分别为11.5、0.53、0.65、2.09 ng·mL-1.综上，本方法可应用于人尿液中15种防晒剂和防腐剂的快速提取、净化和定量分析，具有操作简便、灵敏度高、效率高、人员友好和绿色环保等优势，适用于大批量样品的检测应用.

关键词： 96孔板固相萃取超高效液相色谱-三重四级杆串联质谱尿液防晒剂防腐剂

经由氮杂邻联烯醌中间体合成轴手性化合物的研究进展

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

有机化学 2024年第1期44卷 159-172页

作者：姜权彬中山大学化学学院广州510006

轴手性化合物不仅是不对称合成领域重要的催化剂和配体,许多天然产物和药物也是轴手性化合物.因此,发展轴手性化合物的高效合成方法是有机化学的重要研究课题.相对已经被广泛研究的邻联烯醌中间体,基于氮杂邻联烯醌中间体的不对称催化... 详细信息

轴手性化合物不仅是不对称合成领域重要的催化剂和配体,许多天然产物和药物也是轴手性化合物.因此,发展轴手性化合物的高效合成方法是有机化学的重要研究课题.相对已经被广泛研究的邻联烯醌中间体,基于氮杂邻联烯醌中间体的不对称催化反应近年来才受到人们的关注,研究相对较少,有着很大的发展空间.总结了经由氮杂邻联烯醌中间体构建轴手性化合物的研究进展,介绍了反应范围、机理和合成应用.最后对该研究领域的发展前景进行了总结和展望.

关键词：氮杂邻联烯醌中间体轴手性化合物不对称催化

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

新时代大思政课与爱国主义文化的融合探究

天南 2024年第2期 91-93页

作者：张续馨吉林交通职业技术学院

爱国是每一位中国人应该自觉履行的责任和义务，作为当代学生，更加需要具备爱国主义的情感，能够在日常的学习和生活当中践行爱国主义。而思政课程作为塑造学生健康人生观、价值观和世界观的重要课程，其在学生爱国主义教育当中发挥着... 详细信息

爱国是每一位中国人应该自觉履行的责任和义务，作为当代学生，更加需要具备爱国主义的情感，能够在日常的学习和生活当中践行爱国主义。而思政课程作为塑造学生健康人生观、价值观和世界观的重要课程，其在学生爱国主义教育当中发挥着重要的作用。因此，在新时代下，将大思政课与爱国主义文化进行融合，可以对学生产生积极的作用和影响，尤其可以使得优秀的爱国主义文化得到继承和发扬。鉴于此，本文在综合分析和研究了现阶段大思政课教育的形式基础上，试着从“立足教材，讲好爱国主义文化故事”“关注热点，传承爱国主义文化精神”“重塑文化，大力弘扬爱国主义文化”“政治认同，增强爱国主义文化意识”“重视实践，陶冶爱国主义文化情感”等方面来展开论述和说明，希望以此来让新时代的大思政课的爱国主义教育有意义、有价值。

关键词：高职思政爱国主义文化融合探究具体方法

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

矿物纤维增强环保建筑板材性能的研究

材料导报 2024年

作者：张续坤刘莹莹黑龙江工业学院

以矿物纤维为功能组分增强树脂，通过复合改性、树脂固化、模压成型等工艺的有机结合，获得一种力学性能显著改善的环保建筑板材，其拉伸强度达到55.8 MPa，弯曲强度高达68.7 MPa，冲击强度至8.7 kJ/m2；阻燃性能优良，氧指数41.8，克... 详细信息

以矿物纤维为功能组分增强树脂，通过复合改性、树脂固化、模压成型等工艺的有机结合，获得一种力学性能显著改善的环保建筑板材，其拉伸强度达到55.8 MPa，弯曲强度高达68.7 MPa，冲击强度至8.7 kJ/m2；阻燃性能优良，氧指数41.8，克服了含卤阻燃剂复合材料燃烧过程会产生大量有毒、有腐蚀性气体的弊端；并且导热系数低至0.051 W/m·K，节能保温效果极佳。

关键词：建筑板材硅灰石矿物纤维水镁石纤维树脂

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

数字化浪潮下的党建数字化思考与探索

数字化浪潮下的党建数字化思考与探索