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BEV-radar:毫米波雷达-相机双向融合的三维目标检测

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中国科学技术大学学报 2024年第1期54卷 2-9,1,I0001页

作者：赵园张露邓家俊张燕咏中国科学技术大学计算机科学与技术学院安徽合肥230027 合肥综合性国家科学中心人工智能研究院安徽合肥230088 悉尼大学电子工程系澳大利亚南威尔士州2006

在自动驾驶场景下的3D目标检测任务中,探索毫米波雷达数据作为RGB图像输入的补充正成为多模态融合的新兴趋势。然而,现有的毫米波雷达-相机融合方法高度依赖于相机的一阶段检测结果,导致整体性能不够理想。本文提供了一种不依赖于相机... 详细信息

在自动驾驶场景下的3D目标检测任务中,探索毫米波雷达数据作为RGB图像输入的补充正成为多模态融合的新兴趋势。然而,现有的毫米波雷达-相机融合方法高度依赖于相机的一阶段检测结果,导致整体性能不够理想。本文提供了一种不依赖于相机检测结果的鸟瞰图下双向融合方法(BEV-radar)。对于来自不同域的两个模态的特征,BEV-radar设计了一个双向的基于注意力的融合策略。具体地,以基于BEV的3D目标检测方法为基础,我们的方法使用双向转换器嵌入来自两种模态的信息,并根据后续的卷积块强制执行局部空间关系。嵌入特征后,BEV特征在3D对象预测头中解码。我们在nu Scenes数据集上评估了我们的方法,实现了48.2 m AP和57.6 NDS。结果显示,与仅使用相机的基础模型相比,不仅在精度上有所提升,特别地,速度预测误差项有了相当大的改进。代码开源于https://***/Etah0409/BEV-Radar。

关键词：三维目标检测传感器融合毫米波雷达

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面向三维多目标追踪的运动补偿优化方法

电子学报 2024年第2期52卷 528-539页

作者：王顺洪张昱沈江楠吉建民张燕咏中国科学技术大学计算机科学与技术学院安徽合肥230027

三维多目标追踪是自动驾驶系统中的关键模块之一,其结果的优劣主要取决于追踪模块中数据关联过程的准确度.现有的追踪方法大多从外观特征或运动特征出发计算两帧之间物体的相似度,而基于运动特征的方法通常根据当前帧和历史帧三维包围... 详细信息

三维多目标追踪是自动驾驶系统中的关键模块之一,其结果的优劣主要取决于追踪模块中数据关联过程的准确度.现有的追踪方法大多从外观特征或运动特征出发计算两帧之间物体的相似度,而基于运动特征的方法通常根据当前帧和历史帧三维包围框之间的交并比(Intersection over Union,IoU)进行关联,然而这种方式在观测点物体自身运动时存在严重缺陷.在观测点物体自身进行运动时,观测到的两帧数据将处于不同的局部坐标系,导致无法使用运动模型准确预测已追踪物体在下一帧中的位置.本文针对上述问题,通过引入观测点自身的惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU)或全球定位系统(Global Positioning System,GPS)数据,在一帧数据到达之后计算当前帧局部坐标系与上一帧局部坐标系之间的旋转和平移关系,并对已追踪的物体状态按得到的坐标变换关系进行运动补偿,使其抵消因观测点自身运动造成的偏移量.这种运动补偿增强了追踪模块的数据关联环节,提高追踪时三维包围框的关联成功率,降低误关联数量,改善三维多目标追踪的精度.在相关追踪框架及KITTI数据集上的原型验证表明,所提的运动补偿优化方法实现了1%左右的精度提升.

关键词：自动驾驶运动补偿三维多目标追踪运动特征全球定位系统惯性测量单元

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嵌入路网图模型的自动驾驶场景描述语言

软件学报 2023年第9期34卷 3981-4002页

作者：龚磊孙新雨张昱张燕咏吉建民华蓓中国科学技术大学计算机科学与技术学院安徽合肥230027 中国科学技术大学先进技术研究院安徽合肥230094

深度学习的快速发展带动着自动驾驶技术的迅速进步.深度学习感知模型在识别准确率逐步提升的同时,也存在鲁棒性和可靠性不足等隐患,需要在大量场景下进行充分测试以确保达到可接受的安全标准.基于场景的仿真测试是自动驾驶技术的核心和... 详细信息

深度学习的快速发展带动着自动驾驶技术的迅速进步.深度学习感知模型在识别准确率逐步提升的同时,也存在鲁棒性和可靠性不足等隐患,需要在大量场景下进行充分测试以确保达到可接受的安全标准.基于场景的仿真测试是自动驾驶技术的核心和关键,如何描述和生成多样化仿真测试场景是需要解决的关键问题之一.场景描述语言能够描述自动驾驶场景并在虚拟环境中实例化场景获取仿真数据,但现有的场景描述语言大都缺少对于场景道路结构的高层抽象和描述.提出路网属性图来表示路网中抽象出的实体及他们的关系,并设计能简洁描述场景路网结构的语言SceneRoad. SceneRoad可以基于描述的场景道路结构特征构建路网特征查询图.这样,在路网中搜索符合描述的场景道路特征的问题被抽象为路网图上的子图匹配问题,该问题可用VF2算法求解.进一步地,将SceneRoad作为扩展集成到Scenic场景描述语言中.使用拓展后的语言随机生成大量多样的静态场景并构建仿真数据集.仿真数据集的统计信息表明生成的场景具有丰富的场景多样性.不同感知模型在真实和仿真数据集上的训练测试结果表明,模型在两个数据集上的表现呈正相关,意味着模型在仿真数据集上的评估结果与真实情况下的表现具有一致性,这对于感知模型的评估以及提升模型鲁棒性和安全性相关研究有重要意义.

关键词：自动驾驶深度学习仿真测试场景描述语言子图匹配

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基于多模态融合的自动驾驶感知及计算

计算机研究与发展 2020年第9期57卷 1781-1799页

作者：张燕咏张莎张昱吉建民段逸凡黄奕桐彭杰张宇翔中国科学技术大学计算机科学与技术学院合肥230027

自动驾驶技术的目标是为人类提供一个安全、舒适、高效的驾驶环境.随着自动驾驶系统在真实环境中的部署,如何满足自动驾驶系统实时运行的需求是目前急需解决的问题.而自动驾驶实时运行的挑战主要集中在:在计算资源有限的情况下,融合多... 详细信息

自动驾驶技术的目标是为人类提供一个安全、舒适、高效的驾驶环境.随着自动驾驶系统在真实环境中的部署,如何满足自动驾驶系统实时运行的需求是目前急需解决的问题.而自动驾驶实时运行的挑战主要集中在:在计算资源有限的情况下,融合多模态的感知数据提升感知模块的精度;对任务进行合理的分配,并在不影响精度的情况下对感知任务进行计算优化.总结了近年来自动驾驶技术在感知、计算方面的最新研究进展,建立了自己的智能小车自动驾驶系统Sonic,系统性地分析和比较了自动驾驶感知算法,提出了自己的融合感知算法ImageFusion;并且针对自动驾驶的实时性问题,推出了新的计算优化框架MPInfer.

关键词：自动驾驶感知多模态融合边缘计算计算优化

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考虑时间窗及恶化效应的批处理生产调度优化

系统工程理论与实践 2024年第6期44卷 2033-2045页

作者：刘清奇杨华龙张燕大连海事大学交通运输工程学院大连116026

针对工序间有时间窗约束及加工时间呈阶段恶化的批处理生产调度问题,结合批处理生产瓶颈工序随加工批量变动而转移的特点,提出一种基于加工批量计算工序批周期时间的方法.通过加工时间阶段恶化效应对同一批量不同批次工序批周期时间的... 详细信息

针对工序间有时间窗约束及加工时间呈阶段恶化的批处理生产调度问题,结合批处理生产瓶颈工序随加工批量变动而转移的特点,提出一种基于加工批量计算工序批周期时间的方法.通过加工时间阶段恶化效应对同一批量不同批次工序批周期时间的干扰分析,确定“拉”式策略下各工序各批次开始/结束时间的约束关系,以最小化批处理生产完工时间为目标,构建了考虑时间窗约束及阶段恶化效应的非线性规划模型,设计了一种逐步递进算法,并利用Matlab编程求解.案例分析结果显示,加工批量的轻微变动可导致瓶颈工序的转移以及完工时间的大幅跳变;加工时间阶段恶化效应会影响加工批量决策及生产线平衡率,不同阶段恶化率下的最优加工批量及最小完工时间可能存在显著差异,忽略恶化效应所得决策结果在实际执行过程中难以达到预期的效果.研究结论可为批处理加工企业生产优化决策提供有益参考.

关键词：批处理生产调度完工时间时间窗约束阶段恶化效应非线性规划模型 “拉”式策略

在记忆中“对话”法农和恩古吉——论丹格仁布格的“坦布三部曲”

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外国文学 2024年第4期 147-157页

作者：张燕华侨大学外国语学院英语系福建泉州362021

津巴布韦著名女作家齐齐·丹格仁布格的“坦布三部曲”是深度批判非洲父权社会与西方殖民主义的佳作。该三部曲是丹格仁布格对津巴布韦公共历史记忆、法农被殖民精神病理书写以及恩古吉有关殖民教育论述中存在的性别盲点的互文性批评。... 详细信息

津巴布韦著名女作家齐齐·丹格仁布格的“坦布三部曲”是深度批判非洲父权社会与西方殖民主义的佳作。该三部曲是丹格仁布格对津巴布韦公共历史记忆、法农被殖民精神病理书写以及恩古吉有关殖民教育论述中存在的性别盲点的互文性批评。作家在文本叙事中以其敏锐的后殖民女性意识重塑了民族解放战争书写中被忽视甚至被污名化的女性形象,彰显了被殖民女性在殖民政治和父权文化双重压迫追下的“不安状态”,并以辩证的历史眼光揭示了殖民教育对被殖民女性的双重影响,认识到殖民教育虽然严重束缚了被殖民女性,但她们未必是西方殖民教育的被动容器,她们也可以从中获取某种解放的力量。

关键词：丹格仁布格 “坦布三部曲” 公共历史记忆被殖民精神病理书写殖民教育

坚守专业精神,谱写智创华章——广东省立中山图书馆“采编图灵”建设述略

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图书馆论坛 2024年第4期44卷 1-9页

作者：潘咏怡广东省立中山图书馆

广东省立中山图书馆研发的“图书采分编全流程智能作业系统‘采编图灵’”是丰富智慧图书馆多场景应用、以技术驱动服务创新的典范。文章概述采编图灵的功能和效能;从需求分析、总体思路、建设内容等角度回顾采编图灵建设历程。文章认为... 详细信息

广东省立中山图书馆研发的“图书采分编全流程智能作业系统‘采编图灵’”是丰富智慧图书馆多场景应用、以技术驱动服务创新的典范。文章概述采编图灵的功能和效能;从需求分析、总体思路、建设内容等角度回顾采编图灵建设历程。文章认为,采编工作是生长的有机体,采编图灵作为智能作业系统,为采编业务创新注入时代的血液,促进了编目员回归专业化发展方向,推动了采编岗位的结构性调整,能够科学开展供应商服务评价,精准对接读者服务需求。

关键词：图书采分编全流程智能作业系统采编图灵智慧图书馆专业化建设图书馆自动化

吴门画派的书画酬酢与明代江南文人社会文化网络构成

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江苏社会科学 2024年第1期 222-231页

作者：匡咏秋王晨南京艺术学院文化产业学院江苏省重点高端智库紫金文创研究院

明代是典型的科举社会、士绅社会,文人应酬成为一种普遍的文化现象。江南地区的吴门画派上接元代江南文人之气,下启清代四王“正宗”,在中国文人画史上有着承上启下的作用,标志着民间艺术与宫廷艺术的分庭抗礼。作为一个向来喜爱以群体... 详细信息

明代是典型的科举社会、士绅社会,文人应酬成为一种普遍的文化现象。江南地区的吴门画派上接元代江南文人之气,下启清代四王“正宗”,在中国文人画史上有着承上启下的作用,标志着民间艺术与宫廷艺术的分庭抗礼。作为一个向来喜爱以群体性形象出现的文人集体,吴门画派热衷于结社宴饮式的文化消闲活动,留下大量应酬性书画。借用社会学家布尔迪厄的新资本理论,从文化资本、社会资本、经济资本三个维度对吴门画派几位重要人物的书画酬酢进行梳理,围绕明代江南文人是如何通过书画交游形成区域性社会文化网络、酝酿新的美学思想、构建文人画话语权、实现文人社会价值展开论述。初期,以吴门画派为代表的江南文人们追求文化资本与社会资本的累积,而后逐渐实现经济资本的转换。书画酬酢不仅是画家审美理念的艺术表达,更是维系和拓展社会文化网络的重要工具。通过与不同社会阶层的互动,江南文人群体将其审美思想推广至更广泛的社会层面,加强了文化话语权,使吴门画派率先成为明中叶后的文化先锋,被大众所认可。

关键词：吴门画派书画酬酢文化资本布尔迪厄文徵明沈周

清代水利治理与地域社会的发展--以川西平原为例

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西南大学学报（社会科学版） 2024年第3期50卷 283-296页

作者：张燕厦门大学历史与文化遗产学院福建厦门361000

清初都江堰渠系恢复以后,水利治理逐渐成为维系地方社会秩序的要务。官方政府在川西平原水利修筑事务中起到了主导性的作用,都江堰的治理模式奠定了川西平原“一体化”水利治理体系的基本格局,并形成了多方协作式岁修与官督民办式管理... 详细信息

清初都江堰渠系恢复以后,水利治理逐渐成为维系地方社会秩序的要务。官方政府在川西平原水利修筑事务中起到了主导性的作用,都江堰的治理模式奠定了川西平原“一体化”水利治理体系的基本格局,并形成了多方协作式岁修与官督民办式管理的水利治理特征。这种水利治理模式对川西平原地域社会的发展产生了深远影响,渠系的开发与河道的治理极大地推动了区域经济的发展;地方水利治理上,堰渠事务的分工与合作也不断协调着州县之间的关系;基层民堰管理上,堰长“中介人”的身份强化着官民之间的互动;于民而言,水利治理成为整合移民社会秩序的重要契机。

关键词：都江堰川西平原水利治理 “一体化” 区域发展

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