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扑翼机器人机载视觉避障系统设计

Transactions of Nanjing University of Aeronautics and Astronautics 2024年第1期41卷 97-106页

作者：付强张祚卿刘胜南吴晓阳贺威北京科技大学智能科学与技术学院北京100083 北京科技大学人工智能研究院北京100083 北京科技大学智能仿生无人系统教育部重点实验室北京100083

扑翼机器人是一种高仿生度的飞行器,它可以执行军事侦察和民用监测任务。在执行这些任务时,避障是一种确保扑翼机器人安全的必要功能。本文设计了一种基于单目视觉的扑翼机器人自主避障系统,其中所有图像的处理计算均使用机载处理器实... 详细信息

扑翼机器人是一种高仿生度的飞行器,它可以执行军事侦察和民用监测任务。在执行这些任务时,避障是一种确保扑翼机器人安全的必要功能。本文设计了一种基于单目视觉的扑翼机器人自主避障系统,其中所有图像的处理计算均使用机载处理器实现。在这个系统中,机载处理器的质量被减至48 g,以便于扑翼机器人可以携带它稳定飞行。该系统的工作流程可以分为以下几步:首先,图像采集模块获取周围环境的视频图像;然后,机载处理器通过处理扑翼机器人第一视角的光流信息来计算方向舵角度和转弯方向;最后,飞控板接收计算结果并控制扑翼机器人避开障碍物。地面站对扑翼机器人飞行过程进行实时监测,实验结果验证了本文所设计的避障系统的有效性。

关键词：扑翼机器人视觉避障机载处理器光流

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西方汉学家眼中的严复

书屋 2024年第6期 24-27页

作者：张祚臣

严复对十九、二十世纪之交的中国知识界影响巨大，梁启超就深受他的影响。其他人物，如胡适、蔡元培、鲁迅以及毛泽东，也都在年轻的时候不同程度地受到他的影响。更年轻一代的知识分子周德伟在探讨形塑其思想的来源时，也曾提及严复及...

严复对十九、二十世纪之交的中国知识界影响巨大，梁启超就深受他的影响。其他人物，如胡适、蔡元培、鲁迅以及毛泽东，也都在年轻的时候不同程度地受到他的影响。更年轻一代的知识分子周德伟在探讨形塑其思想的来源时，也曾提及严复及其翻译。他说，对他影响最大的首推章士钊及其主编的《甲寅》，其次是严复及其译述，第三则是导师胡适。但是周德伟不接受胡适文化激进主义的一面，所以胡适只能算“半个”，弃胡而就严，足见严复在周德伟心目中的重要地位。

关键词：

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超长结构混凝土关键制备技术研究

中文科技期刊数据库（引文版）工程技术 2024年第3期 44-47页

作者：樊永亮张祚刚北京桥昌混凝土搅拌有限公司北京102205 北京班诺混凝土有限公司北京102205

开展超长结构混凝土关键制备技术及基本性能研究。基于超长结构混凝土性能的要求,混凝土中适当引入粉煤灰,降低混凝土整体水化热,减少局部温升过高的不利影响,探索粉煤灰的合适掺加比例,开展不同掺加比例条件下混凝土的各项关键指标测试... 详细信息

开展超长结构混凝土关键制备技术及基本性能研究。基于超长结构混凝土性能的要求,混凝土中适当引入粉煤灰,降低混凝土整体水化热,减少局部温升过高的不利影响,探索粉煤灰的合适掺加比例,开展不同掺加比例条件下混凝土的各项关键指标测试,寻找满足施工要求的合适掺加量。当粉煤灰掺量为单方150kg时,混凝土拌合物初始坍落度为180mm,混凝土拌合物2小时扩展度经时损失10mm,1小时扩展度经时损失10mm,扩展度测试数据表明混凝土2小时保坍性能良好,且混凝土2小时整体松软,流动性好;抗压强度结果表明,混凝土60d水化龄期抗压强度已达到强度等级的136.9%,符合项目施工要求;收缩测试结果表明,在覆膜养护条件下,混凝土28d自收缩率较7d仅增加241%,远低于干燥收缩值,表明施工养护方式对于实体结构的安全至关重要。

关键词：超长结构混胶凝材料配合比设计和易性能抗压强度收缩率

科技期刊专注最新研究成果,聚焦重大工程进展的探索

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中国传媒科技 2024年第3期 112-115页

作者：张祚豪周茂邱彦梁超中国核动力研究设计院四川成都610213

【目的】国家提出要加快培育世界一流科技期刊,服务国家重大工程。【方法】《核动力工程》编辑部在构建期刊数字化采编平台、网络首发平台、增强出版平台、微信公众号的基础上,为使科技期刊进一步服务科技进步,编辑部根据期刊的现有资源... 详细信息

【目的】国家提出要加快培育世界一流科技期刊,服务国家重大工程。【方法】《核动力工程》编辑部在构建期刊数字化采编平台、网络首发平台、增强出版平台、微信公众号的基础上,为使科技期刊进一步服务科技进步,编辑部根据期刊的现有资源,与科研实验室合作共建专栏;在稿源充足的情况下,向高水平的专家学者约稿,形成“特约稿”栏目;积极探索策划聚焦重大工程进展的“核电厂运行许可证延续专栏”等主题专栏。【结果】通过出版模式的探索,2023年期刊影响力指数(CI)由2022年的633.977上升到1052.064;复合影响因子由0.554上升到0.73。【结论】编辑部通过多种方式,专注最新研究成果,聚焦重大工程进展,提高了期刊的学术影响力。

关键词：科技期刊专题专栏特约稿重大工程

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镧改性生物炭高效去除水中磷酸盐特征与机理分析

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农业工程学报 2024年第4期40卷 235-244页

作者：程福龙张祚胡雯雯冉沿莹王文锑李安芹卢增辉赵嫦欣潘杰重庆三峡学院三峡库区水环境演变与污染防治重庆市级重点试验室重庆404100 重庆市万州生态环境监测站重庆404100

生物炭(biochar,BC)应用于水体中磷的去除不仅有助于缓解水体富营养化,还有利于解决固体废物处理问题,达到以废治废的目的。然而,吸附性能较差严重限制了生物炭在水体除磷方面的应用。因此,该研究采用热解-水热法成功合成了一种镧(La)... 详细信息

生物炭(biochar,BC)应用于水体中磷的去除不仅有助于缓解水体富营养化,还有利于解决固体废物处理问题,达到以废治废的目的。然而,吸附性能较差严重限制了生物炭在水体除磷方面的应用。因此,该研究采用热解-水热法成功合成了一种镧(La)改性生物炭(La-modified biochar,LBC)除磷吸附剂,考察了制备参数(包括La与BC质量比、水热时间和水热温度)、吸附时间、初始磷浓度、pH值、共存离子对LBC吸附磷酸盐性能的影响,并分析了饱和吸附磷酸盐的LBC在水中的磷酸盐缓释性能。此外,采用X射线衍射(X-ray diffraction,XRD)、傅里叶红外光谱(Fourier transform infrared spectroscopy,FTIR)和X射线光电子能谱(X-ray photoelectron spectroscopy,XPS)表征技术研究了LBC对磷酸盐的吸附机理。试验结果表明,LBC对磷酸盐的吸附能在1 h内快速达到平衡,由Langmuir模型拟合得到的最大吸附量可达136.4 mg/g,吸附速率和吸附量优于大多数已报道的镧改性生物炭吸附剂,这可能主要是因为LBC表面的镧物种呈球状多孔结构,能够提供丰富的磷酸盐吸附位点。此外,LBC在pH值为3~7范围能保持稳定的磷酸盐吸附性能,而在碱性环境下会受到抑制。LBC在含有常见共存阴离子的溶液中,对磷酸盐表现出较高的选择性。XRD、FTIR和XPS表征结果证实,LBC对磷酸盐的吸附机理包括静电吸引、LaPO_(4)沉淀和La-O-P内球络合。饱和吸附磷酸盐的LBC在15 d内可以有效进行连续的磷酸盐释放,且La浸出量可忽略不计。该研究可为农林业废物资源化利用、富营养化水体缓解和高效镧改性生物炭除磷吸附材料的合成设计提供新的思路。

关键词：生物炭水体富营养化镧磷酸盐吸附

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多文档摘要研究综述

数据分析与知识发现 2024年第2期8卷 17-32页

作者：宝日彤孙海春中国人民公安大学信息网络安全学院北京100038 安全防范技术与风险评估公安部重点实验室北京100026

【目的】调研和梳理相关文献,总结多文档摘要研究框架和主流模型。【文献范围】以“Multi-Document Summarization”、“多文档摘要”为检索词,分别在AI Open Index、Paper with Code和CNKI数据库中进行检索,共筛选出76篇文献。【方法... 详细信息

【目的】调研和梳理相关文献,总结多文档摘要研究框架和主流模型。【文献范围】以“Multi-Document Summarization”、“多文档摘要”为检索词,分别在AI Open Index、Paper with Code和CNKI数据库中进行检索,共筛选出76篇文献。【方法】归纳多文档摘要技术实现的主流框架,依据关键技术对近年最新模型和算法进行分类概述,并对未来研究提出展望。【结果】对比阐述了多文档摘要最新模型与传统方法的优缺点,并对高质量多文档摘要数据集、现阶段评价指标进行总结。【局限】在实验结果对比部分,只讨论了Multi-News等数据集上部分应用较为广泛模型的评估结果,缺乏全部模型在同一数据集上的实验结果对比。【结论】多文档摘要任务仍存在很多亟待解决的问题,如生成摘要的事实性不高、摘要模型的通用性差等。

关键词：多文档摘要文本摘要内容选择 Transformer模型预训练模型

碳酸锂联合长春新碱促进儿童急性T淋巴细胞白血病细胞增殖抑制和凋亡

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中国生物化学与分子生物学报 2024年第5期40卷 647-655页

作者：张祚杨爱云路媛芳肖志轩王建华赵丽娇北京工业大学环境与生命学部环境与病毒肿瘤学北京市重点实验室北京100124 首都儿科研究所转化医学研究室儿童发育营养组学北京市重点实验室北京100020

儿童急性T淋巴细胞白血病(T-cell acute lymphoblastic leukemia,T-ALL)是T系前体细胞发生恶性转化的一种侵袭性肿瘤,化疗药物的毒副作用及耐药性问题仍然是阻碍其治疗成功的难题。长春新碱(vincristine,VCR)是治疗儿童T-ALL疗效显著的... 详细信息

儿童急性T淋巴细胞白血病(T-cell acute lymphoblastic leukemia,T-ALL)是T系前体细胞发生恶性转化的一种侵袭性肿瘤,化疗药物的毒副作用及耐药性问题仍然是阻碍其治疗成功的难题。长春新碱(vincristine,VCR)是治疗儿童T-ALL疗效显著的传统化疗药物,但其副作用明显。碳酸锂(Li_(2)CO_(3))可增强其它化疗药物的疗效,但其联合VCR的研究未见报道。该研究旨在探讨Li_(2)CO_(3)联合VCR对2种儿童T-ALL细胞系CCRF-CEM和Jurkat细胞增殖、凋亡及细胞周期的作用。噻唑蓝(thiazolyl blue tetrazolium bromide,MTT)比色法结果显示,与对照组比较,单用VCR或Li_(2)CO_(3),随着其浓度的增加,2种细胞存活率均逐渐降低(P<0.05)。2种细胞在相同Li_(2)CO_(3)浓度下存活率不同(P<0.01)。Li_(2)CO_(3)联合VCR处理细胞存活率与单独VCR组处理相比,2种细胞的细胞存活率和VCR的半抑制浓度(half maximal inhibitory concentration,IC_(50))值降低,Li_(2)CO_(3)与VCR的2药相互作用指数(coefficient of drug interaction,CDI)均小于1。流式细胞仪检测结果发现,对照组、Li_(2)CO_(3)组、VCR组和Li_(2)CO_(3)联合VCR组,2种细胞Li_(2)CO_(3)联合VCR组的G_(2)/M期和凋亡细胞占比最高,Li_(2)CO_(3)联合VCR组和VCR组比,均存在显著性差异(P<0.05)。总之,我们的研究结果提示,Li_(2)CO_(3)与VCR联合促进T-ALL细胞增殖抑制,使细胞周期阻滞于G_(2)/M期,且促进细胞凋亡,结果为儿童T-ALL临床治疗及减少VCR毒副作用提供了新的实验依据,也为其药物研发提供新的思路。

关键词：白血病碳酸锂长春新碱增殖凋亡

硬质支气管镜联合可弯曲支气管镜治疗淋巴结瘘型气管支气管结核所致中心气道狭窄2例

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中华结核和呼吸杂志 2024年第2期47卷 137-140页

作者：罗林紫肖阳宝湖南省胸科医院内镜中心长沙410013

淋巴结瘘型气管支气管结核由纵隔或肺门淋巴结结核破溃侵入气管支气管形成,破溃期通常需要在全身抗结核药物治疗的基础上接受可弯曲支气管镜下介入治疗。本文报道了2例淋巴结瘘型气管支气管结核所致中心气道狭窄的患者,因经可弯曲支气... 详细信息

淋巴结瘘型气管支气管结核由纵隔或肺门淋巴结结核破溃侵入气管支气管形成,破溃期通常需要在全身抗结核药物治疗的基础上接受可弯曲支气管镜下介入治疗。本文报道了2例淋巴结瘘型气管支气管结核所致中心气道狭窄的患者,因经可弯曲支气管镜治疗后疗效欠佳,故采用硬质支气管镜联合可弯曲支气管镜及冷冻、氩气刀等方式,对气道内病灶进行介入治疗,迅速解除了中心气道堵塞,且在保障安全的前提下,尽可能多地清除了病变淋巴结组织,促进了瘘口愈合。

关键词：可弯曲支气管镜硬质支气管镜肺门淋巴结结核中心气道狭窄气管支气管气道堵塞淋巴结瘘型气管支气管结核氩气刀

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关于英语学习中常用的技巧探讨

校园英语 2024年第22期 184-186页

作者：张祚睿李晓民青岛恒星科技学院

随着全球化的深入发展，英语已成为国际交流的重要工具。本文旨在探讨大学英语学习中常用的技巧，为广大学生提供有效的学习路径。研究发现，有效的学习计划、科学的记忆方法以及持续的听说训练，是提升大学生英语水平的关键。本文还针... 详细信息

随着全球化的深入发展，英语已成为国际交流的重要工具。本文旨在探讨大学英语学习中常用的技巧，为广大学生提供有效的学习路径。研究发现，有效的学习计划、科学的记忆方法以及持续的听说训练，是提升大学生英语水平的关键。本文还针对不同学习阶段和目标，提出了具体的学习建议，以期帮助学生更加高效地掌握英语知识，提升英语应用能力。

关键词：大学英语学习策略记忆方法听说训练学习技巧