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自动驾驶车辆轨迹规划及其与避让紧急车辆协同优化方法研究

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自动驾驶车辆轨迹规划及其与避让紧急车辆协同优化方法研究

作者：张林北方工业大学

学位级别：硕士

随着自动驾驶技术的不断发展,自动驾驶汽车已成为全球关注焦点。在今后相当长的一段时期内,自动驾驶车辆将与人工驾驶车辆构成人机混驾的交通流环境,而道路交通中自动驾驶车辆的加入,将有望给交通管理与控制带来新的契机。与人工驾驶车... 详细信息

随着自动驾驶技术的不断发展,自动驾驶汽车已成为全球关注焦点。在今后相当长的一段时期内,自动驾驶车辆将与人工驾驶车辆构成人机混驾的交通流环境,而道路交通中自动驾驶车辆的加入,将有望给交通管理与控制带来新的契机。与人工驾驶车辆类似,换道行为是自动驾驶车辆的主要行为之一,进行合理的自动驾驶车辆换道轨迹规划,可以提升人机混驾交通流运行安全和运行效率。论文针对复杂多变的城市道路交通环境,考虑自动驾驶车辆换道过程中的安全性与舒适性,首先进行了基于换道临界条件的自动驾驶车辆轨迹规划模型研究,在此基础上,面向避让紧急车辆这一场景,研究了人机混驾交通流环境下自动驾驶车辆协同换道优化策略,论文的主要工作如下:为了进一步分析自动驾驶车辆的换道轨迹规划问题,本文对近年来国内外学者的研究成果展开深入分析,论文主要包含以下研究工作:(1)针对已有自动驾驶车辆较少关注换道折回轨迹规划的问题,提出了基于换道临界条件的自动驾驶车辆轨迹规划模型构建方法。首先从换道稳定性、与目标车道前车跟车安全系数、目标车道后车跟车安全系数三方面出发,得到执行换道、换道折回两种行为的临界判断条件;在此基础上,采用五次多项式结合数值优化方法,设计了基于换道折回条件的车辆轨迹规划方法,根据车辆换道过程中各时刻对临界条件的判断,可分别完成成功换道、换道折回两种轨迹的优化;最后利用改进的粒子群算法对所构建的轨迹规划模型进行求解,仿真结果表明该模型能够有效解决复杂场景下自动驾驶车辆的安全换道问题。(2)针对人机混驾环境下避让紧急车辆的问题,提出了一种基于双层规划的自动驾驶车辆协同换道模型。上层模型中,考虑紧急车辆速度效益、对非紧急车辆运行影响等指标,通过对自动驾驶车辆的速度引导稀疏纵向距离,为紧急车辆前方车辆避让换道提供安全间隙,在保证紧急车辆速度效益的基础上,最小化对非紧急车辆运行的影响。下层模型在满足换道安全性等约束条件的前提下,以换道效率、换道舒适性综合指标最优作为优化目标,形成自动驾驶车辆换道避让轨迹规划模型。上层模型速度引导优化结果会对下层模型的换道轨迹规划产生影响,同时,下层模型中采用不同换道轨迹也会对上层模型中的车辆跟车速度产生影响,进而影响上层模型速度引导优化决策。对上述双层规划模型采用改进的粒子群算法计算求解,经过仿真实验对比发现,本文所提法能够有效提升紧急车辆的通过效率,且能降低对紧急车辆相邻车道交通流稳定性的影响。

关键词：轨迹规划换道行为紧急避让协同控制

央企并购地方城燃企业的财务合规性与风险管理策略探究

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中文科技期刊数据库（全文版）经济管理 2024年第7期 0049-0052页

作者：林宁平阴昆仑燃气有限公司山东济南250000

央企并购地方城燃企业对于中国能源行业的发展有重要作用和意义,对此,本文主要分析央企并购地方城燃企业的财务合规性和风险管理策略,阐述了央企并购地方城燃企业的目的和作用,论述了并购过程中需要严格遵守的相关原则和办法,叙述了并... 详细信息

央企并购地方城燃企业对于中国能源行业的发展有重要作用和意义,对此,本文主要分析央企并购地方城燃企业的财务合规性和风险管理策略,阐述了央企并购地方城燃企业的目的和作用,论述了并购过程中需要严格遵守的相关原则和办法,叙述了并购过程中可能出现的合规性和管理风险。最后针对有关问题提出合理化的策略,以此来保障央企并购地方城燃企业财务合规性和风险管理的有效性,为央企并购活动提供保障,同时能够促进地方城燃企业的健康可持续发展。

关键词：央企并购城燃企业财务合规性风险管理

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查出尿酸高, 限制高嘌呤饮食就可以吗

医食参考 2024年第2期 62-63页

作者：林宁南方医科大学深圳医院内分泌科

经过一周等待的小张,拿到了年度体检报告,结果显示尿酸值达487umol/L(2023年尿酸性标准,男性尿酸值为237.9~356.9umol/L,女性尿酸值为178.4~297.4umol/L),小张更紧张了,去年还好好的,今年怎么高出很多?许多人可能跟小张一样,以为尿酸高... 详细信息

经过一周等待的小张,拿到了年度体检报告,结果显示尿酸值达487umol/L(2023年尿酸性标准,男性尿酸值为237.9~356.9umol/L,女性尿酸值为178.4~297.4umol/L),小张更紧张了,去年还好好的,今年怎么高出很多?许多人可能跟小张一样,以为尿酸高=痛风。但小张体检报告上的尿酸高有相当一部分是暂时性的,还不足以认定为痛风。

关键词：体检报告尿酸值痛风年度体检高嘌呤饮食尿酸高暂时性

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工程建设过程中质量管理策略

江苏建材 2024年第5期 161-162页

作者：林宁宁福建水投集团平潭水务有限公司福建平潭350400

文章以“平潭综合实验区水厂工程(二期)”建设项目为例,深入探讨水厂建设过程中的质量管理策略,涵盖项目前期、施工、设备安装及试运行等阶段。通过全方位、全过程等系统的质量管理策略,确保水厂工程的建设符合设计标准和安全规范,从而... 详细信息

文章以“平潭综合实验区水厂工程(二期)”建设项目为例,深入探讨水厂建设过程中的质量管理策略,涵盖项目前期、施工、设备安装及试运行等阶段。通过全方位、全过程等系统的质量管理策略,确保水厂工程的建设符合设计标准和安全规范,从而提升工程的整体质量和运行效率,为居民提供安全、优质的饮用水。

关键词：水厂工程质量管理管理策略

城市地下综合管廊不均匀沉降裂缝渗漏治理研究

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福建建筑 2024年第3期309卷 101-104页

作者：林宁福州市地铁建设工程质量安全监督站福建福州350005

地下综合管廊作为城市的重要基础设施,其结构的安全可靠对城市的运行建设,具有重要意义。以福州东南快速通道综合管廊工程为案例,结合管廊施工参数与有限元软件,分析了不均匀沉降下综合管廊的变形和受力特征,阐述了管廊裂缝渗漏的形成原... 详细信息

地下综合管廊作为城市的重要基础设施,其结构的安全可靠对城市的运行建设,具有重要意义。以福州东南快速通道综合管廊工程为案例,结合管廊施工参数与有限元软件,分析了不均匀沉降下综合管廊的变形和受力特征,阐述了管廊裂缝渗漏的形成原因,并针对不均匀沉降裂缝的渗漏水问题,提出了对应治理措施。研究结果表明,土体承载力的流失与管廊重压,是管廊沉降的主要原因,差异性的承载力流失,导致了不均匀沉降,造成变形缝渗漏;结构顶部应力不足而产生拉裂缝,造成管廊裂缝渗漏。现场施工结果则表明,所采用的针对性治理措施效果良好,满足地下工程防水要求。

关键词：综合管廊不均匀沉降有限元分析渗漏治理

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企业人力资源管理审计优化对策探究

企业改革与管理 2024年第2期 111-113页

作者：于林宁无锡君之道管理咨询有限公司江苏无锡214000

在现代企业管理中,人力资源是企业的一项核心竞争力,人力资源管理对企业越来越重要,人力资源管理审计也愈发凸显其重要性。本文对企业人力资源管理审计进行了比较全面的探索和系统的分析,以期对企业未来的发展和优化提供一定参考。

关键词：企业人力资源管理审计综合素质优化对策

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考虑碳排放影响的长期发电投资决策方法研究

中国电力 2024年

作者：翁格平崔林宁江涵任娇蓉韩寅峰陈晗文国网浙江省电力有限公司宁波供电公司宁波送变电建设有限公司甬城配电网建设分公司

针对新型电力系统的低碳转型发展需求，该文建立了一个长期发电投资决策分析模型。首先，该模型考虑了处于价格主导地位的传统发电的战略型决策，以及新加入市场的可再生能源发电等价格接受者的完全竞争型决策，以满足长期碳减排约束。... 详细信息

针对新型电力系统的低碳转型发展需求，该文建立了一个长期发电投资决策分析模型。首先，该模型考虑了处于价格主导地位的传统发电的战略型决策，以及新加入市场的可再生能源发电等价格接受者的完全竞争型决策，以满足长期碳减排约束。其次，采用了纳什-古诺博弈的集中二次规划方法来分析日前电力市场价格。然后，在所提出的模型中，同时做出投资决策(每年一次)和生产决策(年内的每个时间段)，并对此建立了开环古诺博弈。最后，在模拟电力市场中对所提出方法进行了性能评估，进行了长达20年的博弈测试，并分析了一系列场景下的价格和投资决策，以及市场参与者数量、排放限制或排放政策影响。结果表明，应用该方法可以实现系统深度去碳化，验证了所提出方法的有效性。

关键词：碳减排电力市场古诺博弈低碳经济

基于正交最小二乘的声源高分辨识别定位方法研究

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传感器与微系统 2024年第5期43卷 39-42,46页

作者：丁林宁魏明洋康雅聪南京理工大学电子工程与光电技术学院江苏南京210094 中国科学院声学研究所北京100190

针对小孔径平面阵下的低频相干源定位分辨率低的问题,提出一种基于正交最小二乘(OLS)的协方差拟合定位法。首先,将OLS运用到协方差拟合成本函数中;然后,利用OLS能在迭代识别源时能逐渐减少点扩散函数(PSF)分量影响的特点,在每次迭代后,... 详细信息

针对小孔径平面阵下的低频相干源定位分辨率低的问题,提出一种基于正交最小二乘(OLS)的协方差拟合定位法。首先,将OLS运用到协方差拟合成本函数中;然后,利用OLS能在迭代识别源时能逐渐减少点扩散函数(PSF)分量影响的特点,在每次迭代后,利用当前源信息重新校正先前识别源,并通过指数参数提高声源选择标准以缩减各声源主瓣宽度提高空间分辨率。仿真和试验表明,所提方法显著降低了声源间距固定的双相干声源可分辨的最低频率。

关键词：传声器阵列声源定位正交最小二乘协方差矩阵

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语文教学与美育融合的实践路径研究

江苏教育研究 2024年第5期 107-111页

作者：许林宁盐城市青年路小学

在全面实施学校美育浸润行动的政策背景之下,将语文学科教学与美育融合成为时代的必然要求。语文教学的内容之美、形式之美和师生的关系之美,都为语文教学与美育的融合提出了切实可靠的依据。教师在语文教学中可以将教材选文作为教学内... 详细信息

在全面实施学校美育浸润行动的政策背景之下,将语文学科教学与美育融合成为时代的必然要求。语文教学的内容之美、形式之美和师生的关系之美,都为语文教学与美育的融合提出了切实可靠的依据。教师在语文教学中可以将教材选文作为教学内容,让学生感知文与质,认知作品的统一之美;探知形与神,发现作品合一之美;体味刚与柔,理解作品中的对立之美;融合虚与实,领悟作品中的含蓄之美。

关键词：语文教学美育美育浸润行动