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基于行为的多差速机器人强化学习任务监管器设计

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机器人 2024年第4期46卷 397-413,424页

作者：张祯毅黄捷福州大学电气工程与自动化学院福建福州350108 福州大学5G+工业互联网研究院福建福州350108

针对多差速机器人系统提出了一种基于试错学习的多智能体强化学习任务监管器。此方法解决了基于行为的多智能体系统总是依赖人的智能设计切换规则以决策行为优先级的问题。首先,在零空间行为控制框架下引入了差速模型代替质点模型,首次... 详细信息

针对多差速机器人系统提出了一种基于试错学习的多智能体强化学习任务监管器。此方法解决了基于行为的多智能体系统总是依赖人的智能设计切换规则以决策行为优先级的问题。首先,在零空间行为控制框架下引入了差速模型代替质点模型,首次推导了具有非完整约束的零空间行为控制范式,从而提升了系统对最小极值状态的鲁棒性。然后,首次将行为优先级切换问题建模为协作式马尔可夫博弈问题,学习了一个最优的联合策略以动态且智能地决策行为优先级,不仅避免了人工设计切换规则,而且降低了在线计算和存储负担。仿真结果显示,所提出多智能体强化学习任务监管器具有优越的行为优先级切换性能。在AgileX Limo系列多差速机器人系统上的成功应用,验证了该任务监管器的实用性。

关键词：差速机器人行为控制强化学习任务监管器智能决策

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含能材料通道式制备技术的发展思考

含能材料 2024年第3期32卷 232-234页

作者：范桂娟张祯琦中国工程物理研究院化工材料研究所

通道式制备技术具有高效的混合和传递性能、反应空间小、模块化结构、并行放大,可有效提高反应过程安全性和过程的精准调控,实现连续安全生产等优点,其应用领域正在从精细化工、医药等逐渐拓展至含能材料领域,可有效解决传统间歇反应模... 详细信息

通道式制备技术具有高效的混合和传递性能、反应空间小、模块化结构、并行放大,可有效提高反应过程安全性和过程的精准调控,实现连续安全生产等优点,其应用领域正在从精细化工、医药等逐渐拓展至含能材料领域,可有效解决传统间歇反应模式中所存在的合成过程可控性差、效率低、危险性高、工程放大难等问题。目前,通道式制备技术已实现了多种含能材料的合成、结晶及包覆过程,从而开启了含能材料制备模式的革新时代。

关键词：含能材料通道式模块化结构间歇反应传递性能工程放大可控性反应空间

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西夏儒学研究

西夏儒学研究

作者：张祯北方民族大学

学位级别：硕士

西夏是建立在祖国西北地区的少数民族政权。儒学在西夏王朝的建立与发展过程中起到了重要作用。儒家思想是西夏文化的重要组成部分。西夏在建立以后积极学习儒家礼仪,谅祚亲政后上表宋朝求取工匠,变革西夏的衣冠服饰。仁孝时尊孔子为文... 详细信息

西夏是建立在祖国西北地区的少数民族政权。儒学在西夏王朝的建立与发展过程中起到了重要作用。儒家思想是西夏文化的重要组成部分。西夏在建立以后积极学习儒家礼仪,谅祚亲政后上表宋朝求取工匠,变革西夏的衣冠服饰。仁孝时尊孔子为文宣帝,命令各地定期祭祀孔子,发展地方官学。西夏的职官制度从建立之初就明显带有中原王朝的政治特点:其官分文武,设立中书、枢密、三司、御史等机构。以后历代统治者也仿照唐宋制度进一步完善职官制度。西夏的音律和法律也深受汉文化的影响,在其制定过程中明显有所参考和借鉴。教育的发展推动了儒学在西夏的传播。元昊时设立“蕃学”和“汉学”,标志着西夏教育的产生;乾顺以后,“国学”、“内学”和“太学”先后设立,西夏教育体系日渐完善。西夏注重引进和翻译汉文典籍。元昊时“蕃学”的教材就是翻译自中原典籍的《孝经》和《尔雅》等,此后西夏也多次向中原王朝求取“九经”。出土的文献中,《孝经》、《论语全解》、《孟子传》和《孟子章句》等儒家典籍都被翻译成西夏文。西夏人所编撰的书籍也深受儒家文化的影响。诸如《圣立义海》、《番汉合时掌中珠》、《德行集》等西夏文书籍中,强调君权至上,维护封建等级秩序,大力宣扬儒家思想。学校教育也培养了一批儒士,他们通过科举制度被授予官职,参与管理西夏王朝。西夏推行儒学受到内外因素的共同作用。党项民族在与汉人的朝夕相处中,双方在经济文化方面往来互动频繁。西夏王朝建立后,统治者也想利用儒家文化中的“君臣观念”来团结整合各蕃姓大族。此外,西夏王朝地处西北,国力贫弱,经济文化在长期受到相邻政权挟制的情况下,不免会受到其影响。儒学也对西夏社会产生了广泛而深刻的影响。在政治方面,西夏儒士为维护西夏政权稳定做出了突出贡献,西夏学校的设立也参照了唐宋的教育机构;在文化方面,儒家文化的推行促使了忠孝思想和贞洁观念的产生,促进了西夏史学和文学的产生与发展。

关键词：西夏儒学教育儒士文化

海水与腐蚀电流耦合作用下铝合金与混凝土界面黏结性能

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建筑结构学报 2024年第4期45卷 237-246页

作者：温小栋王俊豪殷光吉邵璟璟冯蕾宁波工程学院建筑与交通工程学院浙江宁波315211

为提高海洋混凝土结构的耐久性和使用性,基于牺牲阳极的阴极保护技术,对腐蚀防护与结构一体化的铝合金板-钢筋混凝土组合构件的界面黏结性能进行试验研究,建立海水环境与腐蚀电流耦合作用下界面黏结强度的计算方法。通过设计15组45个铝... 详细信息

为提高海洋混凝土结构的耐久性和使用性,基于牺牲阳极的阴极保护技术,对腐蚀防护与结构一体化的铝合金板-钢筋混凝土组合构件的界面黏结性能进行试验研究,建立海水环境与腐蚀电流耦合作用下界面黏结强度的计算方法。通过设计15组45个铝合金板与混凝土界面剪切试件,分别进行室内养护和耦合环境(海水环境与腐蚀电流)加速锈蚀,并进行单剪试验,研究黏结长度(60、80 mm和100 mm)、黏结宽度(60、80 mm和100 mm)、铝合金板表面刻槽深度(1.5 mm和2.5 mm)以及锈蚀时间(30、60 d和90 d)等参数对界面破坏形式、极限荷载及应变分布的影响。结果表明:室内环境养护下,试件的破坏形式为黏结层-混凝土之间的界面剥离,而耦合环境下试件的破坏形式转变为铝合金板与黏结层之间的界面剥离,且当锈蚀龄期达到90 d时,剥离的混凝土面积明显减少,故海水和腐蚀电流的耦合作用会降低铝合金板与黏结层界面的黏结性能;增大黏结长度、宽度以及表面刻槽深度,可提高室内环境下试件界面的极限破坏荷载,也能缓解耦合环境对试件界面黏结性能的不利影响;但黏结长度或宽度超过80 mm后,其缓解作用减弱。利用试验测试获得的极限荷载,拟合获得环境影响系数、槽深系数以及与试件黏结尺寸相关的系数,修正了Niedermeier黏结强度模型,可用于预测海水与腐蚀电流的耦合作用下铝合金板与混凝土界面的黏结强度。

关键词：铝合金板与混凝土界面海水和腐蚀电流耦合作用单剪试验界面破坏黏结强度

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代储协议下应急救灾物资的轮储策略研究

系统工程 2024年

作者：郭影张祯孟一凡山东师范大学商学院香港科技大学电子信息工程系悉尼大学商学院

应急物资储备系统面临的事故发生时间和需求数量的不确定性，对应急物资造成浪费威胁。应急物资储备部门为了同时缓解浪费和存储成本常常采用政企合作储备模式，但代储企业如何实施轮储决策尚存在探索空间。文章剖析定期代储协议下应急... 详细信息

应急物资储备系统面临的事故发生时间和需求数量的不确定性，对应急物资造成浪费威胁。应急物资储备部门为了同时缓解浪费和存储成本常常采用政企合作储备模式，但代储企业如何实施轮储决策尚存在探索空间。文章剖析定期代储协议下应急救灾物资的过期数量，并给出最优应急救灾物资储备量和轮换周期的轮储策略，通过比较代储协议和无代储协议的应急储备策略，界定代储协议下轮储策略的边界条件。更进一步，为降低应急需求时间间隔不确定性带来的轮储难度，文章提出不定期代储协议，探讨不定期代储协议下的轮储策略及其应用优势。研究发现：代储协议下的轮储策略可以提高应急救灾物资供给能力，但并非一直可以缓解过期浪费问题；不定期代储协议下的轮储策略可以带来更高的应急供给能力；同时验证了实践中代储企业倾向单次合作储备的有效性。文章为应急物资储备提高保障能力与降低过期浪费提供决策依据，为制定或选择相应的代储策略提供指导。

关键词：代储协议应急救灾物资应急储备量轮换周期报童模型

体育专业课教师有效落实课程思政理念的逻辑、问题与实践路径

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体育学刊 2024年第2期31卷 82-90页

作者：董捷浩姚绩伟孙波张祯广西师范大学体育与健康学院广西桂林541006 广西科技师范学院体育学院广西来宾546199

运用文献资料、专家访谈、逻辑分析等方法,剖析体育专业课教师如何有效落实课程思政理念的相关问题。研究认为,落实逻辑包括:具有将新理念有效融入教学实践的正确认知;具备使课程思政沿正确方位推进的理论素养;挖掘能随知识蔓延并彰显... 详细信息

运用文献资料、专家访谈、逻辑分析等方法,剖析体育专业课教师如何有效落实课程思政理念的相关问题。研究认为,落实逻辑包括:具有将新理念有效融入教学实践的正确认知;具备使课程思政沿正确方位推进的理论素养;挖掘能随知识蔓延并彰显课程育德价值的思政元素;采用润物无声、有理有据、久保效力的育德方式。现阶段,针对教师思维认知、理论素养、元素挖掘、育德方式等方面存在的现实问题,提出以下实践路径:转化体育专业课教师对课程思政建设的错误认知;健全理论学习内容体系、创新理论学习形式、建立规范化的思政理论学习制度;从加强前提研判、扩展挖掘维度,提高思政元素挖掘的“质”与“量”;针对不同课型优化思政元素呈现方式、有效延伸育德场域。

关键词：课程思政体育教师体育专业课程理念落实思政融入

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双有源全桥变换器无电流传感器鲁棒预测控制

电工技术学报 2024年第10期39卷 3093-3104,3140页

作者：孙孝哲张祯滨韩明昊李真刘晓哲山东大学电气工程学院济南250061

该文以双有源全桥(DAB)DC-DC变换器为主要研究对象,针对传统比例积分控制动态响应慢及采用既有预测控制对量测噪声和参数敏感的缺陷,提出一种基于无电流传感器模型预测控制(CS-MPC)策略。首先构建双有源全桥DC-DC变换器的预测模型,分别... 详细信息

该文以双有源全桥(DAB)DC-DC变换器为主要研究对象,针对传统比例积分控制动态响应慢及采用既有预测控制对量测噪声和参数敏感的缺陷,提出一种基于无电流传感器模型预测控制(CS-MPC)策略。首先构建双有源全桥DC-DC变换器的预测模型,分别针对变换器启动阶段与暂态过程提出基于模型预测控制(MPC)的动态优化策略;然后定量分析DAB变换器对模型参数和采样精度的敏感性,结合卡尔曼滤波算法构建其状态空间模型,在无电流传感器的情况下实现系统的鲁棒预测控制;最后在实验样机上通过实验验证所提方法的有效性。实验结果表明:与传统控制策略相比,所提方法能够实现低电流应力下的快速启动,且动态响应性能明显改善。此外,所提方法无需电流传感器数据,即对测量噪声脱敏;在参数变化下的鲁棒性能较传统预测控制显著提升。

关键词：双有源全桥 DC-DC 变换器模型预测控制动态响应提升无电流传感器控制鲁棒控制

生态系统服务权衡及其影响因素——以黄河流域山西段为例

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干旱区研究 2024年第3期41卷 467-479页

作者：徐铭璟冯强吕萌山西财经大学资源环境学院山西太原030006

黄河流域山西段是重要的生态屏障区,明晰生态系统服务权衡/协同强度的时空格局,对生态保护及经济协调发展具有重要意义。本文基于生态系统服务和权衡的综合评估模型(Integrated Valuation of Ecosystem Services and Tradeoffs,InVEST)... 详细信息

黄河流域山西段是重要的生态屏障区,明晰生态系统服务权衡/协同强度的时空格局,对生态保护及经济协调发展具有重要意义。本文基于生态系统服务和权衡的综合评估模型(Integrated Valuation of Ecosystem Services and Tradeoffs,InVEST)量化生态系统服务供给量和需求量,通过均方根偏差(Root Mean Square Deviation,RMSD)量化生态系统服务权衡强度,利用结构方程模型(Structural Equation Model,SEM)分析权衡强度的驱动因素。结果表明:(1)2000—2020年产水(Water Yield,WY)和土壤保持服务(Soil Conservation,SC)、产水和固碳服务(Carbon Sequestration,CS)供给权衡强度呈上升趋势,产水和土壤保持服务、产水和固碳服务需求协同强度呈下降趋势。(2)除产水服务在2020年供给—需求权衡强度大于0,2000—2020年产水、土壤保持和固碳服务的供给—需求权衡强度均小于0。(3)生态系统服务权衡/协同强度主要受自然因素影响,蒸散发对产水和土壤保持服务、产水和固碳服务供给权衡具有促进作用,对产水服务供给—需求权衡具有抑制作用;草地面积占比对产水和固碳服务供给权衡及产水和土壤保持服务需求协同具有抑制作用,对固碳服务供给—需求权衡具有促进作用;降水对产水和固碳服务需求协同及土壤保持服务供给—需求权衡具有抑制作用,对产水服务供给—需求权衡具有促进作用。(4)社会经济因素对生态系统服务权衡/协同强度具有次要作用,人口密度对产水和土壤保持服务需求协同具有促进作用,而对产水服务供给—需求权衡及固碳服务供给—需求权衡具有抑制作用。因此,在制定流域综合管理决策时应考虑生态系统服务权衡/协同强度的空间特征和驱动因素的差异性。

关键词：生态系统服务权衡强度协同强度驱动因子黄河流域山西段

园林景观用隐藏式音乐播放装置设计——以“2023中国(北京)国际园林绿化设备展览会”为例

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林产工业 2024年第8期 99-100页

作者：李东璟南昌航空大学音乐学院

新时代的园林景观设计不仅仅是为了美化环境，更是为了提升市民的生活质量和城市的生态环境。在新时代背景下，园林景观设计面临着新的问题和挑战，同时也迎来了新的发展机遇。新时代的园林景观设计更加注重生态保护和环境可持续发展，...

新时代的园林景观设计不仅仅是为了美化环境，更是为了提升市民的生活质量和城市的生态环境。在新时代背景下，园林景观设计面临着新的问题和挑战，同时也迎来了新的发展机遇。新时代的园林景观设计更加注重生态保护和环境可持续发展，强调与自然的和谐共生，保护生物多样性和生态系统。园林景观设计致力于传承和弘扬本土文化，尤其是中国的园林文化，增强城市文化自信。

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