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带有并联缓冲机构的三指机器人夹持器设计

华中科技大学学报(自然科学版) 2024年第6期52卷 148-155页

作者：宁晓黄思张禛哲杨建中华中科技大学国家智能设计与数控技术创新中心

针对机器人抓取过程中易出现碰撞、造成夹持器或机器人损坏问题，且为了使夹持器具有自适应能力并使用尽量少的驱动，设计了一种仅有一个驱动的带有3-RRS并联缓冲机构的三指夹持器．基于螺旋理论设计了具有“一平两转”自由度的并联缓... 详细信息

针对机器人抓取过程中易出现碰撞、造成夹持器或机器人损坏问题，且为了使夹持器具有自适应能力并使用尽量少的驱动，设计了一种仅有一个驱动的带有3-RRS并联缓冲机构的三指夹持器．基于螺旋理论设计了具有“一平两转”自由度的并联缓冲机构，并基于在圆柱坐标系内推导的运动学逆解进一步设计了其结构．设计了一种同步平动三指夹持器，基于虚功原理对其进行受力分析并运用遗传算法计算了夹爪的结构参数，通过仿真模型验证和试制样机实验验证了结构设计的合理性．所提出的夹持器能够降低抓取过程中碰撞对于机器人本体的影响，且具有良好的对物体和环境的适应能力及较高的鲁棒性．

关键词：机器人夹持器自适应能力并联机构静力学分析优化设计

一种面向事件事实性预测的平行语料库构建方法研究

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小型微型计算机系统 2024年第7期45卷 1537-1544页

作者：张禛谢志鹏复旦大学软件学院上海200438 复旦大学计算机科学技术学院上海200438

事件事实性预测(Event Factuality Prediction,EFP)是将事实性评价(Factuality Assessment)问题建模为句子级别回归任务,判定句子中事件提及(event mention)的事实程度.EFP是自然语言处理中重要且具有挑战性的任务.与英文事件事实性语... 详细信息

事件事实性预测(Event Factuality Prediction,EFP)是将事实性评价(Factuality Assessment)问题建模为句子级别回归任务,判定句子中事件提及(event mention)的事实程度.EFP是自然语言处理中重要且具有挑战性的任务.与英文事件事实性语料库的资源丰富不同,目前中文领域事件事实性语料库十分缺乏,这明显阻碍了对中文事实性评价问题的进一步研究.针对此问题,本文探索并提出了基于机器翻译的半自动事件事实性平行语料库构建方法.实验结果表明,利用本文构建的事件事实性中英平行语料库Parallel FactBank配合DLEF语料库进行多任务学习可以有效提升中文EFP任务中模型的泛化能力,并使模型在各数据集上性能优于单任务学习模型.

关键词：事件事实性事实性评价平行语料库多任务学习

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偏高岭土对大掺量石灰石粉水泥抗氯离子渗透性能的影响

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铁道科学与工程学报 2023年第10期20卷 3779-3788页

作者：苏运辉徐家兴张立刚张禛庆彭建伟周晓丰郑克仁中南大学土木工程学院湖南长沙410075 中国铁路乌鲁木齐局集团有限公司新疆乌鲁木齐830011 安徽中铁工程材料科技有限公司安徽合肥230000

石灰石粉替代部分水泥熟料能有效降低水泥的碳排放,但大掺量石灰石粉会降低水泥基材料抗氯离子渗透性能。偏高岭土的掺入可显著改善石灰石粉水泥体系的抗氯离子渗透性能,然而改善机理暂不明确。为了揭示偏高岭土对大掺量石灰石粉水泥抗... 详细信息

石灰石粉替代部分水泥熟料能有效降低水泥的碳排放,但大掺量石灰石粉会降低水泥基材料抗氯离子渗透性能。偏高岭土的掺入可显著改善石灰石粉水泥体系的抗氯离子渗透性能,然而改善机理暂不明确。为了揭示偏高岭土对大掺量石灰石粉水泥抗氯离子渗透性能的改善作用,应用热力学模拟方法预测多组分胶凝体系水化物相组成(体积比),并基于模拟结果设计大掺量石灰石粉的复合胶凝材料组成。采用吸水率、电通量法表征混凝土试件的抗氯离子渗透性能,结合基体孔隙结构、物相组成分析抗氯离子渗透性的改善原因。研究结果表明:热力学模拟能够较好地预测偏高岭土-石灰石粉-水泥复合胶凝体系的水化物相组成。加入偏高岭土后,尽管由于稀释效应使得基体总孔隙率有所增大,但火山灰反应增加了水化硅酸钙凝胶数量,细化了孔径分布;且增加的水化硅酸钙凝胶增强了对碱离子的吸附作用,显著降低孔溶液中离子浓度,从而极大地降低混凝土的电通量,使得水泥石的抗氯离子渗透性能得到显著提升。在石灰石粉掺量为25%的条件下,掺入10%偏高岭土后试件的24 h吸水率和6 h电通量分别下降了约67.2%和90.3%。掺加偏高岭土后,通过细化孔径分布、增强C-S-H凝胶的吸附作用等多个方面改善了石灰石粉水泥基材料抗氯离子渗透性能。

关键词：偏高岭土石灰石粉热力学模拟电通量抗氯离子渗透性

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基于财务共享的企业预算管控体系研究

商场现代化 2024年第2期 174-176页

作者：张禛天衡会计师事务所徐州分所

财务共享中心的出现为预算管理提高效率提供了途径,现阶段,财务共享已在企业实际管理中得到了充分应用。本文首先分析了传统预算管理模式存在的问题,进而对构建基于财务共享的预算管控体系现实意义进行详细分析,并从预算编制、预算执行... 详细信息

财务共享中心的出现为预算管理提高效率提供了途径,现阶段,财务共享已在企业实际管理中得到了充分应用。本文首先分析了传统预算管理模式存在的问题,进而对构建基于财务共享的预算管控体系现实意义进行详细分析,并从预算编制、预算执行、预算分析及预算考核四个方面阐述该体系具体情况。最后,为基于财务共享的预算管控体系正常运行提出针对性的保障措施,以期为财务共享与预算管控融合发展相关研究提供有益参考。

关键词：预算管理财务共享企业预算

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企业财务会计的内控管理机制创建分析

市场周刊 2024年第5期37卷 148-151页

作者：张禛天衡会计师事务所徐州分所江苏徐州221000

现阶段,企业经营的内外部环境更加复杂,要想保证企业的运营效率,必须全面提升财务会计管理水平,增强企业自身凝聚力和竞争力,有效适应时代发展对企业提出的新要求和挑战。基于此,构建科学、完善的企业财务会计内部管理机制,可以加强对... 详细信息

现阶段,企业经营的内外部环境更加复杂,要想保证企业的运营效率,必须全面提升财务会计管理水平,增强企业自身凝聚力和竞争力,有效适应时代发展对企业提出的新要求和挑战。基于此,构建科学、完善的企业财务会计内部管理机制,可以加强对财务会计工作的有效监管,降低企业运营风险,实现经济效益的最大化,从而促进企业可持续发展。

关键词：财务会计内部控制管理机制

氯离子侵蚀下钢纤维混凝土性能演变及机理研究

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氯离子侵蚀下钢纤维混凝土性能演变及机理研究

作者：张禛庆郑州大学

学位级别：硕士

钢纤维混凝土作为一种纤维复合材料,具有比普通混凝土更优异的抗拉、抗弯和阻裂性能,在水利、海洋、港口、桥梁和隧道等工程中有广阔的应用前景。但在严酷海洋环境下钢纤维混凝土也会因腐蚀而产生性能劣化。目前,对于海洋环境下钢纤维... 详细信息

钢纤维混凝土作为一种纤维复合材料,具有比普通混凝土更优异的抗拉、抗弯和阻裂性能,在水利、海洋、港口、桥梁和隧道等工程中有广阔的应用前景。但在严酷海洋环境下钢纤维混凝土也会因腐蚀而产生性能劣化。目前,对于海洋环境下钢纤维混凝土氯盐腐蚀的研究有限,钢纤维混凝土腐蚀后性能演变规律及劣化机理尚不明确,一定程度上限制了钢纤维混凝土的工程应用。本文研究了氯盐侵蚀下钢纤维混凝土氯离子传输及力学性能演变规律,探究了混凝土内钢纤维的腐蚀机理。主要内容及结论如下:(1)根据钢纤维混凝土结构在海洋环境下的服役特点,采用全浸泡、干湿循环、盐雾试验模拟了海洋环境中钢纤维混凝土氯盐侵蚀行为,研究了不同因素影响下钢纤维混凝土氯离子传输及浓度分布规律。结果表明:钢纤维混凝土中氯离子传输深度随腐蚀时间的增加不断增加,除了盐雾环境外,腐蚀24个月后所有试件中氯离子传输深度均大于20mm,但氯离子扩散系数随时间的增加而减小;水胶比对钢纤维混凝土氯离子传输起着决定性的作用,水胶比越小,混凝土氯离子含量及氯离子扩散系数越小;粉煤灰及矿渣对氯离子的传输有较好的抑制作用,单掺粉煤灰时钢纤维混凝土抗氯离子侵蚀能力比复掺粉煤灰-矿渣时好;氯盐干湿循环条件下混凝土中氯离子传输深度及浓度最高,盐雾环境下最低。(2)测试了氯盐腐蚀后钢纤维混凝土立方体抗压强度、轴压性能、弯曲性能等随腐蚀时间的变化。结果表明:在氯盐溶液中腐蚀24个月后,混凝土暴露面的钢纤维被严重腐蚀,内部钢纤维无腐蚀迹象;氯盐侵蚀对钢纤维混凝土力学性能无明显影响,全浸泡及盐雾环境下钢纤维混凝土立方体抗压强度有所提高,干湿循环条件下钢纤维混凝土弯曲性能略有下降;三种氯盐暴露环境下钢纤维混凝土腐蚀损伤程度从大到小依次为干湿循环>全浸泡>盐雾。(3)通过钢纤维氯盐腐蚀试验,测试了腐蚀后钢纤维直径、抗拉极限荷载、微观形貌等的变化,综合考虑了钢纤维直径、氯盐溶液碱度、氯盐溶液浓度等对钢纤维腐蚀的影响。结果表明:随腐蚀时间的增加,钢纤维腐蚀程度增大,钢纤维表面粗糙度增加,直径明显下降,但生成的腐蚀产物层会延缓钢纤维后期的腐蚀进程;钢纤维直径越小腐蚀程度越大;氯盐溶液碱度越小,钢纤维腐蚀速率及衰减程度越大,当氯盐溶液碱度大于12时,钢纤维很难被腐蚀;氯盐溶液浓度越高钢纤维越容易被腐蚀。(4)采用电化学方法对钢纤维腐蚀进程进行了实时监测,通过开路电位法、Tafel极化法和交流阻抗谱等方法得到了不同因素下钢纤维的开路电位、Tafel极化曲线和交流阻抗谱图等。结果表明:钢纤维在氯盐溶液中的脱钝时间短,腐蚀进程快,腐蚀62天后观察到部分钢纤维出现断裂现象;钢纤维直径大小对电化学腐蚀影响较小,直径大的钢纤维在腐蚀初期表现出较高的腐蚀倾向,而直径小的钢纤维在腐蚀后期的腐蚀程度更大;氯盐溶液pH=7时,钢纤维腐蚀倾向最高,腐蚀速率最快,pH=13时钢纤维仍表现出较强的抗腐蚀能力;氯盐溶液浓度越高,钢纤维电化学腐蚀进程越快,当溶液浓度超过4%时钢纤维腐蚀速率及腐蚀程度有大幅度的提升。

关键词：钢纤维混凝土氯离子力学性能电化学测试耐久性 SEM

疏水二氧化硅粒子的制备及超疏水改性聚氨酯树脂

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高分子材料科学与工程 2024年第1期40卷 8-16页

作者：刘晓庆杨进华南理工大学轻工科学与工程学院造纸与污染控制国家工程研究中心制浆造纸国家重点实验室广东广州510640

为了制备具有稳定超疏水性能的改性水性聚氨酯树脂,受“荷叶效应”的启迪,以十二烷基三乙氧基硅烷(DTES)的碱性水解反应为基础,通过SiO_(2)粒子表面硅羟基的接枝反应,在其表面引入低表面能的长链烷烃结构,制备了微胶囊包覆型的具有疏水... 详细信息

为了制备具有稳定超疏水性能的改性水性聚氨酯树脂,受“荷叶效应”的启迪,以十二烷基三乙氧基硅烷(DTES)的碱性水解反应为基础,通过SiO_(2)粒子表面硅羟基的接枝反应,在其表面引入低表面能的长链烷烃结构,制备了微胶囊包覆型的具有疏水效应的二氧化硅粒子。通过红外光谱、X射线衍射、扫描电镜等手段表征其结构,确定了疏水改性粒子的制备方法和规律。将自制改性SiO_(2)粒子与水性聚氨酯树脂(WPU)进行物理共混,制备出具有超疏水性能的水性聚氨酯涂料。采用差示扫描量热分析和热重分析表征涂料的共混性能及耐热性能,采用扫描电镜和原子力显微镜量化分析涂层特征及表面形貌,采用接触角测试表征水性涂层的超疏水性能及表面能的变化。结果显示,自制疏水粒子迁移到环氧树脂表面,通过化学作用和物理缠结形成强烈的界面结合,使其表面微纳结构稳定且持久,结合长链烷烃的低表面能修饰,赋予共混树脂超疏水性能,接触角达到158°,而涂层的均方根粗糙度(Rq)由纯WPU的7.82 nm增大至101 nm,平均粗糙度(Ra)由6.24 nm增大至77.9 nm,表面粗糙度大大提升。将水性树脂的水性化制备与超疏水性能相结合,制备了绿色环保具有自清洁效应的水性聚氨酯,而形成的特殊的树脂涂层表面在苛刻环境中保持了结构的稳定性和持久性,表现出优异的耐磨和耐化学腐蚀性能。

关键词：粒子设计水性聚氨酯超疏水表面能微胶囊包覆

仿生低碳建筑材料:从沙塔蠕虫巢穴到新一代建筑

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Science Bulletin 2024年第4期69卷 431-433页

作者：管庆方俞书宏 New Cornerstone Science Laboratory Department of ChemistryInstitute of Biomimetic Materials&ChemistryAnhui Engineering Laboratory of Biomimetic MaterialsDivision of Nanomaterials&ChemistryHefei National Research Center for Physical Sciences at the MicroscaleUniversity of Science and Technology of ChinaHefei 230026China Department of Chemistry Department of Materials Science and EngineeringInstitute of Innovative MaterialsSouthern University of Science and TechnologyShenzhen 518055China

Traditional production process of cement-based building materials is always accompanied with massive carbon emissions and tremendous energy consumptions because of the calcination process under ultra-high temperature.

关键词： temperature 低碳建筑沙塔

近垂直共轭断层在地震中的动态激活:来自2023年土耳其Mw 7.6地震的启示

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科学通报 2024年第11期69卷 1501-1516页

作者：丁啸天谢军徐世庆南方科技大学地球与空间科学系深圳518055

地表破裂迹线、有限断层反演和余震分布均表明,2023年土耳其Mw 7.6地震具有复杂的多段破裂特征,尤其在西侧存在一对在同震中被激活的近垂直共轭断层.根据经典断层力学理论,在均匀应力、脆性变形和小应变条件下,很难同时激活两个近垂直... 详细信息

地表破裂迹线、有限断层反演和余震分布均表明,2023年土耳其Mw 7.6地震具有复杂的多段破裂特征,尤其在西侧存在一对在同震中被激活的近垂直共轭断层.根据经典断层力学理论,在均匀应力、脆性变形和小应变条件下,很难同时激活两个近垂直共轭断层.为了调查该现象,我们通过数值模拟二维情形下断层上的地震破裂过程和断层外介质的弹-塑性变形,来研究近垂直共轭断层在地震中的激活情况.模拟结果表明:(1)近垂直共轭断层在地震中并非同时被激活,而是在应力传递的作用下依次发生破裂,即二者间存在因果触发关系;(2)在一定夹角范围内,共轭断层均可能在地震中被动态激活,但具体的激活程度依赖于断层的几何构型和摩擦性质;(3)当前一个断层在交界处存在障碍体而非保持连续均匀时,与之成近垂直关系的后一个断层更容易被触发.这些结果从动力学角度为理解2023年土耳其Mw 7.6地震的主震破裂过程和余震分布提供了参考.由于在许多观测实例中(包括本次土耳其地震)后一断层的触发都发生在前一断层的拉张象限,我们推测正应力的动态释放在其中扮演了关键角色并且断层上的有效摩擦系数不能太低,从而不再需要援引高孔隙水压、低断层摩擦系数或者韧性变形等机制.

关键词：土耳其地震共轭断层断层再活化地震破裂应力传递