检索结果-南通市图书馆

小学语文教学 2006年第5期 4-6页

作者：张永德香港教育学院

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前列腺粒子植入机器人可变重力矩补偿研究

华中科技大学学报（自然科学版） 2017年第4期45卷 107-111页

作者：梁艺张永德张为玺许勇哈尔滨理工大学机械动力工程学院黑龙江哈尔滨150080 哈尔滨理工大学智能机械研究所黑龙江哈尔滨150080 中国人民解放军总医院泌尿外科北京100039

针对临床上前列腺粒子植入常用的人体截石位操作方式,计算出一般患者截石位的机器人布局和可操作空间,研制了一种满足临床应用的悬臂关节式前列腺放射性粒子植入机器人.首先,为了改善机器人低速运动平稳性问题,研究了悬臂可变重力矩补... 详细信息

针对临床上前列腺粒子植入常用的人体截石位操作方式,计算出一般患者截石位的机器人布局和可操作空间,研制了一种满足临床应用的悬臂关节式前列腺放射性粒子植入机器人.首先,为了改善机器人低速运动平稳性问题,研究了悬臂可变重力矩补偿机制,得到悬臂可变重力矩完全补偿的约束条件;其次,通过合理地配置弹簧的技术参数,设计了合适的大、小臂可变重力矩补偿装置;最后,完成了重力、重力矩补偿分配仿真试验和重力矩补偿性能定量评价试验.试验结果表明:设计的可变重力矩补偿装置能够实现悬臂在任意位置的完全平衡,改善了驱动扭矩幅值的波动,提高了粒子植入机器人操作的稳定性.

关键词：机器人前列腺粒子植入悬臂关节式可变重力补偿

文学导向以学生为主体——评《听听这小溪》的教学

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小学语文教学 2007年第7期 62-64页

作者：张永德香港教育学院中文系

香港小学新语文课程的“新”，从教学内容看，是加强文学教学；从教学取向看，是主张以学生为学习的主角。文学作品应该怎么教？怎样才算是以学生为学习主体的教学？这是不少香港小学语文教师必须面对的问题。圣罗撒学校林妙龄老师在小... 详细信息

香港小学新语文课程的“新”，从教学内容看，是加强文学教学；从教学取向看，是主张以学生为学习的主角。文学作品应该怎么教？怎样才算是以学生为学习主体的教学？这是不少香港小学语文教师必须面对的问题。圣罗撒学校林妙龄老师在小学五年级教散文《听听这小溪》，可以给语文老师一点参考。

关键词：以学生为主体教学内容文学教学小溪小学五年级导向学习主体语文老师

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Young双缝实验的唯象量子理论

大学物理 1992年第9期11卷 9-12页

作者：张永德中国科技大学

本文用势散射中的Ｂｏｒｎ近似计算了Ｙｏｕｎｇ双缝实验中的干涉衍射现象．双缝的物理作用唯象地以等效势代替．

关键词：缝实验唯象干涉衍射量子力学

Ψ=ě^(ikr)/r是自由粒子状态吗?──兼谈运算中的奇异性

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大学物理 1989年第9期8卷 1-4页

作者：张永德中国科学技术大学

由于球坐标拉普拉斯算子在ｒ—０处的奇异性，应引入ｒ—０处的自然边界条件，用以排除由此奇异性带给球坐标薛定谔方程的多余解．因此ｅ~［ｉｋｒ］／ｒ不是自由粒子薛定谔方程的解．文中还着重指出了运算中必须注意方程及算子的奇异... 详细信息

由于球坐标拉普拉斯算子在ｒ—０处的奇异性，应引入ｒ—０处的自然边界条件，用以排除由此奇异性带给球坐标薛定谔方程的多余解．因此ｅ~［ｉｋｒ］／ｒ不是自由粒子薛定谔方程的解．文中还着重指出了运算中必须注意方程及算子的奇异性，否则会出现矛盾和错误．

关键词：自由粒子拉料拉斯算子薛定谔方程

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Casimir效应的一个简明计算

大学物理 2001年第11期20卷 8-9,23页

作者：张永德中国科学技术大学近代物理系安徽合肥230027

电磁场的真空态具有无穷大的能量 ,这个无穷大能量不可直接观测 ,只在某些特殊情况下才表现出可观测的效应 ,其中之一便是Casimir效应 .通常这个效应的计算是在量子场论中 ,按重正化的办法进行 .

关键词：电磁场真空态能量 Casimir效应量子场论重正化

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多操作机排牙机器人的高精度运动控制

机器人 2008年第6期30卷 542-547页

作者：张永德彭景春姜金刚哈尔滨理工大学智能机械研究所黑龙江哈尔滨150080

根据多操作机排牙机器人的结构特点及其高精度运动控制的要求,并结合软、硬件控制的特点,确定了通过软件来实现多操作机排牙机器人高精度运动控制的方案.通过对多操作机排牙机器人控制系统的研究,分析了影响控制精度的各个环节,提出了... 详细信息

根据多操作机排牙机器人的结构特点及其高精度运动控制的要求,并结合软、硬件控制的特点,确定了通过软件来实现多操作机排牙机器人高精度运动控制的方案.通过对多操作机排牙机器人控制系统的研究,分析了影响控制精度的各个环节,提出了预设定时和实时定时的两种控制软件实现方法.通过测试及排牙控制实验对两种实现方法的控制精度及稳定性进行了比较分析,验证了实时定时的控制软件实现方法可实现多操作机排牙机器人的高精度运动控制.

关键词：多操作机排牙机器人步进电机软件控制

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液压机器人关节力补偿控制研究

电机与控制学报 2018年第9期22卷 98-103页

作者：邵璇张永德孙桂涛许艳帅哈尔滨理工大学机械动力工程学院哈尔滨150080

针对液压四足机器人作动器驱动力伺服精度较差问题,依据腿部机构在摆动相和支撑相的作动器等效模型,分析作动器模型特点,提出流量补偿、速度补偿、比例控制器及最小控制综合组成的复合控制策略,给出复合控制策略工作原理,应用流量补偿... 详细信息

针对液压四足机器人作动器驱动力伺服精度较差问题,依据腿部机构在摆动相和支撑相的作动器等效模型,分析作动器模型特点,提出流量补偿、速度补偿、比例控制器及最小控制综合组成的复合控制策略,给出复合控制策略工作原理,应用流量补偿器消除干扰力和负载力变化对伺服阀性能影响,应用速度补偿器消除负载质量和弹簧刚度变化对系统性能影响,采用比例控制器获得一定的动态特性,通过最小控制综合控制器进一步提高系统的驱动力跟踪精度。通过机器人单腿测试平台进行控制策略验证,实验结果表明:引入流量补偿器、速度补偿器和比例控制器后,可使系统幅值偏差小于10%,相位滞后小于13°,而最小控制综合的引入可使系统幅值衰减小于5%,系统相位滞后小于7.2°,验证了此方法的有效性。

关键词：液压四足机器人电液力控制流量补偿速度补偿最小控制综合

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柔性针的运动学建模及实验研究

机器人 2010年第5期32卷 666-673页

作者：赵燕江张永德邵俊鹏哈尔滨理工大学智能机械研究所黑龙江哈尔滨150080 哈尔滨理工大学机械动力工程学院黑龙江哈尔滨150080

针对带斜尖的柔性针的运动学建模问题,首先简化了WlebsterⅢ等人提出的柔性针非完整约束系统的自行车模型,提出了自行车前、后轮模型.在此基础上,以实际轨迹和误差分析为依据,提出了更符合实际的带返程的自行车模型.采用最小二乘法拟合... 详细信息

针对带斜尖的柔性针的运动学建模问题,首先简化了WlebsterⅢ等人提出的柔性针非完整约束系统的自行车模型,提出了自行车前、后轮模型.在此基础上,以实际轨迹和误差分析为依据,提出了更符合实际的带返程的自行车模型.采用最小二乘法拟合实验数据,求得模型中各参数.结果表明,带返程的自行车模型远远优于不带返程的模型,其中带返程的前轮模型又优于带返程的后轮模型,且模型的最大误差和误差的均方根都足够小,与实际轨迹吻合度好.

关键词：柔性针非完整约束系统运动学建模微创手术

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介绍核力Yukawa势的一个简明推导

大学物理 2001年第9期20卷 22-23,29页

作者：张永德中国科学技术大学近代物理系安徽合肥230027

介绍J.M .Ziman书中的一个方法。

关键词：核力 Yukawa势虚玻色子量子力学微扰论介子场论