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基于灰狼优化算法的茶叶采摘机械臂路径规划研究

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基于灰狼优化算法的茶叶采摘机械臂路径规划研究

作者：张立付安徽农业大学

学位级别：硕士

传统的人工采茶由于采摘效率低、用工成本高已无法适应当今的发展需求,因此寻找一种高效、精准的茶叶采摘方式来替代传统的手工作业成为了茶叶产业发展的迫切需求。名优茶采摘机器人可以有效地提高茶叶采摘效率、降低采摘成本,采摘机器... 详细信息

传统的人工采茶由于采摘效率低、用工成本高已无法适应当今的发展需求,因此寻找一种高效、精准的茶叶采摘方式来替代传统的手工作业成为了茶叶产业发展的迫切需求。名优茶采摘机器人可以有效地提高茶叶采摘效率、降低采摘成本,采摘机器人路径规划的结果直接影响到采摘作业的效率,是名优茶采摘机器人的关键技术之一。本文以茶叶嫩芽为研究对象,以茶叶采摘路径规划为研究内容,基于遗传算法(Genetic Algorithm,GA)、粒子群算法(Particle Swarm Optimization,PSO)、灰狼优化算法(Grey Wolf Optimizer,GWO)和改进后的灰狼优化算法对茶叶嫩芽的不同分布场景下的全局路径规划展开研究。主要研究内容如下:(1)运用D-H法建立机械臂的运动学模型,开展模型正、逆运动学的分析,为采摘机械臂的控制以及采摘路径的规划研究提供基础。(2)建立自然场景下的芽叶随机分布、均匀分布、陇型分布三维采摘点模型,运用遗传算法、粒子群算法、灰狼优化算法规划采摘路径。实验结果表明,灰狼优化算法在最优路径以及平均路径上相较于其他两者较短,但存在收敛速度较慢的情况。通过引入混沌初始化、种群交互机制、自适应惯性权重机制改进灰狼优化算法提高收敛速度和寻优精度,优化后的灰狼优化算法在最优路径长度上缩短约4.7%,在迭代次数上缩短约25.4%。(3)茶叶嫩芽采摘实验系统设计。基于XCR5机械臂平台,选择eye-to-hand实现机械臂的手眼标定,以深度相机为视觉系统设计完成采摘实验系统的搭建。通过采摘实验验证了茶叶采摘机器人的可行性,在采摘系统上实施采摘机械臂路径规划实验,实验结果表明较优的采摘路径可以在一定程度上提高采摘效率,验证了本文路径规划算法的有效性。

关键词：茶叶采摘采摘机器人路径规划灰狼优化算法

农林专业学生专业思想教育的实践与探索——以安徽农业大学为例

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河北农业大学学报（农林教育版） 2016年第2期18卷 113-116页

作者：周旭张立付安徽农业大学办公室安徽合肥230036

专业思想教育是思想政治教育和新生入学教育的重要组成部分。农林专业学生有着严重的"弃农"思想,专业思想教育对他们尤为重要。以安徽农业大学为例,在分析了农林专业学生专业思想现状及原因的基础上,探索构建了以"营造家的氛围,以深厚... 详细信息

专业思想教育是思想政治教育和新生入学教育的重要组成部分。农林专业学生有着严重的"弃农"思想,专业思想教育对他们尤为重要。以安徽农业大学为例,在分析了农林专业学生专业思想现状及原因的基础上,探索构建了以"营造家的氛围,以深厚情感凝聚人、发挥榜样作用,以成功典型鼓舞人、浓郁专业氛围,以特色内涵熏陶人、丰富课余文化,以多彩活动团结人和规划职业生涯,以美好前景激励人"为主要内容的专业思想教育体系。探讨了从融合思政教育、彰显专业特色、构建协同机制等3方面开展工作,培养学生专业价值的认同感、增强兴农强农使命的责任感、提升学农事农精神的归宿感,以此增强专业思想教育实效。

关键词：专业思想教育思政教育专业认同专业内涵协同机制

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哈茨木霉TH-1处理土壤对辣椒生长的影响

安徽农业大学学报 2009年第3期36卷 351-355页

作者：朱双杰张立付高智谋张胜利安徽农业大学植物保护学院合肥230036 安徽农业大学生命科学学院合肥230036

研究哈茨木霉TH-1处理土壤对辣椒的促生长作用及其机制。结果表明,含哈茨木霉TH-1的处理中,辣椒的长势明显优于未含哈茨木霉TH-1处理;相对不含哈茨木霉TH-1的处理来说,含哈茨木霉TH-1的处理中辣椒的鲜重及叶绿素的含量均显著增加,增加... 详细信息

研究哈茨木霉TH-1处理土壤对辣椒的促生长作用及其机制。结果表明,含哈茨木霉TH-1的处理中,辣椒的长势明显优于未含哈茨木霉TH-1处理;相对不含哈茨木霉TH-1的处理来说,含哈茨木霉TH-1的处理中辣椒的鲜重及叶绿素的含量均显著增加,增加幅度均在22.26%以上;辣椒叶片的硝酸还原酶活性也显著提高,提高幅度高达68.12%;含哈茨木霉TH-1的未灭菌土中辣椒的长势明显优于含哈茨木霉TH-1灭菌土壤中的辣椒的长势。同时,相对含哈茨木霉TH-1灭菌土,含哈茨木霉TH-1的未灭菌土中辣椒的鲜重、叶绿素的含量及硝酸还原酶的活性显著提高,分别增加了18.42%、15.9%和26.28%。土壤中施加哈茨木霉TH-1后,放线菌、乳酸杆菌和光合细菌数量分别增加64.71%、77.27%和58.62%,酵母的数量降低了52.94%。

关键词：辣椒哈茨木霉促生长作用有益微生物

职业指导在促进大学生就业工作中的作用和重要性

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科技信息 2014年第3期 74-75页

作者：吴冬梅张立付安徽农业大学植物保护学院安徽合肥230036

随着高校毕业生数量逐年增加,出现了大学生就业难的现象。本文对职业指导的内涵及职业指导对大学生就业促进作用及重要性进行了阐述,对高校职业指导工作的现状与问题进行了分析,在此基础上提出了促进高校职业指导工作的对策建议。

关键词：职业指导大学生就业

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自媒体背景下高校信息公开的有效路径探析

河南科技学院学报（社会科学版） 2016年第3期36卷 105-108页

作者：周旭张立付安徽农业大学安徽合肥230036

高等学校信息公开是推进依法治校的重要途径,目前存在公众获取信息途径单一、获取信息难、公开效果不明显等问题。通过归纳高校信息公开的主要途径,分析了其存在的问题和原因,又结合自媒体所具有的公开化、平民化、易操作等特点,探讨了... 详细信息

高等学校信息公开是推进依法治校的重要途径,目前存在公众获取信息途径单一、获取信息难、公开效果不明显等问题。通过归纳高校信息公开的主要途径,分析了其存在的问题和原因,又结合自媒体所具有的公开化、平民化、易操作等特点,探讨了利用自媒体途径进行信息公开的可行性,并从完善体制机制、拓展公开渠道、深化公开内容、加强公开力度等四个方面阐释了具体的有效路径,确保了信息公开的透明度,也强化了公众的监督力度。

关键词：高校信息公开微博微信可行性

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“双创型”人才培养视域下的辅导员职能探析

河北农业大学学报（农林教育版） 2015年第3期17卷 44-46页

作者：张立付周旭杨仕勇安徽农业大学安徽合肥230036 安徽科技学院安徽凤阳233100

创新创业教育既是人才培养的组成部分,也是学生工作的重要载体。辅导员作为高校学生教育管理工作的一线人员和大学生直接的教育者、管理者、服务者,在"双创型"人才培养的实施中被赋予了重要的责任和使命。结合辅导员工作实际,找出了辅... 详细信息

创新创业教育既是人才培养的组成部分,也是学生工作的重要载体。辅导员作为高校学生教育管理工作的一线人员和大学生直接的教育者、管理者、服务者,在"双创型"人才培养的实施中被赋予了重要的责任和使命。结合辅导员工作实际,找出了辅导员在"双创型"人才培养中存在认识不够、投入时间和精力不足、自身能力有限及高校缺乏重视等问题,分析了其在大学生创新创业教育中应扮演引导者、鼓励者、鞭策者、践行者、心理困惑疏导者和帮扶者等6大角色,并从高校和辅导员自身两个层面探讨了辅导员职能高效发挥的有效路径:高校要重新审视辅导员在"双创型"人才培养体系中的地位和作用,把该工作纳入辅导员的考核范畴;辅导员要转变观念,更新理念,不断提高工作水平,正确认识和科学引领大学生创新创业教育。

关键词：辅导员创新创业人才培养职能

不同地理和寄主来源的串珠镰孢的营养体亲和性研究

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菌物学报 2009年第2期28卷 205-212页

作者：潘月敏高智谋营金凤张立付陈庭慧安徽省微生物防治重点实验室安徽农业大学植物保护学院合肥230036

选用107个采自安徽、山东、江苏、湖北等不同地区棉花、玉米、水稻的串珠镰孢Fusarium moniliforme菌株,在含KClO3培养基上诱导筛选获得抗氯酸盐、不能还原利用硝酸盐的突变株(nitmutant)1081株,在MM、NM、HM等3种不同氮源培养基上划分... 详细信息

选用107个采自安徽、山东、江苏、湖北等不同地区棉花、玉米、水稻的串珠镰孢Fusarium moniliforme菌株,在含KClO3培养基上诱导筛选获得抗氯酸盐、不能还原利用硝酸盐的突变株(nitmutant)1081株,在MM、NM、HM等3种不同氮源培养基上划分出nitA、nitB、nitC、nitD四种突变类型,其中nitA出现频率最高,占总体76%;nitB和nitC其次,分别占12%和10%;nitD最少,占总体2%。采用nit突变体互补型配对技术,将供试菌株分别按地理来源和分离寄主进行配对培养,测得不同寄主群体内菌株的营养体亲合群(VCGs)数为56个,然后从每个VCG中随机抽取1个样本菌株,测定不同群体间菌株的VCG同一性,发现所抽取的56个菌株分属于54个VCGs,其中来自棉花的菌株Fm1、Fm2分别与来自玉米的菌株Fm19、Fm20属于同一VCG。按地理来源测定,4个群体共测得55个VCGs,其中来自山东的菌株Fm45和来自安徽的菌株Fm16发生亲和反应,属于同一VCG;107个菌株划分为54个VCGs。结果表明,串珠镰孢菌株群体内存在丰富的VCGs多样性。经多样性分析,不同地理来源的菌株平均1.9454个组成1个VCG,其P与Shannon-Wiener多样性指数分别为0.5140和1.0365;不同寄主上分离的菌株平均1.9107个形成1个VCG,P与Shannon-Wiener多样性指数分别为0.5234和0.9048。经t测验,两个群体Shannon-Wiener多样性指数H值间差异不显著(t=0.70小于t0.05=1.98),说明两个群体的VCG多样性无显著差异,相同地区来源的菌株的遗传相似性与相同寄主来源的遗传相似性相当。

关键词：串珠镰孢 nit突变体营养体亲和群多样性生态背景

党团组织进大学生创新创业实践基地的思考——以安徽农业大学植物保护学院“双创”实践基地为例

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河南科技学院学报（社会科学版） 2015年第9期35卷 60-62页

作者：张立付吴冬梅甘传鹤安徽农业大学安徽合肥230036

大学生创新创业实践基地是培养"双创型"人才的重要抓手,在基地设立党团组织,扩大党团组织的覆盖面,创新基层党团组织建设,延伸党团工作手臂,拓展思想政治教育有效路径,丰富党团服务载体,开创党团活动空间。通过建立组织保障、互补互动... 详细信息

大学生创新创业实践基地是培养"双创型"人才的重要抓手,在基地设立党团组织,扩大党团组织的覆盖面,创新基层党团组织建设,延伸党团工作手臂,拓展思想政治教育有效路径,丰富党团服务载体,开创党团活动空间。通过建立组织保障、互补互动联系、目标考核激励、学农爱农导向、教学科研实践联动、文化育人渗透和传帮带管理等七种机制,促进创新创业和思想政治教育良性互动,实现思想政治教育、专业教育和创业教育有机融合,提高人才培养的社会适应度。

关键词：党团组织 “双创”基地高校

串珠镰孢群体遗传多样性的RAPD-PCR分析

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串珠镰孢群体遗传多样性的RAPD-PCR分析