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基于时空特征融合的车辆行为识别与轨迹预测

基于时空特征融合的车辆行为识别与轨迹预测

作者：杨荣淼重庆交通大学

学位级别：硕士

在自动驾驶系统中,预测层对周围车辆行为识别与轨迹预测起着关键作用,为自动驾驶车辆做出安全合理的决策规划提供了重要的前提条件,提高了行车安全性。然而,在复杂的交通环境中,车辆之间的时空交互关系的不确定性,路网的复杂性(尤其是... 详细信息

在自动驾驶系统中,预测层对周围车辆行为识别与轨迹预测起着关键作用,为自动驾驶车辆做出安全合理的决策规划提供了重要的前提条件,提高了行车安全性。然而,在复杂的交通环境中,车辆之间的时空交互关系的不确定性,路网的复杂性(尤其是城市场景中的交叉口、弯道等)等问题,给预测层对周围车辆行为识别与轨迹预测带来了巨大的挑战。因此,通过对高速和城市场景下道路结构特征及环境交互特点进行剖析,针对高速公路场景下车辆行为识别方法、轨迹预测方法,以及城市道路场景下车辆轨迹预测方法存在的问题展开深入研究,主要内容包括:(1)针对高速公路场景下现有方法忽视车辆间交互信息导致行为识别效果不佳,提出一种基于时空特征融合的车辆行为识别方法。通过分析车车之间交互行为,在特征层面上构建由目标车辆的运动特征和其与周围车辆的空间交互特征组成的时间序列,采用双向门控循环单元对时间序列进行融合,建立基于双向门控循环单元的车辆行为识别模型,利用softmax函数计算出左换道、右换道、直行三类车辆行为的概率。经过NGSIM数据集的验证,引入交互特征的行为识别模型对周车驾驶行为有较高的识别准确率。(2)针对高速公路场景下现有方法车辆间时空交互建模不充分导致轨迹预测精度降低,提出一种基于时空信息注意力的车辆轨迹预测方法。该方法以时间、通道和空间三级注意力建模车辆间的时空交互关系。为获得车辆历史轨迹的时序相关性,构建基于注意力机制的轨迹编码器;为筛选与目标车辆存在交互关系的周围车辆,以空间位置关系构建栅格图,并引入SE通道注意力对栅格图内周围车辆特征进行全局交互和表示;为衡量周围车辆对目标车辆运动的影响,空间级利用多头注意力在不同特征子空间提取空间交互特征,进而实现时空特征融合;通过基于驾驶行为的轨迹解码器生成预测轨迹。经NGSIM数据集的验证,结果表明该模型能够有效地提取时序相关性、交互关系,预测轨迹时具有较高的预测精度。(3)针对城市道路场景下现有方法车路关系建模不足导致预测轨迹精度不佳且不符合真实道路环境,提出一种基于车路信息交互和GAN的车辆轨迹预测方法。考虑到车辆历史轨迹较长,利用基于长短时记忆单元的轨迹编码器获取车辆历史时序特征。为了建模全局范围内周围车辆与目标车辆间的交互作用,建立基于多头注意力的全局社交池,聚合全局车辆间的时空交互特征。为了建模不同类型道路结构特征对车辆运动造成的影响,建立矢量化地图信息的车道图表示方法,使用基于图卷积的地图特征提取模块从车道图中进行地图特征提取,并通过地图信息交互模块对地图特征与车辆时序特征进行特征交互,使车辆获得道路信息的约束。根据地图特征与车辆时序特征的交互特征、车辆间的时空交互特征,构建基于长短时记忆单元的轨迹解码模块生成预测轨迹,利用生成对抗网络中的加入地图信息的判别器对预测轨迹进行判别和优化。经Argoverse数据集的验证,结果表明该模型在预测轨迹时具有较高的预测精度,长时域远距离预测结果更符合道路条件。

关键词：自动驾驶时空特征融合行为识别轨迹预测矢量化地图

德国曼海姆应用科学大学数字化转型:动力、路径及启示

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中国职业技术教育 2024年第12期 56-63页

作者：张润丽郄海霞天津大学教育学院

在内外动力的驱动下,德国曼海姆应用科学大学通过建设先进基础设施、成立数字化管理机构、建设高水平数字化师资队伍、创设数字素养教育模式以及校际共享阶段性转型成果五方面的措施,实现该校数字化全方位、系统性转型。该校数字化转型... 详细信息

在内外动力的驱动下,德国曼海姆应用科学大学通过建设先进基础设施、成立数字化管理机构、建设高水平数字化师资队伍、创设数字素养教育模式以及校际共享阶段性转型成果五方面的措施,实现该校数字化全方位、系统性转型。该校数字化转型中具有动态调整数字化教育过程、系统规划数字化转型范围、全员参与数字化转型三大经验。我国职业院校在数字化转型中可以从以下三个方面进行借鉴:在数字化基建方面,加快数字化基础设施建设,搭建数字化转型交流平台;在数字化教学中,灵活转变组织结构,建设高水平数字型师资队伍;在数字生态上,系统培养学生的数字素养,打造沉浸式数字化环境。

关键词：曼海姆应用科学大学数字化转型动力路径启示

学术擂台赛:学术职业研究的整合性概念体系与案例阐释

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中国高教研究 2024年第1期 71-78页

作者：韩双淼谢静浙江大学教育学院浙江杭州310058 浙江财经大学马克思主义学院浙江杭州310018

学术职业研究面临着系统性不足和制度决定论的困境。“学术擂台赛”概念体系描绘了国家、高校和教师在“擂台搭建-擂台准入-攻守行为-擂台进阶”过程中的认知与行为,强调具有能动性的行动者和外部制度的互动博弈,并通过情境效应机制、... 详细信息

学术职业研究面临着系统性不足和制度决定论的困境。“学术擂台赛”概念体系描绘了国家、高校和教师在“擂台搭建-擂台准入-攻守行为-擂台进阶”过程中的认知与行为,强调具有能动性的行动者和外部制度的互动博弈,并通过情境效应机制、行动生成机制和能动转换机制形成了行动-结构间的动态关系。基于学术发表案例阐释学术擂台赛的概念体系,深入剖析学术发表的影响因素及其作用过程。学术擂台赛的概念体系为理解和解释学术身份、学术行为、学术地位和学术职业分层的形成与机制提供了理论图式,有助于在更长的时间尺度和更大的空间尺度上考察学术职业的演进变迁,探索其发展的内在动力与规律。

关键词：学术擂台赛学术职业学术制度大学教师学术发表

基于点对特征算法和SVD分解的三维激光点云识别

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吉林大学学报(工学版) 2024年

作者：邱云飞于鸿淼王祥辽宁工程技术大学软件学院大连理工大学计算机科学与技术学院

在三维激光点云处理中，由于数据量庞大且点云数据在空间中分布不均，特征提取和匹配的难度显著增大。同时，空间坐标系的不一致性进一步加剧了识别问题的复杂性，使得传统的识别方法面临特征提取不准确、匹配效率低以及识别率低下等问... 详细信息

在三维激光点云处理中，由于数据量庞大且点云数据在空间中分布不均，特征提取和匹配的难度显著增大。同时，空间坐标系的不一致性进一步加剧了识别问题的复杂性，使得传统的识别方法面临特征提取不准确、匹配效率低以及识别率低下等问题。因此，提出基于点对特征算法和SVD分解的三维激光点云识别方法。首先对点云数据实施ISS关键特征点提取，通过SVD分解算法，将待识别ISS关键特征点云与数据库参考点云调整至统一空间坐标系中。结合FPFH描述子与SPFH图，实现关键点云特征点的空间几何特性描述，并将该点云与参考点云中，满足空间最邻近以及FPFH描述子最相似条件的点云数据，划分为一对特征点对。引入球谐函数，通过点对特征的相似度计算，实现三维点云的识别。实验表明，所提方法能够在简化复杂点云数据的同时，保留点云局部ISS关键特征点，通过特征点对相似度分析，实现三维点云数据的有效识别。

关键词： ISS关键特征点提取 SVD分解算法 FPFH描述子 SPFH图球谐函数

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一个行政行为的新概念:综合行政行为

法律适用 2024年第7期 37-46页

作者：胡建淼中共中央党校(国家行政学院)

我国行政法中“行政行为”概念因受德国行政法“行政处分”影响,长期被限定为单一行政行为,如行政命令、行政许可、行政给付、行政处罚、行政强制措施、行政强制执行、行政裁决、行政征收、行政征用等等。这几十种行政行为不仅与行政诉... 详细信息

我国行政法中“行政行为”概念因受德国行政法“行政处分”影响,长期被限定为单一行政行为,如行政命令、行政许可、行政给付、行政处罚、行政强制措施、行政强制执行、行政裁决、行政征收、行政征用等等。这几十种行政行为不仅与行政诉讼的案由和裁判相衔接,部分还与行政立法相对应。这种“一对一”的理论和制度模式虽为学习和实施行政法带来了便利,但其忽视了综合行政行为的存在。综合行政行为是指一个或多个行政机关围绕同一个行政目的,针对特定公民、法人或者其他组织,先后紧跟作出的数个或数十个行政行为,这些行政行为之间相互紧密关联、不可分离。其往往出现在征收补偿、强制性行政接管、金融监管限制措施和政策性关停企业等过程中。综合行政行为是单一行政行为的一种例外和补充。从理论上确立“综合行政行为”新概念,并建构有关配套制度,有助于促进行政行为理论的完善和成熟,加强行政复议和行政诉讼对相对人权益的保护,减轻相对人的诉累,节省权利救济成本,特别是司法资源,提高实质化解行政争议的效率。

关键词：行政行为新概念综合行政行为单一行政行为

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“求亲且求清”:新型政商关系对连续创业的影响

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科技进步与对策 2024年

作者：李其容王春淼马源吉林大学创新创业研究院吉林大学商学与管理学院

中国正在积极构建“亲”“清”新型政商关系,新型政商关系能否以及如何激发连续创业行为?现有研究未对此进行充分探讨。基于中国家庭追踪调查(CFPS)等二手数据库,通过构建二元Logit模型,实证检验亲清政商关系联合效应对连续创业行为的影... 详细信息

中国正在积极构建“亲”“清”新型政商关系,新型政商关系能否以及如何激发连续创业行为?现有研究未对此进行充分探讨。基于中国家庭追踪调查(CFPS)等二手数据库,通过构建二元Logit模型,实证检验亲清政商关系联合效应对连续创业行为的影响,并探讨连续创业行为动因。研究发现:(1)亲清政商关系联合效应对连续创业行为具有正向促进作用;(2)政府信任正向中介亲清政商关系联合效应与连续创业行为之间的关系;(3)创业者社会经济地位作为调节变量,会削弱亲清政商关系联合效应对连续创业行为的正向影响。因此,政府推行新型政商关系需亲清并行,在关注民众对政府信任度的同时,也要根据民众社会经济地位,有针对性地对其给予帮助。

关键词：新型政商关系连续创业行为政府信任社会经济地位

虎黄烧伤搽剂通过调控Wnt/β-catenin信号通路影响皮肤创伤后小鼠miR-146a表达及相关炎性因子水平研究

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中华中医药学刊 2024年

作者：张润谭小平沙前坤龙馨重庆市万州区第五人民医院外科重庆央都生物研究院药学部重庆医科大学附属第一医院南川医院泌尿外科重庆医科大学附属妇女儿童医院

目的：研究虎黄烧伤搽剂通过调控Wnt/β-catenin信号通路影响皮肤创伤后小鼠miR-146a表达及相关炎性因子水平。方法：选择150只雄性小鼠，随机分组，即对照组（30只）、模型组（30只）、用药组（低剂量组、中剂量组、高剂量组各30只）... 详细信息

目的：研究虎黄烧伤搽剂通过调控Wnt/β-catenin信号通路影响皮肤创伤后小鼠miR-146a表达及相关炎性因子水平。方法：选择150只雄性小鼠，随机分组，即对照组（30只）、模型组（30只）、用药组（低剂量组、中剂量组、高剂量组各30只）。在构建小鼠创伤模型后，模型组不用药，低剂量组、中剂量组、高剂量组分别给予10 mg/kg、20 mg/kg、30 mg/kg的虎黄烧伤搽剂，在建模后的第1、3、7、11、14和17天进行观察实验。采用蛋白免疫印迹（Western blot）法检测β-连环蛋白（β-catenin）、糖原合成酶激酶-3β（Glycogen Synthase Kinase-3，GSK-3β）蛋白表达情况。实时荧光定量PCR（Quantitative Real-time-Polymerase Chain Reaction，qRT-PCR）检测miR-146a表达水平。采用酶联免疫吸附实验（Enzyme linked immunosorbent assay，ELISA）法检测白细胞介素4（interleukin-4，IL-4）、白细胞介素6（interleukin-6，IL-6）、转化生长因子-β（Transforming growth factor- β，TGF-β）、肿瘤坏死因子-α（Tumor Necrosis Factor- α，TNF-α）、干扰素-γ（Interferon- γ，IFN-γ）炎性因子水平。结果：与对照组相比，模型组β-catenin、GSK-3β蛋白表达水平均升高，miR-146a表达水平降低，血清IL-4、IL-6、TNF-α、TGF-β和IFN-γ炎症因子水平上升，且miR-146a和血清炎症因子的变化程度较大，而用药组β-catenin、GSK-3β蛋白表达水平均则下降，miR-146a表达水平和五种血清炎症因子水平虽仍为下降和上升，但变化幅度远小于模型组（P＜0.05），并且不同用药组（低剂量组、中剂量组、高剂量组）间以上各指标均存在显著差异（P＜0.05）。结论：虎黄烧伤搽剂能通过抑制Wnt/β-catenin信号通路的表达，抑制皮肤创伤后小鼠miR-146a表达水平的降低和血清炎性因子水平的上升。

关键词：虎黄烧伤搽剂白藜芦醇苷 Wnt/β-catenin信号通路小鼠 miR-146a 炎性因子

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上市公司对外担保与签字审计师繁忙度

国际商务（对外经济贸易大学学报） 2024年第1期 117-138页

作者：粟立钟秦珞涵张润达北京工商大学商学院北京100048 对外经济贸易大学国际商学院北京100029 中国人民大学商学院北京100872

梳理上市公司在其签字审计师选择中的偏好,可以更好地加强对上市公司财会行为的监督、提升会计师事务所执业质量。在审计业务谈判过程中,作为需求方的上市公司通常掌握更多话语权,相对容易通过选择签字审计师的方式实现自身诉求。本文以... 详细信息

梳理上市公司在其签字审计师选择中的偏好,可以更好地加强对上市公司财会行为的监督、提升会计师事务所执业质量。在审计业务谈判过程中,作为需求方的上市公司通常掌握更多话语权,相对容易通过选择签字审计师的方式实现自身诉求。本文以2012—2022年我国A股上市公司为样本,以签字审计师繁忙度作为上市公司对其审计师选择偏好的代理变量,考察了对外担保对上市公司的签字审计师选择偏好的影响。研究发现:存在对外担保的上市公司倾向于聘请繁忙的签字审计师,而且对外担保规模越大,倾向性越强;这种选择偏好降低了审计监督质量。

关键词：对外担保签字审计师审计师繁忙度审计师选择审计监督质量

创业激情的“错位”对创业努力和创业成瘾的机制

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心理学报 2024年

作者：李其容王春淼孙明慧吉林大学商学与管理学院吉林大学创新创业研究院

本研究基于身份控制理论,通过两项内容接续的子研究,深入探究创业激情的两个组成部分:创业身份中心性和强烈积极情绪的不同匹配状态,分别对创业努力和创业成瘾的影响,以及其中的潜在机制。在研究1中,对145名新创业者进行间隔6周,连续8... 详细信息

本研究基于身份控制理论,通过两项内容接续的子研究,深入探究创业激情的两个组成部分:创业身份中心性和强烈积极情绪的不同匹配状态,分别对创业努力和创业成瘾的影响,以及其中的潜在机制。在研究1中,对145名新创业者进行间隔6周,连续8次的追踪调查。研究2使用来自不同背景的不同样本,在再次验证研究1结果的同时,引入自满感和焦虑感这两种成就情绪作为中介变量,探究其潜在机制。(1)相较于身份中心性-积极情绪不匹配,二者匹配时的创业努力较高,创业成瘾较低。(2)相较于低身份中心性-低积极情绪,高身份中心性-高积极情绪创业者的创业努力较高,创业成瘾也较高。(3)相较于低身份中心性-高积极情绪,高身份中心性-低积极情绪的创业者创业努力较高,创业成瘾也较高。(4)身份中心性-积极情绪不匹配会通过自满感降低创业努力,而通过焦虑感增强创业成瘾。结果回应了过往学者对创业身份中心性和强烈积极情绪二者间存在错位关系的呼吁,对于理解创业努力和创业成瘾具有一定的理论借鉴意义。

关键词：创业身份中心性强烈积极情绪创业努力创业成瘾成就情绪