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基于行为的多差速机器人强化学习任务监管器设计

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机器人 2024年第4期46卷 397-413,424页

作者：张祯毅黄捷福州大学电气工程与自动化学院福建福州350108 福州大学5G+工业互联网研究院福建福州350108

针对多差速机器人系统提出了一种基于试错学习的多智能体强化学习任务监管器。此方法解决了基于行为的多智能体系统总是依赖人的智能设计切换规则以决策行为优先级的问题。首先,在零空间行为控制框架下引入了差速模型代替质点模型,首次... 详细信息

针对多差速机器人系统提出了一种基于试错学习的多智能体强化学习任务监管器。此方法解决了基于行为的多智能体系统总是依赖人的智能设计切换规则以决策行为优先级的问题。首先,在零空间行为控制框架下引入了差速模型代替质点模型,首次推导了具有非完整约束的零空间行为控制范式,从而提升了系统对最小极值状态的鲁棒性。然后,首次将行为优先级切换问题建模为协作式马尔可夫博弈问题,学习了一个最优的联合策略以动态且智能地决策行为优先级,不仅避免了人工设计切换规则,而且降低了在线计算和存储负担。仿真结果显示,所提出多智能体强化学习任务监管器具有优越的行为优先级切换性能。在AgileX Limo系列多差速机器人系统上的成功应用,验证了该任务监管器的实用性。

关键词：差速机器人行为控制强化学习任务监管器智能决策

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岩溶地下水管流场类型与示踪曲线的对应关系及在生产中的应用

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中国岩溶 1990年第3期9卷 211-219页

作者：张祯武贵州省水利电力学校

本文通过对各类岩溶地下水管流示踪场进行模型慨化,导出了五种示踪场的历时浓度分布规律。同时利用理论示踪曲线与实际示踪曲线对比分析,得出了岩溶地下水管流场类型与示踪曲线间的下述关系: 1.岩溶地下水单管流场与上半峰对称的单峰示... 详细信息

本文通过对各类岩溶地下水管流示踪场进行模型慨化,导出了五种示踪场的历时浓度分布规律。同时利用理论示踪曲线与实际示踪曲线对比分析,得出了岩溶地下水管流场类型与示踪曲线间的下述关系: 1.岩溶地下水单管流场与上半峰对称的单峰示踪曲线对应: 2.岩溶水并联管流场与多峰示踪曲线对应; 3.岩溶单管串联地下水池流场(水池数量<5)与非对称示踪曲线或(水池数量≥5)钝峰示踪曲线对应; 4.并联管流串联有水池时,示踪曲线形状兼有两类流场的示踪曲线特征; 5.管道、裂隙双重并联流场与“夷平”峰丛状示踪曲线对应。上述关系为用示踪试验探测岩溶水管流场提供了理沦依据。文中列举一应用实例。

关键词：岩溶地下水流场示踪曲线管

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利用定流量非稳定流压水试验求水文地质参数

岩石力学与工程学报 2004年第2期23卷 344-347页

作者：张祯武秦刚贵州省水利电力学校贵阳550002

压水试验是一种直观的手段,在饱水、非饱水裂隙岩体中均可进行,可以模拟未来高水头对岩体的作用。给出了几种常见水文地质条件下定流量非稳定流压水试验的数学模型及求参方法。该方法对于现代大型岩土工程中超深孔工程地质勘探及水文地... 详细信息

压水试验是一种直观的手段,在饱水、非饱水裂隙岩体中均可进行,可以模拟未来高水头对岩体的作用。给出了几种常见水文地质条件下定流量非稳定流压水试验的数学模型及求参方法。该方法对于现代大型岩土工程中超深孔工程地质勘探及水文地质试验是很有用的。

关键词：水文地质非稳定流压水试验定流量数学模型

岩溶地下水管流场类型与示踪曲线对应关系的研究

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工程勘察 1991年第1期19卷 32-37页

作者：张祯武贵州省水力电力学校

本文通过概化模型与示踪实例对比分析,建立岩溶地下水管流场类型与示踪曲线间的对应关系。

关键词：岩溶地下水管流场示踪曲线类型

冗各水电站复杂岩溶水环境成库条件示踪探测研究

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工程勘察 2006年第4期34卷 33-37,32页

作者：张祯武陈强贵州省水利电力学校贵阳550002 贵州省水利水电勘测设计研究院贵阳550002

通过三个投剂点的示踪探测,探明了冗各水电站河湾地快复杂岩溶水流场的类型、结构、规模,计算出了岩溶水管道流的流速、流量、容积、串联暗潭多少等流场特征参数,分析判断出了地下分水岭的位置及高程,为该水电站成库条件评价起到了决定... 详细信息

通过三个投剂点的示踪探测,探明了冗各水电站河湾地快复杂岩溶水流场的类型、结构、规模,计算出了岩溶水管道流的流速、流量、容积、串联暗潭多少等流场特征参数,分析判断出了地下分水岭的位置及高程,为该水电站成库条件评价起到了决定性的作用。该实例表明,示踪探测已经走向成熟,对于复杂岩溶水文地质环境的工程勘察,可起到重要作用。

关键词：水文地质示踪探测岩溶水流场流场参数成库条件评价

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含能材料通道式制备技术的发展思考

含能材料 2024年第3期32卷 232-234页

作者：范桂娟张祯琦中国工程物理研究院化工材料研究所

通道式制备技术具有高效的混合和传递性能、反应空间小、模块化结构、并行放大,可有效提高反应过程安全性和过程的精准调控,实现连续安全生产等优点,其应用领域正在从精细化工、医药等逐渐拓展至含能材料领域,可有效解决传统间歇反应模... 详细信息

通道式制备技术具有高效的混合和传递性能、反应空间小、模块化结构、并行放大,可有效提高反应过程安全性和过程的精准调控,实现连续安全生产等优点,其应用领域正在从精细化工、医药等逐渐拓展至含能材料领域,可有效解决传统间歇反应模式中所存在的合成过程可控性差、效率低、危险性高、工程放大难等问题。目前,通道式制备技术已实现了多种含能材料的合成、结晶及包覆过程,从而开启了含能材料制备模式的革新时代。

关键词：含能材料通道式模块化结构间歇反应传递性能工程放大可控性反应空间

岩溶地下水分散流场示踪探测原理及其在水库渗漏研究中的应用

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中国岩溶 1995年第3期14卷 251-260页

作者：张祯武邹成杰贵州省水利电力学校电力部贵阳勘测设计研究院

溶隙流一般称为分散流；岩溶管道流一般称为管流。本文仅研究分散流场的示踪探测问题。为此，导出了各类分散流场示踪数学模型，建立了各类分散流场与示踪曲线的对应关系，并以猫跳河四级水电站某些部位岩溶分散流场作为示踪探测的应用... 详细信息

溶隙流一般称为分散流；岩溶管道流一般称为管流。本文仅研究分散流场的示踪探测问题。为此，导出了各类分散流场示踪数学模型，建立了各类分散流场与示踪曲线的对应关系，并以猫跳河四级水电站某些部位岩溶分散流场作为示踪探测的应用实例，取得了良好的效果。

关键词：岩溶地下水分散流场示踪探测水库渗漏

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岩溶水管流场与分散流场示踪识别研究

工程勘察 1997年第3期 42-45页

作者：张祯武吕文星贵州省水利电力学校贵阳550002 贵州省水利水电勘测设计研究院贵阳550002

岩溶管道汇流系统称为管流场；非向心汇流的溶隙流系统称为分散流场。本文通过室内模拟及野外例证，建立了在岩溶区识列管流场与分散流场的方法。

关键词：岩溶水管流场分散流场示踪识别地下水动力学

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西夏儒学研究

西夏儒学研究

作者：张祯北方民族大学

学位级别：硕士

西夏是建立在祖国西北地区的少数民族政权。儒学在西夏王朝的建立与发展过程中起到了重要作用。儒家思想是西夏文化的重要组成部分。西夏在建立以后积极学习儒家礼仪,谅祚亲政后上表宋朝求取工匠,变革西夏的衣冠服饰。仁孝时尊孔子为文... 详细信息

西夏是建立在祖国西北地区的少数民族政权。儒学在西夏王朝的建立与发展过程中起到了重要作用。儒家思想是西夏文化的重要组成部分。西夏在建立以后积极学习儒家礼仪,谅祚亲政后上表宋朝求取工匠,变革西夏的衣冠服饰。仁孝时尊孔子为文宣帝,命令各地定期祭祀孔子,发展地方官学。西夏的职官制度从建立之初就明显带有中原王朝的政治特点:其官分文武,设立中书、枢密、三司、御史等机构。以后历代统治者也仿照唐宋制度进一步完善职官制度。西夏的音律和法律也深受汉文化的影响,在其制定过程中明显有所参考和借鉴。教育的发展推动了儒学在西夏的传播。元昊时设立“蕃学”和“汉学”,标志着西夏教育的产生;乾顺以后,“国学”、“内学”和“太学”先后设立,西夏教育体系日渐完善。西夏注重引进和翻译汉文典籍。元昊时“蕃学”的教材就是翻译自中原典籍的《孝经》和《尔雅》等,此后西夏也多次向中原王朝求取“九经”。出土的文献中,《孝经》、《论语全解》、《孟子传》和《孟子章句》等儒家典籍都被翻译成西夏文。西夏人所编撰的书籍也深受儒家文化的影响。诸如《圣立义海》、《番汉合时掌中珠》、《德行集》等西夏文书籍中,强调君权至上,维护封建等级秩序,大力宣扬儒家思想。学校教育也培养了一批儒士,他们通过科举制度被授予官职,参与管理西夏王朝。西夏推行儒学受到内外因素的共同作用。党项民族在与汉人的朝夕相处中,双方在经济文化方面往来互动频繁。西夏王朝建立后,统治者也想利用儒家文化中的“君臣观念”来团结整合各蕃姓大族。此外,西夏王朝地处西北,国力贫弱,经济文化在长期受到相邻政权挟制的情况下,不免会受到其影响。儒学也对西夏社会产生了广泛而深刻的影响。在政治方面,西夏儒士为维护西夏政权稳定做出了突出贡献,西夏学校的设立也参照了唐宋的教育机构;在文化方面,儒家文化的推行促使了忠孝思想和贞洁观念的产生,促进了西夏史学和文学的产生与发展。

关键词：西夏儒学教育儒士文化