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关节角参数化结合接近矢量可行方向的五自由度机械臂逆运动学求解

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华南理工大学学报（自然科学版） 2023年第1期51卷 16-21,50页

作者：万珍平罗钊陆龙生张端康赵明华吕晓能华南理工大学机械与汽车工程学院广东广州510640 广东南牧机械设备有限公司广东云浮527300

五自由度的机械臂无法达到任意位姿,采用传统的位姿描述方式进行逆运动学求解时,极易产生无解的情况。文中以一种适用于清洁、喷涂、焊接等作业的、由4个旋转关节和1个移动关节构成的五自由度机械臂为例,建立运动学模型并进行逆运动学分... 详细信息

五自由度的机械臂无法达到任意位姿,采用传统的位姿描述方式进行逆运动学求解时,极易产生无解的情况。文中以一种适用于清洁、喷涂、焊接等作业的、由4个旋转关节和1个移动关节构成的五自由度机械臂为例,建立运动学模型并进行逆运动学分析,在此基础上,提出一种关节角参数化结合接近矢量可行方向的逆运动学求解方法。该方法基于自由度约束的末端位姿描述,先通过关节角参数化将末端执行器的运动空间由三维降为二维,再采用几何法分析末端执行器在不同目标位置(远端、中间端、近端)时的接近矢量的可行方向,从而避免参数盲目取值,确保运动学逆解的存在,然后根据运动连续性和各关节的运动范围从中筛选出最优解。路径规划仿真结果表明,实际路径与规划路径非常吻合,关节运动平稳,证明了所提方法的可行性和准确性。文中研究的五自由度机械臂具有一定的代表性,逆运动学求解方法计算复杂度低,求解过程较为简便,求解思路可为欠自由度机械臂的逆运动学求解提供借鉴。

关键词：机器人逆运动学五自由度机械臂几何法关节角参数化接近矢量

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“冷山不冷”:论查尔斯·弗雷泽《冷山》中的家园共同体

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东北大学学报（社会科学版） 2024年第1期26卷 135-142页

作者：张端朴玉吉林大学公共外语教育学院吉林长春130012

美国作家查尔斯·弗雷泽以《冷山》对美国南方阿巴拉契亚山区冷山住民的家园书写闻名遐迩,而“共同体”理论内涵则成为理解冷山这一家园本质的关键。该作以人物对“共同体”理念的感知与实践为主线,真切描绘出一幅鲜活的家园共同体图景... 详细信息

美国作家查尔斯·弗雷泽以《冷山》对美国南方阿巴拉契亚山区冷山住民的家园书写闻名遐迩,而“共同体”理论内涵则成为理解冷山这一家园本质的关键。该作以人物对“共同体”理念的感知与实践为主线,真切描绘出一幅鲜活的家园共同体图景。在弗雷泽刻画的冷山家园中,有八口之家的“跨种族共同体”形塑,有作为姐妹情谊的“女性共同体”责任彰显,还有基于全球意识的“区域共同体”愿景表达,三者共同铸就了冷山中美好的家园共同体生活。《冷山》围绕美国南方冷山深处的家园生活展开叙述,探讨种族情谊、女性联结及区域生活等议题,表现出弗雷泽在21世纪对美国南方文学题材的再关注,以及对全球化时代喧嚣之下的家园生活的思考。

关键词：查尔斯·弗雷泽《冷山》家园家园共同体

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唯理论、经验论与儿童因果认知

自然辩证法通讯 2024年第11期 12-20页

作者：张端陈国荣首都师范大学初等教育学院首都师范大学附属育新学校

17-18世纪的科学革命以及所带来的“改天换地”的力量促使哲学发生了认识论转向，关于知识的来源与本质的唯理论与经验论之争成为了那个时代的哲学议题。直觉与演绎、天赋观念与天赋知识，他们围绕着这些概念和问题的方方面面，进行了... 详细信息

17-18世纪的科学革命以及所带来的“改天换地”的力量促使哲学发生了认识论转向，关于知识的来源与本质的唯理论与经验论之争成为了那个时代的哲学议题。直觉与演绎、天赋观念与天赋知识，他们围绕着这些概念和问题的方方面面，进行了旷日持久的讨论。本文试图把他们的争论聚焦于因果一点，以此切面来展现他们的立场和争论。鉴于他们之间的争论点在于是否应当把因果理解为一种天赋观念或者潜能，我们将考察当代关于儿童因果认知的研究成果，以之为基础来为这场绵延了数百年的“争论”提供一种“科学的”回答或者解决。

关键词：天赋论因果因果认知

西安之“光”一路高歌猛进——西安身全国光伏产业前列

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金秋 2024年第5期 9-10页

作者：张端不详

在全国光伏产业版图上,看产业规模,西安默默耕耘,身前列。西安布局光伏产业“先人一步”光伏,被视为新能源产业王冠上的明珠。我国的光伏产业已是全产业链行业,发展成熟,国际领先。据国家能源局统计,截至2023年6月底,我国可再生能源装... 详细信息

在全国光伏产业版图上,看产业规模,西安默默耕耘,身前列。西安布局光伏产业“先人一步”光伏,被视为新能源产业王冠上的明珠。我国的光伏产业已是全产业链行业,发展成熟,国际领先。据国家能源局统计,截至2023年6月底,我国可再生能源装机突破13亿千瓦,历史性超过煤电。其中,光伏发电装机4.7亿千瓦,连续8年位居全球第一。

关键词：光伏产业全产业链可再生能源新能源产业光伏发电国际领先西安

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养猪场栏位清洗机器人设计与研究

现代农业装备 2021年第4期42卷 55-59页

作者：吕晓能万珍平麦焯伟罗钊张端康谭水生广东南牧机械设备有限公司广东云浮527400 华南理工大学广东广州510641

非洲猪瘟在国内的快速传播给养猪业造成了极大的冲击,促使养猪业向全封闭、集约化、规模化的发展模式转变。现阶段养猪舍地板、栏架、天花板等的清洗工作基本由人工完成,操作人员频繁进出猪舍,会给养猪场带来极高的生物安全风险。为了... 详细信息

非洲猪瘟在国内的快速传播给养猪业造成了极大的冲击,促使养猪业向全封闭、集约化、规模化的发展模式转变。现阶段养猪舍地板、栏架、天花板等的清洗工作基本由人工完成,操作人员频繁进出猪舍,会给养猪场带来极高的生物安全风险。为了减少养猪舍内清洗工作人员的进出频率,解决清洗人员工作量大、工作强度高、工作时间长等问题,设计了一款AGV底盘与五自由度机械臂相结合的智能化清洗机器人,该机器人具备自主移动,自主清洗猪舍内的栏架和地板等设施的功能。

关键词：养猪业 AGV 智能化清洗机器人

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城市群产业集聚与企业全球价值链攀升——基于结构因素与空间因素的共同视角

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北方经贸 2024年第6期 48-57页

作者：冯等田张端青岛理工大学商学院山东青岛266400

为识别区域经济对企业全球价值链提升的影响,本文同时考虑了空间因素与产业结构因素,使用2005-2014年的全国19个城市群空间数据和制造业企业微观数据,借用中介效应模型考察城市群产业集聚对企业参与全球价值链的影响及其传导机制。研究... 详细信息

为识别区域经济对企业全球价值链提升的影响,本文同时考虑了空间因素与产业结构因素,使用2005-2014年的全国19个城市群空间数据和制造业企业微观数据,借用中介效应模型考察城市群产业集聚对企业参与全球价值链的影响及其传导机制。研究表明,城市群产业集聚可以促使制造业企业全球价值链向上游位置靠近;机制检验表明,制造业产业结构高级化和制造业产业结构合理化均对企业全球价值链位置产生正向影响,且制造业合理化和制造业高级化会强化城市群产业集聚对企业全球价值链的正向作用。行业异质性检验表明,轻纺工业类制造业城市群产业集聚程度对企业全球价值链位置的提升作用大于整体样本,原因可能在于轻纺工业中,一般贸易比重远大于加工贸易;而机械、电子制造类制造业企业估计系数小于整体样本。

关键词：城市群产业集聚制造业产业结构全球价值链

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深海超低频WKB反转简正波模型

声学学报 2024年第4期49卷 784-802页

作者：朴胜春詹建康哈尔滨工程大学水声技术全国重点实验室哈尔滨150001 工业和信息化部海洋信息获取与安全工信部重点实验室(哈尔滨工程大学) 哈尔滨150001 哈尔滨工程大学水声工程学院哈尔滨150001

提出了一种基于抛物柱函数的深海超低频WKB反转简正波模型。采用比较方程法,选择形式解为抛物柱函数的映射方程,给出了典型深海声速剖面情况下简正波方程的抛物柱函数WKB近似解和近似条件。数值分析了Epstein声速剖面环境下简正波本征... 详细信息

提出了一种基于抛物柱函数的深海超低频WKB反转简正波模型。采用比较方程法,选择形式解为抛物柱函数的映射方程,给出了典型深海声速剖面情况下简正波方程的抛物柱函数WKB近似解和近似条件。数值分析了Epstein声速剖面环境下简正波本征函数的全局近似误差,求解了Munk声速剖面环境下的简正波声场。结果表明,所提方法与经典WKB近似方法和Langer变换方法相比全局近似误差更小,并且可将海水层看成一个整体,适用于求解深海超低频声传播问题。

关键词：简正波模型 WKB近似抛物柱函数全局近似误差

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党的领导对推进中国式现代化作用的学理阐释——基于《共产党宣言》的思考

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中国领导科学 2024年第5期 44-52页

作者：张端中国社会科学院马克思主义研究院

《共产党宣言》为认识党的领导与社会主义现代化的关系提供了理论指导。党的领导是推动社会主义现代化建设的关键因素,党的先进性和纯洁性确保无产阶级政党能够担当起领导社会主义现代化的历史重任;无产阶级政党在领导社会主义现代化过... 详细信息

《共产党宣言》为认识党的领导与社会主义现代化的关系提供了理论指导。党的领导是推动社会主义现代化建设的关键因素,党的先进性和纯洁性确保无产阶级政党能够担当起领导社会主义现代化的历史重任;无产阶级政党在领导社会主义现代化过程中,始终坚持社会主义性质,确保社会主义现代化的前进方向;同时,为绝大多数人谋利益是党领导社会主义现代化的根本目标,使中国式现代化的发展成果惠及全体人民。

关键词：党的领导中国式现代化社会主义性质人民立场

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为孩子搭起军旅梦

中国退役军人 2024年第6期 72-73页

作者：张端不详

“75厘米是军营队列训练中齐步迈步的标准幅度,已经成为刻进我骨子里的动作习惯。”创办陕西省西安市猛进青少年爱国主义文化研究院、西安市未央区退役军人就业创业基地,开展国防教育、组织适应性培训……退役12年,马防的生命仍然与“... 详细信息

“75厘米是军营队列训练中齐步迈步的标准幅度,已经成为刻进我骨子里的动作习惯。”创办陕西省西安市猛进青少年爱国主义文化研究院、西安市未央区退役军人就业创业基地,开展国防教育、组织适应性培训……退役12年,马防的生命仍然与“军”的元素紧密连接,那抹橄榄绿已成为他生命的底色。

关键词：就业创业队列训练退役军人西安市未央区国防教育紧密连接适应性培训陕西省西安市