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基于多空间机器人系统的非合作目标联合定位技术

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机器人 2013年第2期35卷 249-256页

作者：翟光张景瑞张尧北京理工大学宇航学院北京100081 飞行器动力学与控制教育部重点实验室北京100081

针对测量设备在多空间机器人在轨服务系统中的配置特点,提出了基于分布式滤波的非合作目标联合定位方法.首先定义了基于多空间机器人的非合作目标联合定位任务,随后建立了联合相对测量模型,推导了多空间机器人相对动力学的一般形式;设... 详细信息

针对测量设备在多空间机器人在轨服务系统中的配置特点,提出了基于分布式滤波的非合作目标联合定位方法.首先定义了基于多空间机器人的非合作目标联合定位任务,随后建立了联合相对测量模型,推导了多空间机器人相对动力学的一般形式;设计了集中式联合定位滤波算法;在此基础上,为减少滤波迭代过程中的计算量,进一步提出了基于分布式滤波的联合定位算法;采用线性系统能观性理论,对滤波算法的稳定性进行了评估.最后,搭建了半物理实时仿真系统,对基于分布式滤波的联合定位算法进行了仿真验证,仿真结果表明联合定位算法具有较好的稳定性和较高的精度.

关键词：多空间机器人非合作目标联合定位实时仿真

基于改进势函数法的受约束航天器姿态机动控制

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清华大学学报（自然科学版） 2013年第8期53卷 1160-1165页

作者：张景瑞罗杨张尧北京理工大学宇航学院北京100081

研究了存在外部约束限制的航天器自主姿态机动控制问题。针对航天器机动过程中由外部约束所形成的禁止姿态范围与机动任务所需要到达的目标姿态接近时,常规势函数法容易受排斥势函数的影响,而使航天器最终无法准确稳定到达目标姿态的问... 详细信息

研究了存在外部约束限制的航天器自主姿态机动控制问题。针对航天器机动过程中由外部约束所形成的禁止姿态范围与机动任务所需要到达的目标姿态接近时,常规势函数法容易受排斥势函数的影响,而使航天器最终无法准确稳定到达目标姿态的问题,对常规势函数进行了相应的改进。通过在排斥势函数中引入误差姿态四元数构造了一种新的势函数,实现了航天器在有效满足外部约束限制的同时能够稳定机动到目标姿态。最后通过数值仿真验证了改进势函数法的有效性。

关键词：势函数约束姿态控制

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方柱尾流流态对床面冲淤形态的影响

应用力学学报 2004年第4期21卷 17-21页

作者：张景新刘桦上海交通大学上海200240

应用平面二维悬沙数学模型对方柱尾流区的泥沙输运及床面调整进行了数值模拟 ,并对重要物理参数做了分析说明。数值计算采用时间分裂 -全隐式有限差分格式 ,流场的计算基于沿水深平均的RANS方程。通过系统的数值模拟 ,揭示了不同来流情... 详细信息

应用平面二维悬沙数学模型对方柱尾流区的泥沙输运及床面调整进行了数值模拟 ,并对重要物理参数做了分析说明。数值计算采用时间分裂 -全隐式有限差分格式 ,流场的计算基于沿水深平均的RANS方程。通过系统的数值模拟 ,揭示了不同来流情况下 ,方柱尾流区的流态变化 ,及与之相应的床面变化规律 ,并对不同流态下的泥沙运动作了分析。计算结果表明在方柱尾流区 ,不同的流场流态对尾流区的床面调整有明显影响。流场较弱的情况下 ,尾流区中湍动强度相应较弱 ,此时悬浮泥沙由于流速减小而普遍落淤 ,床面应力的减小也致使床面冲刷量减小。随着流场强度的逐渐增大 ,尾流区中湍动强度相应增强 ,床面应力增大 ,同时湍流的强烈交换作用增强了对泥沙的输运作用 ,床面变化不再是简单的淤积状态 ,部分区域出现了冲刷。

关键词：泥沙运动柱状物体数学模型尾流区

光释光测年:　黄土样品 IRSL 信号的晒退实验

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核技术 1997年第8期20卷 485-488页

作者：张景昭赖忠平中国科学院黄土与第四纪地质国家重点实验室

用１８个（６×３）２．５Ｖ的红色发光二极管（中心波长是６５５ｎｍ）做成的照明光源，在６０ｍｉｎ内对黄土样品的红外释光（ＩＲＳＬ）信号几乎没有激发，因而可作为ＩＲＳＬ样品前处理的照明光源。两个黄土样品的光晒退实验表明，... 详细信息

用１８个（６×３）２．５Ｖ的红色发光二极管（中心波长是６５５ｎｍ）做成的照明光源，在６０ｍｉｎ内对黄土样品的红外释光（ＩＲＳＬ）信号几乎没有激发，因而可作为ＩＲＳＬ样品前处理的照明光源。两个黄土样品的光晒退实验表明，若样品在阳光下曝光２０ｍｉｎ，其ＩＲＳＬ信号即可降至２％以下（归一化通过短打进行），而最终残留值则低于１％。通过测定，渭河表面样ＩＲＳＬ的等效剂量值为０．５１Ｇｙ。这说明用ＩＲ激发，即使测定非常年轻的黄土样品的年龄也可不计残留值的影响。同时也显示了ＩＲ激发在测定黄土区河湖相、甚至洪积相等曝光时间很短的沉积物的年龄方面有很大潜力。晒退后的样片在室温下放置８天后，即使再预热也没有明显的回授现象发生，这表明用ＩＲＳＬ测定黄土年龄时其底限比绿光释光的要低得多。

关键词：光释光测年残留值红外释光回授黄土

盾构隧道环间接头抗弯刚度计算及其影响因素研究

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现代隧道技术 2020年第4期57卷 104-112页

作者：张景中铁第一勘察设计院集团有限公司轨道交通工程信息化国家重点实验室西安710043 陕西省铁道及地下交通工程重点实验室西安710043

为得到盾构隧道纵向梁-弹簧模型中环间接头抗弯刚度的计算方法,文章以志波模型为基础,采用解析方法分别推导了纯弯、拉弯条件下环间接头抗弯刚度的解析公式,并据此对各影响因素的敏感度及影响方式开展定量分析。结果表明:盾构隧道环间... 详细信息

为得到盾构隧道纵向梁-弹簧模型中环间接头抗弯刚度的计算方法,文章以志波模型为基础,采用解析方法分别推导了纯弯、拉弯条件下环间接头抗弯刚度的解析公式,并据此对各影响因素的敏感度及影响方式开展定量分析。结果表明:盾构隧道环间接头抗弯刚度的影响因素主要有幅宽、断面尺寸、环间螺栓参数以及纵轴拉力等,其中断面尺寸对环间接头刚度影响最大,环间螺栓参数次之,幅宽影响最小;纵轴拉力对环间接头抗弯刚度的影响方式与前述因素不同,在其作用下,环间接头抗弯刚度表现出显著的非线性特点,环间接头抗弯刚度与纵向弯矩、纵向轴力在三维空间中呈现"台阶状"曲面形态,其量值维持在上、下台阶面对应的量值之间;当环间接缝面在拉弯作用下完全张开时,环间接头抗弯刚度相比接缝面部分张开时被削弱约40%。

关键词：盾构隧道环间接头抗弯刚度影响因素敏感度分析

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全速解法在湍流跨音速流动中的应用

计算力学学报 2001年第1期18卷 15-20页

作者：郭阳符松张景明清华大学工程力学系北京100084

本文对不可压流动的常用算法 SIMPLE算法进行了推广 ,使其能计算从亚音速到超音速一定马赫数范围内的流动。这里 ,可压缩流动和不可压缩流动的数值算法实现了统一 ,称为全速解法。本文对全速解法在二维流动计算中的应用性进行了初步的... 详细信息

本文对不可压流动的常用算法 SIMPLE算法进行了推广 ,使其能计算从亚音速到超音速一定马赫数范围内的流动。这里 ,可压缩流动和不可压缩流动的数值算法实现了统一 ,称为全速解法。本文对全速解法在二维流动计算中的应用性进行了初步的研究。采用了非交错网格的有限体积方法对控制方程进行离散 ,并用动量插值法来求得连续方程中单元边界上的变量值。本文对全速解法在二维层流的计算效果进行了考核 ,而后又将此算法在湍流跨音速流动中应用。计算表明本方法是成功的。

关键词：全速解法跨音速流动湍流压力修正

GMA/苯乙烯多组分单体接枝聚丙烯结晶行为研究

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高分子学报 2002年第1期12卷 13-17页

作者：张景春谢续明柯华清华大学化工系高分子研究所材料科学与工程研究院教育部先进材料重点实验室北京100084

使用差示扫描量热计 (DSC)研究了甲基丙烯酸缩水甘油酯苯乙烯 (GMA St)多单体熔融接枝聚丙烯[PP g (GMA co St) ]的等温和非等温结晶行为 ,用偏光显微镜观察了结晶的形态 ,并利用Avrami方程对其结晶动力学进行了分析 .研究发现接枝聚... 详细信息

使用差示扫描量热计 (DSC)研究了甲基丙烯酸缩水甘油酯苯乙烯 (GMA St)多单体熔融接枝聚丙烯[PP g (GMA co St) ]的等温和非等温结晶行为 ,用偏光显微镜观察了结晶的形态 ,并利用Avrami方程对其结晶动力学进行了分析 .研究发现接枝聚丙烯的结晶模式与PP相似 ,属于异相成核控制的球晶三维生长 ;但接枝聚丙烯的结晶温度 (Tc)显著提高 ,幅度高达 16～ 19℃ ,总结晶速率与纯PP相比明显加快 .接枝聚丙烯上GMA co St支链的存在 ,降低了成核界面自由能 ,促进了聚丙烯结晶的异相成核 .在接枝率不太高的情况下 ,随着接枝率的提高 ,接枝聚丙烯的结晶温度升高 ,总结晶速率加快 .在高接枝率范围内 ,随着接枝率的提高 ,接枝PP的Tc 不再升高 ,且由于接枝链的增长严重阻碍了球晶生长。

关键词：聚丙烯塑料改性多单体熔融接枝甲基丙烯酸缩水甘油酯结晶 Avrami 苯乙烯动力学

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黄土高原刺槐人工中龄林土壤碳汇

东北林业大学学报 2010年第1期38卷 50-53页

作者：张景群苏印泉徐喜明温瑧西北农林科技大学杨凌712100 陕西省林业国际合作项目管理中心

以黄土高原26年生人工刺槐（Robinia pseudoacacia）林为对象,在调查了5个样地和测定125个碳含量数据的基础上,分析了造林后土壤有机碳密度的变化特征与造林对土壤碳增汇的效应。结果表明：在研究的0-80cm土层范围内,26年生刺槐林林地... 详细信息

以黄土高原26年生人工刺槐（Robinia pseudoacacia）林为对象,在调查了5个样地和测定125个碳含量数据的基础上,分析了造林后土壤有机碳密度的变化特征与造林对土壤碳增汇的效应。结果表明：在研究的0-80cm土层范围内,26年生刺槐林林地土壤有机碳密度（4.093 kg.m-2）与荒地（4.533 kg.m-2）相比,减少了0.440 kg.m-2,说明黄土高原荒地刺槐造林不能提高土壤有机碳密度。对土壤分层研究表明：荒山刺槐造林明显改变了原土壤有机碳密度分布,表现为：在0-10 cm土层范围,有机碳密度显著提高（33.4%）;在10-30 cm土层范围内,有机碳密度则明显降低（45.5%）。通过土壤层中总有机碳密度的研究显示,由于根系有机碳不断积累,林地总有机碳密度（5.214 kg.m-2）比荒地（4.688 kg.m-2）明显增加,土壤中总碳增汇率为11.2%,说明黄土高原刺槐造林具有显著的碳汇能力。

关键词：黄土高原刺槐人工林植物根系土壤碳汇有机碳密度

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黄土高原刺槐人工林幼林生态系统碳吸存

应用生态学报 2009年第12期20卷 2911-2916页

作者：张景群苏印泉康永祥徐喜明秦乐西北农林科技大学林学院陕西杨凌712100

为了解黄土高原生态林的固碳作用,以刺槐人工林幼林(8年生)和对照荒地为研究对象,比较了两种土地利用方式下,土壤、凋落物和植物各部分的有机碳密度(OCD)和生态系统碳吸存的变化.结果表明:刺槐人工林林地土壤OCD比荒地减少0.26kg·m-2,... 详细信息

为了解黄土高原生态林的固碳作用,以刺槐人工林幼林(8年生)和对照荒地为研究对象,比较了两种土地利用方式下,土壤、凋落物和植物各部分的有机碳密度(OCD)和生态系统碳吸存的变化.结果表明:刺槐人工林林地土壤OCD比荒地减少0.26kg·m-2,其中0～10cm层土壤OCD显著提高,10～30cm土层降低,而在30～80cm层土壤中则变化不明显.与荒地相比,刺槐人工林林地凋落物、植物根系和植物地上部分的OCD分别增加了121.1%、202.0%和656.7%,每年总有机碳吸存率增加3.3%,说明黄土高原营造刺槐人工林具有明显的碳吸存效应.

关键词：碳吸存生态系统刺槐人工林黄土高原