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电液机器人驱动源的输出特性研究

电液机器人驱动源的输出特性研究

作者：张昌友成都理工大学

学位级别：硕士

电液机器人由于具有低能耗、高效率、大功率等优点,在矿山机械、工程机械、灾难营救等领域获得了广泛的应用。电液机器人是集液压、机械、电气与自动控制于一体的高精密机电液设备,其中电液机器人驱动源是否具备良好的输出性能是电液机... 详细信息

电液机器人由于具有低能耗、高效率、大功率等优点,在矿山机械、工程机械、灾难营救等领域获得了广泛的应用。电液机器人是集液压、机械、电气与自动控制于一体的高精密机电液设备,其中电液机器人驱动源是否具备良好的输出性能是电液机器人精确、安全、优良工作的前提。因此,需要深入探究电液机器人常用恒压调节型电液驱动源以及电液机器人末端执行器的输出特性,这对电液机器人系统性能优化和故障诊断具有重要意义。首先,通过电液机器人结构与原理建立恒压驱动源的数学模型,代入实际参数判定系统的稳定性。等效恒压驱动源中恒压阀与管路为整体“管道”说明脉动特性生成机理。建立数学模型耦合恒压驱动源压力-流量特性,阐述恒压驱动源中流量与压力的关系及其敏感因素。结合恒压驱动源系统原理建立油液弹性模型和流量泄漏模型,分析恒压驱动源流量脉动与油液弹性脉动与泄漏流量脉动的关系。其次,利用AMESim软件自带元件库和AMESet二次开发功能,建立详细精确的电液机器人仿真模型,仿真分析电液机器人末端执行器和恒压驱动源处输出压力与流量。采用单因素与多因素敏感性分析法探究恒压驱动源动态特性与流量脉动特性敏感因素。利用AMESim软件批处理功能分析恒压驱动源输出流量脉动率与油液有效体积弹性模量和泄漏流量的关系。最后,搭建电液机器人实验平台进行传动与验证实验,对比分析电液机器人液压系统与仿真结果准确性。对比分析不同工况下,电液机器人及其恒压驱动源的输出压力与流量。

关键词：电液机器人恒压驱动源输出特性敏感因素

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COD分光光度法与标准方法对比实验

四川环境 1995年第3期14卷 45-48页

作者：张昌友曾筱普四川红光化工厂环境保护处

ＣＯＤ＿ｃｒ分光光度快速测定法具有简便，快速、节能、省试剂等优点。其测定结果与标准方法之间有良好的可比性，最低检测限为５．０ｍｇ／１。

关键词：化学需氧量分光光度法可比性水质监测

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江西省及九连山保护区蕨类植物新记录

生物灾害科学 2022年第4期45卷 489-493页

作者：徐国良赖辉莲张昌友江西九连山国家级自然保护区管理局江西赣州341700

【目的】掌握九连山保护区的蕨类植物资源。【方法】采用重点线路调查和样方调查相结合的方法。【结果】新增1个江西省蕨类分布新记录,即老街剑蕨(Loxogramme lankokiensis);新增7个九连山保护区新记录,分别为苏铁蕨(Brainea insignis)... 详细信息

【目的】掌握九连山保护区的蕨类植物资源。【方法】采用重点线路调查和样方调查相结合的方法。【结果】新增1个江西省蕨类分布新记录,即老街剑蕨(Loxogramme lankokiensis);新增7个九连山保护区新记录,分别为苏铁蕨(Brainea insignis)、细叶卷柏(Selaginella labordei)、江南铁角蕨(Asplenium holosorum)、齿果膜叶铁角蕨(Hymenasplenium cheilosorum)、肿足蕨(Hypodematium crenatum)、宽羽毛蕨(Cyclosorus latipinnus)和钝齿铁角蕨(Asplenium tenuicaule var.Subvarians)。【意义】丰富了江西省和九连山自然保护区的蕨类植物多样性,补充了九连山自然保护区植物资源本底资料,为保护管理和科研监测工作提供参考。

关键词：蕨类新记录种九连山自然保护区江西省

江西九连山国家级自然保护区苔藓植物分布新记录

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生物灾害科学 2023年第1期46卷 60-65页

作者：徐国良李学进张昌友江西九连山国家级自然保护区管理局江西龙南341700 江西省全南县林业局江西全南341800

为了进一步掌握九连山国家级自然保护区分布的苔藓植物资源,采用重点线路调查法,新增4个江西省苔藓新记录种,即淡枝长喙藓Rhynchostegium pallenticaule(青藓科Brachytheciaceae)、小扭口藓Barbula indica(丛藓科Pottiaceae)、落叶羽苔P... 详细信息

为了进一步掌握九连山国家级自然保护区分布的苔藓植物资源,采用重点线路调查法,新增4个江西省苔藓新记录种,即淡枝长喙藓Rhynchostegium pallenticaule(青藓科Brachytheciaceae)、小扭口藓Barbula indica(丛藓科Pottiaceae)、落叶羽苔Plagiochila defolians(羽苔科Plagiochilaceae)、硬指叶苔Lepidozia vitrea(指叶苔科Lepidoziaceae)。新增3个九连山国家级自然保护区苔藓新记录种,即黄色真藓Bryum pallescens(真藓科Bryaceae)、江岸立碗藓Physcomitrium courtoisii(葫芦藓科Funariaceae)、芽胞裂萼苔Chiloscyphus minor(指叶苔科Lepidoziaceae)。调查研究进一步丰富了江西九连山国家级自然保护区的苔藓植物多样性,为江西省苔藓植物志的编研增加了本底资料。

关键词：苔藓植物新记录种江西省

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江西省5种维管植物新记录

热带林业 2022年第4期50卷 67-69,53页

作者：徐国良赖辉莲张昌友江西九连山国家级自然保护区管理局江西赣州341700

通过对九连山保护区的植物调查,新增5种江西省维管植物分布新记录,即疏羽半边旗Pteris dissitifolia、培善膜叶铁角蕨Hymenasplenium wangpeishanii、少羽凤尾蕨Pteris ensiformis var.merrillii、粤铁线蕨Adiantum lianxianense、香膏... 详细信息

关键词：新记录种维管植物江西省

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5种江西省两栖动物新纪录

动物学杂志 2013年第1期48卷 129-133页

作者：杨剑焕洪元华赵健张昌友王英永中山大学生物博物馆广州510275 中山大学生命科学学院广州510275 江西婺源县林业局婺源333200 江西井冈山国家级自然保护区管理局井冈山343600 江西龙南县九连山国家级自然保护区管理局龙南341700

2010～2012年,在江西省山区开展两栖爬行动物调查,共发现江西省两栖动物新纪录5种:即黄山角蟾(Xenophrys huangshanensis)、莽山角蟾(X.mangshanensis)、崇安湍蛙(Amolops chunganensis)、凹耳臭蛙(Odorrana tormota)和宜章臭蛙(O.yizha... 详细信息

关键词：两栖纲江西省新纪录地理分布

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基于深基坑开挖的临近初支隧道变形特征研究

山东建筑大学学报 2022年第3期37卷 118-124页

作者：李际平李玉兴张恩重杨伟伟张昌友山东省地矿工程勘察院山东济南250014

深入研究基坑开挖引发临近既有隧道的变形特征可为地下工程的安全施工及监测提供参考依据。文章以济南市轨道交通预留段隧道旁新建深大基坑为研究对象,结合周边环境和地质情况,采用有限元软件建立二维有限元模型,通过对基坑开挖过程中... 详细信息

深入研究基坑开挖引发临近既有隧道的变形特征可为地下工程的安全施工及监测提供参考依据。文章以济南市轨道交通预留段隧道旁新建深大基坑为研究对象,结合周边环境和地质情况,采用有限元软件建立二维有限元模型,通过对基坑开挖过程中临近在建隧道变形的模拟,得到桩顶及上、下行隧道位移变化规律。结果表明:基坑开挖至16.7 m时,隧道左下侧隆起而右上侧沉降;开挖至21 m时,隧道左下方沉降0.2 mm,同时右上侧沉降1.4 mm;上行隧道的水平位移远远大于下行隧道,隧道径向收敛以水平收敛为主,水平收敛值是竖向收敛值的1.5倍;隧道的水平位移前期受支护桩的阻断抑制作用位移变化较小,后期受开挖侧土压力减小导致位移逐渐增大。

关键词：初支隧道深基坑开挖水平位移数值模拟

利用红外相机技术对九连山国家级自然保护区兽类和鸟类资源的初步调查

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兽类学报 2016年第3期36卷 367-372页

作者：袁景西张昌友谢文华黄小群肖治术江西九连山国家级自然保护区管理局龙南341700 中国科学院动物研究所农业虫鼠害综合治理研究国家重点实验室北京100101

九连山国家级自然保护区是我国中亚热带与南亚热带常绿阔叶林的过渡地带,动植物种类丰富多样。为进一步掌握该保护区野生动物资源现状,我们于2014年11月至2015年7月在保护区布设了31个红外相机监测点,对大中型兽类和林下活动鸟类进行了... 详细信息

九连山国家级自然保护区是我国中亚热带与南亚热带常绿阔叶林的过渡地带,动植物种类丰富多样。为进一步掌握该保护区野生动物资源现状,我们于2014年11月至2015年7月在保护区布设了31个红外相机监测点,对大中型兽类和林下活动鸟类进行了初步摸底调查。相机累计工作4 692个捕获日,共获得有动物的独立有效照片3 341张,鉴定出鸟兽物种共10目16科33种(兽类12种,鸟类21种)。属于国家Ⅱ级重点保护动物有斑灵狸(Prionodon pardicolor)、白鹇(Lophura nycthemera)和灰脸鵟鹰(Butastur indicus)等。兽类以赤腹松鼠(Callosciurus erythraeus)、白腹鼠种类(Niviventer rats)、小泡巨鼠(Leopoldamys edwardsi)和倭松鼠(Tamiops maritimus)等物种的相对丰富度指数较高。相对丰富度指数较高的鸟类物种依次为白鹇、紫啸鸫(Myophonus caeruleus)和黑领噪鹛(Garrulax pectoralis)等。结合以往记录,灰头绿啄木鸟(Picus canus)、乌灰鸫(Turdus cardis)、绿翅金鸠(Chalcophaps indica)、白眉鸫(Turdus obscurus)和白冠燕尾(Enicurus leschenaulti)等为保护区的鸟类新记录种。本研究的调查结果为进一步在九连山自然保护区开展鸟兽资源的长期监测奠定了基础。

关键词：红外相机技术兽类鸟类物种多样性九连山国家级自然保护区

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提高黑龙江垦区科技进步贡献率的途径与措施

农场经济管理 1996年第3期 7-9页

作者：李金张昌友黑龙江八一农垦大学经贸学院农垦科学院人事处

提高黑龙江垦区科技进步贡献率的途径与措施李金，张昌友黑龙江垦区是全国最大的垦区之一，其总人日占全国总人口的１２．９％，工农业总产值占全国农垦的１０．１％，其中农业产值占１６．５％；同时，黑龙江垦区是黑龙江省区域经济的... 详细信息

提高黑龙江垦区科技进步贡献率的途径与措施李金，张昌友黑龙江垦区是全国最大的垦区之一，其总人日占全国总人口的１２．９％，工农业总产值占全国农垦的１０．１％，其中农业产值占１６．５％；同时，黑龙江垦区是黑龙江省区域经济的重要组成部分，其农业产值占全省的１...

关键词：农业企业科技进步率黑龙江农场