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救援移动机器人典型地形通过技术研究

救援移动机器人典型地形通过技术研究

作者：张洪赫沈阳理工大学

学位级别：硕士

随着中国发展的进程,城镇化比例逐年升高,乡村人群大力向城市转移,城市人口密度增大,城市中最典型的地形环境就是楼宇环境,一旦楼宇环境中发生灾害事件,如地震、火灾等,对人们的生命安全将产生严重威胁。本文针对处理城市楼宇环境中救... 详细信息

随着中国发展的进程,城镇化比例逐年升高,乡村人群大力向城市转移,城市人口密度增大,城市中最典型的地形环境就是楼宇环境,一旦楼宇环境中发生灾害事件,如地震、火灾等,对人们的生命安全将产生严重威胁。本文针对处理城市楼宇环境中救援活动的救援移动机器人,设计救援移动机器人控制系统,同时实现救援移动机器人的典型地形通过。首先,简要介绍了救援移动机器人本体结构。对救援移动机器人进行重心建模,并且根据救援移动机器人自身多杆件的特点进行杆件坐标系的建立,构建重心模型,为救援移动机器人典型地形通过构型策略提供理论支持。将台阶类典型地形的通过策略细致划分为三个阶段,完成典型地形的通过。然后对救援移动机器人的稳定性展开研究,这是机器人可以平稳通过典型地形的必要研究。介绍稳定锥算法,并且引入稳定性干扰等价描述。在完成以上研究后,对救援移动机器人的典型地形通过构型进行稳定性分析,对机器人的构型完成优化构型策略控制。其次,研究救援移动机器人控制系统,分别为硬件系统设计与软件系统设计。硬件系统设计中,为满足救援移动机器人的控制,对救援移动机器人的电机选型、驱动器选型和搭建Ether CAT网络相关方法作了详细说明。软件系统设计中,介绍通信网络Ether CAT主要的特点,在操作系统Ubuntu上实现Ether CAT网络通信,并设计救援移动机器人的控制软件。处于模块化思想基础中,把救援移动机器人的控制程序分成相关功能模块,主要包括了通信模块、算法模块、协议解析模块、数据状态信息模块、驱动器通信模块等。最后,实验测试。分别完成了虚拟样机与实物样机对典型地行的平稳通过实验,验证了本文提出的控制系统的有效性。

关键词：救援移动机器人典型地形通过构型策略稳定性重心模型

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建筑工程中混凝土建筑施工技术的要点解析

中文科技期刊数据库（引文版）工程技术 2021年第10期 314-315页

作者：张洪赫秦皇岛五兴房地产有限公司河北秦皇岛066001

建筑工程施工周期长,施工技术要求高,需要着重加强施工技术及质量控制。在建筑行业由粗放式向精细化发展的背景下,要促进建筑工程项目施工质量水平的提高,应围绕关键施工节点及技术应用进行探究。由于建筑工程的主材料是钢筋、水泥等,... 详细信息

建筑工程施工周期长,施工技术要求高,需要着重加强施工技术及质量控制。在建筑行业由粗放式向精细化发展的背景下,要促进建筑工程项目施工质量水平的提高,应围绕关键施工节点及技术应用进行探究。由于建筑工程的主材料是钢筋、水泥等,因此混凝土施工技术成为了建设过程中的核心,也是起到最关键的作用。如果我们处理的不够得当,就会影响建筑工程整体的结构以及防水抗渗性。基于此,本文从建筑工程混凝土在施工过程中存在问题以及建筑混凝土质量控制管理措施等方面详细的阐述建筑混凝土施工技术,仅供参考。

关键词：混凝土施工技术建筑工程应用措施

基于改进的PSO-SVM的短期电力负荷预测

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电测与仪表 2015年第3期52卷 22-25页

作者：王义军李殿文高超张洪赫东北电力大学电气工程学院吉林吉林132012

提出一种基于PSO-SVM电力负荷短期预测方法,在SVM学习过程中引入粒子群算法。通过选取组合核函数来改进SVM算法,这样可以充分保证计算速度和较高的预测精度。利用吉林地区的历史负荷数据作为训练样本,通过与传统的SVM预测模型进行对比,... 详细信息

提出一种基于PSO-SVM电力负荷短期预测方法,在SVM学习过程中引入粒子群算法。通过选取组合核函数来改进SVM算法,这样可以充分保证计算速度和较高的预测精度。利用吉林地区的历史负荷数据作为训练样本,通过与传统的SVM预测模型进行对比,对预测结果与实际数据进行比较,证明基于组合核函数预测方法在一定程度上能够保证短期负荷预测的精度。

关键词：电力系统气象因素支持向量机短期负荷预测

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我国城镇行业工资收入匹配度测算研究

边疆经济与文化 2021年第11期 49-52页

作者：张洪赫王巍哈尔滨商业大学经济学院哈尔滨150028

本文为了研究我国城镇行业间及内部的工资收入情况,通过对15年间两种不同单位城镇行业工资数据的分析,分别计算了城镇行业基尼系数与行业匹配系数。两种系数的测算结果近年来呈下降趋势,说明我国城镇行业的工资分配情况在逐渐优化,但其... 详细信息

本文为了研究我国城镇行业间及内部的工资收入情况,通过对15年间两种不同单位城镇行业工资数据的分析,分别计算了城镇行业基尼系数与行业匹配系数。两种系数的测算结果近年来呈下降趋势,说明我国城镇行业的工资分配情况在逐渐优化,但其他单位行业分配差距要大于非私营单位,仍有提升空间。为了进一步减少行业间的分配差距,要同时考虑行业内部和外部的情况,注重制造业、建筑业、教育业及公共管理等弱势行业。

关键词：城镇行业工资收入基尼系数匹配系数

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上蔡县法院对老年维权案件特案特办 005

驻马店日报

作者：张健华张洪赫

本报讯（通讯员张健华张洪赫）上蔡县人民法院把维护老年人合法权益作为一项“民心工程”来抓，积极探索新形势下保护老年人权益的新思路、新方法，把老年人合法权益的司法保护工作落到实处，切实维护了老年人的合法权益。　　上蔡...

本报讯（通讯员张健华张洪赫）上蔡县人民法院把维护老年人合法权益作为一项“民心工程”来抓，积极探索新形势下保护老年人权益的新思路、新方法，把老年人合法权益的司法保护工作落到实处，切实维护了老年人的合法权益。　　上蔡县素有“重阳文化之乡”之?

关键词：

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为民不能偏离的航标 003

驻马店日报

作者：张健华张洪赫

“谢谢法官，没想到你们这么快就把镇政府欠我们的血汗钱要回来了！”家住上蔡县华陂镇的张志旗等34名民工感动地说。这是不久前发生在上蔡县人民法院的感人一幕。去年以来，该院实施以司法为民为宗旨，不断推出一系列便民利民举措，赢...

“谢谢法官，没想到你们这么快就把镇政府欠我们的血汗钱要回来了！”家住上蔡县华陂镇的张志旗等34名民工感动地说。这是不久前发生在上蔡县人民法院的感人一幕。去年以来，该院实施以司法为民为宗旨，不断推出一系列便民利民举措，赢得了辖区群众和社会各界的广泛赞誉。

关键词：

上蔡县法院行政案件推行“圆桌审判”模式 005

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驻马店日报

作者：张健华张洪赫

本报讯（通讯员张健华张洪赫）“让‘民’和‘官’平起平坐，像唠家常一样协商解决矛盾，这样咱老百姓就敢在法庭上说话了。”近日，上蔡县人民法院开庭审理了一起土地确权纠纷案。与以往不同的是，法庭上没有高高在上的法桌、法椅、...

本报讯（通讯员张健华张洪赫）“让‘民’和‘官’平起平坐，像唠家常一样协商解决矛盾，这样咱老百姓就敢在法庭上说话了。”近日，上蔡县人民法院开庭审理了一起土地确权纠纷案。与以往不同的是，法庭上没有高高在上的法桌、法椅、法槌，而是承办法官、书记员与行政诉讼案

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上蔡县法院连续两年无涉诉越级上访 005

驻马店日报

作者：宋玉张健华张洪赫

本报讯（记者宋玉通讯员张健华张洪赫）上蔡县人民法院认真研究涉诉信访工作规律，采取“五理五到位”工作措施，合力攻坚，共同做好涉诉信访工作，化解了社会矛盾，促进了社会效果和法律效果的和谐统一。　　强化管理，分工协作...

本报讯（记者宋玉通讯员张健华张洪赫）上蔡县人民法院认真研究涉诉信访工作规律，采取“五理五到位”工作措施，合力攻坚，共同做好涉诉信访工作，化解了社会矛盾，促进了社会效果和法律效果的和谐统一。　　强化管理，分工协作，责任到位。为强化对涉诉信访工作的管?

关键词：

基于北斗导航的智能履带式三角警示装置设计研究

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交通建设与管理 2023年第1期 79-81页

作者：张程勃王全宇曲春瑾李国文张洪赫大连科技学院交通运输学院辽宁大连116000

本文介绍了一种基于北斗导航的智能三角警示装置。研究发现,随着机动车辆数值的增长且机动车道上车流多、车速快,尤其是在夜间光线过暗的情况下,驾驶员徒步将警示装置放置到合适距离存在着一定的危险性。本作品设计研发了一款智能化三... 详细信息

本文介绍了一种基于北斗导航的智能三角警示装置。研究发现,随着机动车辆数值的增长且机动车道上车流多、车速快,尤其是在夜间光线过暗的情况下,驾驶员徒步将警示装置放置到合适距离存在着一定的危险性。本作品设计研发了一款智能化三角警示装置,该产品包括基于STM32f103c8t6单片机的底座履带式小车,履带式小车通过ONENET平台向ESP8622下达命令,由ESP8622传输到主单片机进行分析,通过主板上的LORA模块(远距离无线电)进行无线传输至从板的LORA模块,最后再通过从板的LORA模块进行信号接收后传给从板的从单片机进行分析,从而使小车驱动前行。车辆前行,可利用声光一体警报器对后车进行警示。本产品采用北斗导航,可精准地测量出具体行进路线以及行驶轨迹长度,避免三角警示装置放置过近,保证小车行进到达准确位置。当驾驶员行驶于陌生地带发生交通事故时,可以第一时间了解自己所处地理位置,便于更快地发出求救信号。履带式小车表面配备通过舵机控制可升降的三角警示牌,当小车到达指定位置时,可以通过ONENET平台迅速地将三角警示牌升起,从而达到警示后车的作用。

关键词：智能三角警示装置北斗定位系统履带式车载控制远距离无线电自动测距