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基于TwinCAT3的一种开源机器人控制系统设计

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科学技术与工程 2024年第4期24卷 1561-1569页

作者：黄睿张新朱华炳张涛曾亿山安徽理工大学机械工程学院淮南232001 合肥工业大学机械工程学院合肥230031

目前主流工业机器人为封闭式控制结构,存在不开源、二次开发难的问题,因此设计一种基于TwinCAT3(the windows control and automation technology)的跨平台、可移植性好的机器人控制系统架构。该架构包含视觉、运动控制和算法集成与仿... 详细信息

目前主流工业机器人为封闭式控制结构,存在不开源、二次开发难的问题,因此设计一种基于TwinCAT3(the windows control and automation technology)的跨平台、可移植性好的机器人控制系统架构。该架构包含视觉、运动控制和算法集成与仿真控制模块,采用倍福自动化设备规范(automation device specification,ADS)通信技术和实时工业以太网总线技术(ethernet for control automation technology,EtherCAT),建立以计算机(personal computer,PC)和倍福控制器为EtherCAT主站,控制多组从站执行器的一主多从工作模式。该模式结合离线与在线控制、集成数字孪生技术,完成虚拟样机与物理样机的联动;采用开源可扩展架构,便于视觉算法、智能算法等算法集成。经实验验证,此架构具有拓展性好、实时性强的特点。

关键词： TwinCAT3 开源机器人控制系统视觉数字孪生

法律漏洞填补的原理与方法解析以《彩礼纠纷规定》为例

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中外法学 2024年

作者：张新宝中国人民大学法学院

《彩礼纠纷规定》是通过司法解释填补法律漏洞的实践范例,其基本符合漏洞填补的科学原理和方法,具有法学方法论上的重要借鉴价值。对于彩礼及其返还问题,我国相关民事法律无明确规定,存在漏洞。在立法机关未通过立法或立法解释填补彩礼... 详细信息

《彩礼纠纷规定》是通过司法解释填补法律漏洞的实践范例,其基本符合漏洞填补的科学原理和方法,具有法学方法论上的重要借鉴价值。对于彩礼及其返还问题,我国相关民事法律无明确规定,存在漏洞。在立法机关未通过立法或立法解释填补彩礼规则漏洞的情况下,最高人民法院通过制定《彩礼纠纷规定》,运用法律解释的方法对其予以补充性填补。当代彩礼习惯和相关法理是用以填补彩礼漏洞的重要素材,将此等素材转化为裁判规则,需要遵循《民法典》特别是其婚姻家庭编的基本价值指引。《彩礼纠纷规定》基于婚姻自由原则、自愿原则、诚信原则、不违反法律与不违背公序良俗原则等法律原则,在正确适用法律行为解释规则和身份关系协议规则的基础上,对赠与合同规则和附条件民事法律行为规则予以变通,在法秩序框架内创设出符合彩礼关系性质、能够合理平衡当事人利益的具体规则。

关键词：法律漏洞填补法律解释彩礼规则司法解释习惯

复杂环境下基于自适应极线约束的AGV视觉SLAM算法

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中国惯性技术学报 2024年第3期32卷 234-241页

作者：崔岸张新颖马耀辉吉林大学汽车工程学院长春130025 吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室长春130025

针对传统视觉同步定位与地图构建(SLAM)算法不能有效处理复杂环境中的动态及潜在动态目标而影响定位与建图性能的问题,提出一种基于Mask R-CNN神经网络以及ORB-SLAM3算法改进的视觉SLAM方法。针对动态目标,提出一种基于语义信息的运动... 详细信息

针对传统视觉同步定位与地图构建(SLAM)算法不能有效处理复杂环境中的动态及潜在动态目标而影响定位与建图性能的问题,提出一种基于Mask R-CNN神经网络以及ORB-SLAM3算法改进的视觉SLAM方法。针对动态目标,提出一种基于语义信息的运动一致性检验算法,使用自适应阈值的极线约束方法实现图像中动态特征点的精确剔除;针对潜在动态目标,提出一种改进的长期数据关联方法,通过增大关键帧选取密度及优化关键帧中的潜在动态目标信息,对算法的回环优化和地图融合过程进行改进,提高回环优化效果与地图复用性。在TUM数据集和真实场景中进行验证,实验结果表明与ORB-SLAM3算法相比,采用TUM数据集在低动态场景和高动态场景中的绝对轨迹均方根误差分别减小8.5%和65.6%;在真实场景下测试,所提算法的定位精度提高了62.5%。

关键词：同步定位与地图构建复杂环境语义信息自适应阈值极线约束

制药废水中抗生素抗性的污染特征、检测手段和控制方法

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环境科学 2024年第2期45卷 844-853页

作者：彭安萍高虎张新波天津城建大学环境与市政工程学院天津300384

制药行业废水中含有大量的抗生素、抗生素抗性细菌(ARBs)及抗性基因(ARGs)等新污染物,现今的生物处理工艺尚不能有效地对其进行去除.最终以上新污染物随出水进入各类水体或渗入土壤,造成环境污染,影响人类健康.因此,探明制药废水中抗生... 详细信息

制药行业废水中含有大量的抗生素、抗生素抗性细菌(ARBs)及抗性基因(ARGs)等新污染物,现今的生物处理工艺尚不能有效地对其进行去除.最终以上新污染物随出水进入各类水体或渗入土壤,造成环境污染,影响人类健康.因此,探明制药废水中抗生素、ARBs和ARGs的污染特征,知晓检测和控制废水中抗生素抗性污染的方法,对于削减环境中的抗生素和ARGs,评估抗生素抗性的生态风险至关重要.针对制药废水处理厂(PWWTPs)环境中的抗生素抗性污染问题,讨论了制药废水中的抗生素、ARBs和ARGs的污染现状;概述了制药废水环境中抗生素抗性的不同评估方法;最后对PWWTPs中常用去除抗生素及ARGs的废水处理技术进行了概述,以期为环境中抗生素及抗性基因的生态风险评价及科学防治提供理论依据.

关键词：制药废水抗生素抗性基因(ARGs) 抗性细菌(ARBs) 污染特征检测方法

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精确制导武器智能化若干问题思考

航空兵器 2024年第2期31卷 1-7页

作者：樊会涛张新朝中国航空工业集团有限公司科技委北京100012 中国空空导弹研究院河南洛阳471009 空基信息感知与融合全国重点实验室河南洛阳471009 郑州大学计算机与人工智能学院郑州450001

本文介绍了人工智能技术对精确制导武器智能化的推动作用,概述了精确制导武器探测识别和制导控制智能化现状,探讨了精确制导武器智能化过程中面临的大规模样本构建、仿真性能向真实能力迁移、不可解释性和可靠性质疑、智能武器性能评估... 详细信息

本文介绍了人工智能技术对精确制导武器智能化的推动作用,概述了精确制导武器探测识别和制导控制智能化现状,探讨了精确制导武器智能化过程中面临的大规模样本构建、仿真性能向真实能力迁移、不可解释性和可靠性质疑、智能武器性能评估等问题,并针对性的给出了半实物仿真训练、迁移学习、模仿人类直觉与理性结合、重构评估方法等解决思路。提出了精确制导武器智能化对装备研制和作战使用的三个影响:模拟仿真技术重要性凸显、训练模式将发生重大变革、现有作战模式将被颠覆。

关键词：精确制导武器人工智能迁移学习直觉与理性结合

互联网背景下作物遗传育种技术课程思政育人实践

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植物遗传资源学报 2024年第2期25卷 I0006-I0007页

作者：张新娜平顶山职业技术学院

随着互联网技术的快速发展,信息时代已经深刻改变了人类社会的方方面面。在农业领域,互联网技术也在不断推动农业转型升级,其中作物遗传育种技术的发展具有非常重要的意义。目前我国的农业教育与农业发展水平相比存在一定滞后性。在作... 详细信息

随着互联网技术的快速发展,信息时代已经深刻改变了人类社会的方方面面。在农业领域,互联网技术也在不断推动农业转型升级,其中作物遗传育种技术的发展具有非常重要的意义。目前我国的农业教育与农业发展水平相比存在一定滞后性。在作物遗传育种技术课程中,除了传授必要的知识和技能外,更需要注重培养学生的思想品德和人文素养,从而使他们成为有社会责任感、有家国情怀的优秀人才。因此,本研究旨在探讨互联网背景下作物遗传育种技术课程思政育人的实践,进一步探索如何通过课程资源和教学方法来促进学生思想的成长,从而培养更多的优秀农业人才,为我国农业教育事业的发展提供保障。

关键词：课程思政作物遗传育种农业发展水平知识和技能家国情怀思想品德课程资源互联网

北疆绿洲农业区气象干旱指数的确定及干旱特征分析

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沙漠与绿洲气象 2024年

作者：张燕王雪姣张新易正炳赵雁君博州气象局新疆生产建设兵团第六师气象局新疆兴农网信息中心/新疆农业气象台

气象干旱指数是衡量农业干旱程度的指标之一。选取降水距平百分率PA、标准化降水指数SPI、标准化降水蒸散指数SPEI、通过SPI和SPEI构建的新的标准化降水蒸散指数nSPEI四种气象干旱指数，利用北疆绿洲农业区1961－2020年的气象数据，进... 详细信息

气象干旱指数是衡量农业干旱程度的指标之一。选取降水距平百分率PA、标准化降水指数SPI、标准化降水蒸散指数SPEI、通过SPI和SPEI构建的新的标准化降水蒸散指数nSPEI四种气象干旱指数，利用北疆绿洲农业区1961－2020年的气象数据，进行相关性、回归拟合、不同等级干旱频率分布等方面的对比，优选出更符合实际的干旱指数，并进而分析研究区的气象干旱变化特征。结果表明：（1）PA的干旱标准低估了干旱程度，SPI对温度上升引起的干旱加剧不敏感，SPEI计算蒸散发选用的Thornthwaite方法会高估温度对干旱的影响，nSPEI克服了SPI和SPEI的不足，对研究区的适用性最优。（2）近60年，研究区气象干旱随时间呈波动性变化特征；进入21世纪以来，春、夏季表现为湿－干变化，秋季表现为弱的干－湿变化，在干旱强度上，春、夏季由弱增强，秋季略减弱，在干旱范围上，以全局性干旱为主，春季局域性干旱增多，夏、秋季局域性干旱减少，在干旱频次上，春季特旱多，夏季重旱多，要注意相伴随的大风灾害和高温灾害，会进一步加重农业旱情和灾情。

关键词：气象干旱综合气象干旱指数对比分析北疆绿洲农业区

急性心源性肺水肿低氧性呼吸衰竭的氧疗:NPPV与HFNC之优选?

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中华急诊医学杂志 2024年第7期33卷 863-867页

作者：张新超北京医院急诊科国家老年医学中心北京100730

1急性心源性肺水肿之低氧血症与呼吸衰竭及其氧疗与呼吸支持急性左心衰竭发生时,随着左室舒张末压、左房平均压和肺静脉压的不断升高,产生肺淤血、间质肺水肿、甚至(肺泡)肺水肿,导致肺泡通气不足,肺毛细血管从肺泡内摄取氧障碍,进而引... 详细信息

1急性心源性肺水肿之低氧血症与呼吸衰竭及其氧疗与呼吸支持急性左心衰竭发生时,随着左室舒张末压、左房平均压和肺静脉压的不断升高,产生肺淤血、间质肺水肿、甚至(肺泡)肺水肿,导致肺泡通气不足,肺毛细血管从肺泡内摄取氧障碍,进而引起缺氧,同时肺的顺应性减低,肺换气不足和肺内动-静脉分流,引起动脉血氧饱和度降低及低氧血症。

关键词：急性左心衰竭低氧血症肺泡通气不足肺毛细血管肺淤血左室舒张末压动脉血氧饱和度肺换气

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新郑出土“[厂馬]墨”陶文残片考

中国书法 2024年第7期 168-169页

作者：张新俊中国海洋大学

河南省新郑市郑韩古城曾出土一版钤有“[厂馬]墨”的陶文残片,这版陶文的独特之处’在于“[厂馬]墨”的旁边另刻有“[厂馬]囟”二字。从文字的书写风格来看,显然是出自两人之手。但是从目前发现陶文资料来看,尽管同一件器物上钤盖的印... 详细信息

河南省新郑市郑韩古城曾出土一版钤有“[厂馬]墨”的陶文残片,这版陶文的独特之处’在于“[厂馬]墨”的旁边另刻有“[厂馬]囟”二字。从文字的书写风格来看,显然是出自两人之手。但是从目前发现陶文资料来看,尽管同一件器物上钤盖的印文可以有两次以上,但基本上都是同一人名,这是符合“物勒工名”的制度的。战国晚期韩楚两国接壤,韩国文字深受楚文字的影响。因此“[厂馬]墨”“[厂馬]囟”应为同一个人,“囟”是“墨”字异体字的可能性最大。

关键词：新郑陶文 [厂馬]墨 [厂馬]囟