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空间刚性冗余度机器人混沌运动控制的延迟反馈控制法

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机械工程学报 2005年第9期41卷 122-127页

作者：李立张登材西南交通大学机械工程学院成都610031 中国电子科技集团公司第二十九研究所第五研究室成都610036

提出了消除空间刚性冗余度机器人关节运动轨迹漂移混沌现象的延迟反馈控制法。给出的一个空间4R刚性冗余度机器人在基于雅可比矩阵的伪逆方法使其末端重复跟踪工作空间内的一条封闭路径时的混沌控制的算例证明了所提方法的有效性。研究... 详细信息

提出了消除空间刚性冗余度机器人关节运动轨迹漂移混沌现象的延迟反馈控制法。给出的一个空间4R刚性冗余度机器人在基于雅可比矩阵的伪逆方法使其末端重复跟踪工作空间内的一条封闭路径时的混沌控制的算例证明了所提方法的有效性。研究表明,在适当的参数下,系统的混沌运动可以转变为规则的周期运动。研究为解决冗余度机器人的伪逆控制非重复性问题开辟了新的有效途径。

关键词：空间刚性冗余度机器人逆运动学混沌控制延迟反馈控制法

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轴向磁场对铌酸锂半波电压的影响(英文)

光电工程 2006年第12期33卷 123-126页

作者：张登伟刘承浙江大学现代光学仪器国家重点实验室浙江杭州310027

提出了平行与铌酸锂波导方向的轴向磁场对其半波电压产生影响的机理:加在电极上的电场对其中传播的偏振光产生线双折射,而磁场产生圆双折射,两者作用的结果是使得半波电压随磁场而变化。由此导出了半波电压随外界磁场变化的数学模型。... 详细信息

提出了平行与铌酸锂波导方向的轴向磁场对其半波电压产生影响的机理:加在电极上的电场对其中传播的偏振光产生线双折射,而磁场产生圆双折射,两者作用的结果是使得半波电压随磁场而变化。由此导出了半波电压随外界磁场变化的数学模型。仿真和实验结果表明,对于平均波长为1.30μm,20T的磁场,铌酸锂的半波电压可以减小了2.13%。

关键词：光纤陀螺轴向磁场铌酸锂调制器半波电压

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量子逻辑门中的编码量子位研究

光电子．激光 1999年第1期10卷 23-25页

作者：张登玉湖南衡阳师范专科学校物理系中国科学院武汉物理与数学研究所

本文提出在量子编码中用量子字节（ｑｕａｎｔｕｍ－ｂｙｔｅ）控制量子字节的设想，具体分析了字节（２位）被控编码法防止或纠正逻辑运算错误的量子线路。该编码既适用于量子逻辑门的防错和纠错，也适用于防止量子计算机存储单元的解... 详细信息

本文提出在量子编码中用量子字节（ｑｕａｎｔｕｍ－ｂｙｔｅ）控制量子字节的设想，具体分析了字节（２位）被控编码法防止或纠正逻辑运算错误的量子线路。该编码既适用于量子逻辑门的防错和纠错，也适用于防止量子计算机存储单元的解相干。该编码法量子位使用效率为５０％，且防错和纠错过程简单明了，并有单个逻辑态双轨（ｄｕａｌ－ｒａｉｌ）技术提供实验基础，因此该方案实现的可能性大。

关键词：量子字节量子逻辑门量子编码防错量子计算机

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以卟啉为中心核的树枝状化合物

化学进展 2009年第12期21卷 2595-2604页

作者：杨新国张登唐瑞仁湖南大学材料科学与工程学院长沙410082 中南大学化学化工学院长沙410083

以卟啉为中心核的树枝状化合物具有特殊的物理、化学及光电性能,其中一个重要特性是具有优良的能量和电子转移性能,近年来研究人员合成了一系列新型的以卟啉为中心核的树枝状化合物,这些化合物在许多领域有着潜在的应用前景。本文综述... 详细信息

以卟啉为中心核的树枝状化合物具有特殊的物理、化学及光电性能,其中一个重要特性是具有优良的能量和电子转移性能,近年来研究人员合成了一系列新型的以卟啉为中心核的树枝状化合物,这些化合物在许多领域有着潜在的应用前景。本文综述了近几年来以卟啉为中心核的树枝状化合物的最新研究结果,介绍了一些具有代表性的新型化合物,概述了部分化合物的合成方法及性能,这些化合物由于其结构改变带来的性能变化,分别在光收集材料、发光材料、光动力学疗法、催化剂、传感器等领域有着潜在的应用前景。最后展望了此类化合物的发展方向。

关键词：卟啉树枝状化合物能量转移电子转移

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载人列车车厢内空气流场温度场数值模拟

计算力学学报 2007年第6期24卷 904-910页

作者：张登春翁培奋上海大学应用数学和力学研究所

采用稳态不可压缩雷诺时均N-S方程、k-ε湍流模型,计算了载人列车车厢内三维空气流场和温度场。将太阳辐射热和人体散热作为能量方程的附加源项,研究了在条缝送风条件下,乘客和太阳辐射对车厢内流场和温度场的影响。计算结果表明:现有... 详细信息

采用稳态不可压缩雷诺时均N-S方程、k-ε湍流模型,计算了载人列车车厢内三维空气流场和温度场。将太阳辐射热和人体散热作为能量方程的附加源项,研究了在条缝送风条件下,乘客和太阳辐射对车厢内流场和温度场的影响。计算结果表明:现有的送风方式除车厢两端外,车厢内沿长度方向气流分布比较均匀;送风口的布置对车厢内流场温度场分布影响较大,送风气流在车厢两侧形成两股比较大的流动旋涡;人体散热和太阳辐射对车厢内流场温度场影响较大,非空载时车厢内流场分布与空载时有较大差别,太阳照射和人体产生的热气流使车厢内存在较大的温度梯度,靠窗处的温度较高,过道处温度较低。流场温度场的计算结果和实验数据吻合较好。

关键词：车厢湍流模型流场温度场计算流体动力学

锦屏I级水电站左岸坝肩边坡施工期破坏模式及稳定性分析

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岩石力学与工程学报 2009年第6期28卷 1183-1192页

作者：许强张登项郑光成都理工大学地质灾害防治与地质环境保护国家重点实验室四川成都610059

由于具有复杂的地质结构,岩石高边坡的变形破坏机制和失稳模式非常复杂。首先采用底摩擦试验研究锦屏I级水电站左岸工程边坡在工程开挖过程中的变形破坏模式。试验结果表明(:1)变形破坏模式为滑移–拉裂式;(2)岩体被煌斑岩脉X和f42–9... 详细信息

由于具有复杂的地质结构,岩石高边坡的变形破坏机制和失稳模式非常复杂。首先采用底摩擦试验研究锦屏I级水电站左岸工程边坡在工程开挖过程中的变形破坏模式。试验结果表明(:1)变形破坏模式为滑移–拉裂式;(2)岩体被煌斑岩脉X和f42–9断层共同切割形成不稳定块体,并发生失稳破坏。在此基础上,充分利用FLAC3D软件模拟边坡开挖变形的强大功能,分析边坡在开挖过程中可能的变形失稳模式。数值结果显示,f5,f8,f42–9断层以及裂隙密集带SL44–1和煌斑岩脉X等软弱结构面控制岩体的开裂和边坡的失稳。然后,通过有限元强度折减法计算得到工程边坡在不同工况下的安全系数:天然状态下边坡安全系数为1.277;开挖工况下边坡安全系数为1.152;施加支护措施后边坡安全系数为1.385。

关键词：水利工程岩石高边坡底摩擦试验数值模拟变形机制稳定性分析

热辐射中存在偶极相互作用的原子量子态保真度研究

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光子学报 2008年第3期37卷 600-603页

作者：张登玉高峰衡阳师范学院物理系湖南衡阳421008

建立了两个两能级原子置于热辐射场环境中的模型,当计及原子偶极间的相互作用时,利用密度矩阵方法,得到两能级原子密度矩阵元随时间的演化规律.针对三种不同的初始状态,分析置于强热辐射场中原子量子态保真度.结果表明:两个原子初始处... 详细信息

建立了两个两能级原子置于热辐射场环境中的模型,当计及原子偶极间的相互作用时,利用密度矩阵方法,得到两能级原子密度矩阵元随时间的演化规律.针对三种不同的初始状态,分析置于强热辐射场中原子量子态保真度.结果表明:两个原子初始处于不同量子叠加态,量子信息在传输过程中可能发生部分失真,也可能不失真.初始状态对量子信息失真的快慢程度有明显的影响.

关键词：原子热辐射场保真度相干消相干

基于NURBS的挖掘机器人时间最优轨迹规划

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吉林大学学报（工学版） 2015年第2期45卷 540-546页

作者：管成王飞张登雨浙江大学机械设计研究所杭州310027

为提高挖掘机器人的工作效率,保证其运行轨迹平滑,提出了一种基于NURBS曲线的轨迹规划方法。利用5次NURBS曲线插值挖掘机器人关节位置,引入矢值函数,通过莱布尼茨公式求解NURBS曲线的高阶导矢,设定启停速度和加速度,得到经过指定关节位... 详细信息

为提高挖掘机器人的工作效率,保证其运行轨迹平滑,提出了一种基于NURBS曲线的轨迹规划方法。利用5次NURBS曲线插值挖掘机器人关节位置,引入矢值函数,通过莱布尼茨公式求解NURBS曲线的高阶导矢,设定启停速度和加速度,得到经过指定关节位置加加速度连续的轨迹曲线。分析了NURBS曲线权因子在挖掘轨迹局部规划中的作用。采用序列二次规划方法求解约束条件下的非线性最小化问题,规划出时间最优轨迹曲线。仿真和试验表明:提出的轨迹规划方法能够得到满足物理约束的时间最优关节轨迹,且可进行轨迹局部优化。

关键词：自动控制技术挖掘机器人轨迹规划序列二次规划

计及非齐次边界条件的面内变速运动黏弹性板的稳态响应

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振动与冲击 2020年第13期39卷 156-162页

作者：张登博陈立群上海大学上海市应用数学和力学研究所上海200072 上海大学力学系上海200444

研究非齐次边界条件和1∶3内共振下面内平动黏弹性板的横向非线性1∶2主参数振动的稳态响应。考虑黏弹性对边界条件的影响,建立了面内平动板的偏微分运动方程和相应的非齐次边界条件。采用直接多尺度法建立了次谐波参数共振时的可解性条... 详细信息

研究非齐次边界条件和1∶3内共振下面内平动黏弹性板的横向非线性1∶2主参数振动的稳态响应。考虑黏弹性对边界条件的影响,建立了面内平动板的偏微分运动方程和相应的非齐次边界条件。采用直接多尺度法建立了次谐波参数共振时的可解性条件,并根据Routh-Hurvitz判据判别了系统幅频响应的稳定性。讨论了速度扰动幅值和黏弹性系数对幅频响应的影响,对比了齐次和非齐次边界条件下稳态响应的差异。最后,引入微分求积法验证直接多尺度法的近似解析结果。

关键词：面内运动板次谐波参数振动 1∶3内共振多尺度方法微分求积法