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基于力信息的人机协调运动控制方法研究

基于力信息的人机协调运动控制方法研究

作者：张改萍河北工业大学

学位级别：硕士

随着机器人技术的创新与发展,机器人的工作模式由单独完成简单任务逐渐转变为人机协作完成复杂任务。在人机协作过程中,需要机器人能够自然友好的与人交互,因此人机协调运动控制的研究具有重要的理论意义及实际应用价值。为了提高人机... 详细信息

随着机器人技术的创新与发展,机器人的工作模式由单独完成简单任务逐渐转变为人机协作完成复杂任务。在人机协作过程中,需要机器人能够自然友好的与人交互,因此人机协调运动控制的研究具有重要的理论意义及实际应用价值。为了提高人机协作系统的稳定性与安全性、减轻操作者劳动强度、增强操作舒适性,提出了可变阻尼导纳控制方法。首先,分析了人机协作交互方式,建立了人机协作交互模型。并且对人体上肢模型进行简化,运用D-H法以及拉格朗日力学分析方法分别建立了手臂的运动学与动力学模型,利用人机交互力信息,识别操作者的运动意图,为控制器初始参数值的设定提供理论依据。其次,分析了人机协作力控制与机器人力控制的不同,并建立了人机协调运动模型,从而确定了人机协调运动导纳控制方法。针对人机协作过程中,操作者运动参数的多变性,以及操作者手臂阻抗参数可变的特点,为了提高人机协调运动控制效果,提出了基于人机交互力信息的变阻尼导纳控制方法,应用实验的方法获得阻尼变化量与人机交互力信息之间的关系。再次,建立了人机协调运动系统的传递函数,并且对系统进行了稳定性分析,确定了保证系统稳定时阻抗参数之间应该满足的关系。首先通过模拟操作者力信息的输入,分析了导纳控制参数对操作力以及期望速度的影响;然后建立了人机协调运动仿真模型,分析了人机交互模型参数、导纳控制参数对人机协调运动的影响。最后,搭建了人机协调运动实验系统,编写了控制系统程序。进行了多人实验,确定了导纳控制参数。实验结果证明,本文提出的基于人机交互力的可变阻尼导纳控制方法可以较好的实现人机协调动作,保证系统的稳定性、安全性及柔顺性。

关键词：人机协作导纳控制可变阻尼稳定性力信息

重力SHS分离法制备(ZrO2+Al2O3)复相陶瓷内衬管工艺的研究

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重力SHS分离法制备(ZrO2+Al2O3)复相陶瓷内衬管工艺的研究

作者：张改萍长安大学

学位级别：硕士

自蔓延高温合成(Self-propagating High-temperature Synthesis,简称SHS)，是利用原料组分放热化学反应而制备材料的新技术。重力SHS分离法制备陶瓷内衬复合钢管受到了学术界的广泛关注，但其韧性差、抗热震性不高以及致密性低等影响了... 详细信息

自蔓延高温合成(Self-propagating High-temperature Synthesis,简称SHS)，是利用原料组分放热化学反应而制备材料的新技术。重力SHS分离法制备陶瓷内衬复合钢管受到了学术界的广泛关注，但其韧性差、抗热震性不高以及致密性低等影响了内衬管的应用。针对此问题，本文采用重力SHS法制备(ZrO+AlO)复相陶瓷内衬管，利用正交实验优化ZrO、NaF、SiO2的添加量以获得显微硬度、气孔率、抗热震性及断裂韧性综合性能优异的最优配比;研究经Y2O3稳定化ZrO对复相陶瓷内衬管的微观组织、各项性能、结合界面的影响;研究空冷、水冷、炉冷及燃烧过程中辅加水平机械振动等不同工艺参数对内衬管微观组织及各项物理力学性能的影响。研究表明，添加剂的最优配比为10%ZrO、4%NaF、2%SiO2，其显微硬度值为1273.8、气孔率为5.34%、抗热震性为14次、断裂韧性值为15.37MPa·m1/2;ZrO的含量水平对显微硬度、气孔率、抗热震性及断裂韧性等性能的影响排第一，NaF第二，SiO2第三;显微硬度值在10%ZrO时呈现最大值，之后随ZrO含量的增加而下降，气孔率、抗热震性及断裂韧性均在20%ZrO时出现最优值。 ZrO含量为10%、20%、30%、40%时，陶瓷层的微观组织分别为离异共晶、棒晶、层片状、棒晶等共晶组织。经Y2O3稳定后的含量为10%、20%、30%的ZrO，复相陶瓷微观组织分别为离异共晶、放射状和雪花状等共晶组织。稳定化ZrO内衬管抗热震性有较大提升，显微硬度、气孔率及断裂韧性都略有下降，结合界面优于未稳定ZrO内衬管。以10%ZrO、2%NaF、2%SiO2为添加剂，其余组分为铝热剂，研究不同工艺参数对内衬管组织及性能的影响。空冷后，Al2O3为长径比较大的柱状晶，ZrO分布于Al2O3枝晶间;水冷处理后，Al2O3呈等轴晶，ZrO以条絮状分布于Al2O3晶界;炉冷后ZrO晶粒较大，呈块状分布于Al2O3晶粒之间;水平振动之后呈现弱化的柱状晶，长径比减小。非空冷后，显微硬度都略有增加;抗热震性有较大提升，特别是辅以水平振动;水冷后气孔率增加，炉冷和水平振动气孔率下降;断裂韧性除水平振动有小幅下降外，水冷和炉冷都有较大下降。

关键词：重力SHS分离法 (ZrO2+Al2O3)复相陶瓷微观组织物理及力学性能

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智能化生产力对人的自由发展的影响

智能化生产力对人的自由发展的影响

作者：张改萍华南理工大学

学位级别：硕士

生产力与生产关系之间的矛盾运动是是社会发展的根本动力,而生产力在其中是决定性的因素,它的发展带来了社会历史的变革。智能化生产力体系作为知识经济时代生产力的集中体现,极大地推动了人类社会的发展,它在给人类提供了丰裕的物质生... 详细信息

生产力与生产关系之间的矛盾运动是是社会发展的根本动力,而生产力在其中是决定性的因素,它的发展带来了社会历史的变革。智能化生产力体系作为知识经济时代生产力的集中体现,极大地推动了人类社会的发展,它在给人类提供了丰裕的物质生活基础的同时,还对人的自由发展产生了重要的影响。本文通过智能化生产力的发展对人类在物质、社会、精神三个层面获得解放的论证,论述了智能化生产力对人的自由发展的影响,主要表现为:智能化生产力让人更好地把握自然规律,使人从自然界的束缚中更加解放出来,从而促进了人的自由发展;智能化生产力让人更好地把握社会规律,使人与人在社会生产过程中的关系趋向于平等,人从社会的束缚中更加解放出来,从而促进了人的自由发展;智能化生产力使人类文化发生变革,改变了人们的传统思想观念,让人从人自身的思想文化观念中更加解放出来,从而促进了人的自由发展。马克思主义是关于无产阶级与人类解放的科学,实现共产主义是其最崇高的社会理想,其追求的根本价值目标是实现人的自由而全面的发展,而社会生产力的高度发展是实现人的自由而全面发展的必要条件。在当下的知识经济时代,智能化生产力对人的自由发展的影响研究,是马克思主义理论的丰富和发展,是顺应历史发展趋势的必然选择,是中国特色的社会主义现代化建设的现实要求。

关键词：智能化生产力自由发展规律

组胺H1受体拮抗剂特非那丁对豚鼠心律的影响

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组胺H1受体拮抗剂特非那丁对豚鼠心律的影响

作者：张改萍山西医科大学

学位级别：硕士

目的:观察特非那丁（Terfenadine）对豚鼠心电图的影响及其对快速室性心律失常的防治作用。方法:①观察腹腔注射不同浓度的特非那丁（Terfenadine）后豚鼠心电图变化,探讨其对豚鼠心率、Q-T间期的影响。②腹腔注射不同浓度... 详细信息

目的:观察特非那丁（Terfenadine）对豚鼠心电图的影响及其对快速室性心律失常的防治作用。方法:①观察腹腔注射不同浓度的特非那丁（Terfenadine）后豚鼠心电图变化,探讨其对豚鼠心率、Q-T间期的影响。②腹腔注射不同浓度的特非那丁（Terfenadine）后,观察不同浓度氯化钡（BaCl2）诱发快速室性心律失常的难易程度。两部分实验均采用胺碘酮（Amiodarone）作为阳性对照组。结果:①0.54mg/ml,1.08mg/ml浓度的特非那丁在腹腔注射后40分时减慢豚鼠心率,与生理盐水和对应浓度的二甲基亚砜（DMSO）对照组及给药前比较无统计学意义（P＞0.05）。2.16mg/ml,4.32mg/mL浓度的特非那丁在腹腔注射后40分时显著减慢豚鼠心率,与生理盐水和对应浓度的DMSO对照组及给药前比较有统计学意义（P＜0.05）。3.6mg/ml浓度的胺碘酮在腹腔注射后40分时减慢豚鼠心率,和给药前比较有统计学意义（P＜0.05）,与生理盐水比较无统计学意义（P＞0.05）。7.2mg/ml,10.8mg/ml浓度的胺碘酮在腹腔注射后40分时显著减慢豚鼠心率,与生理盐水和给药前比较有统计学意义（P＜0.05）。0.54mg/ml,1.08mg/ ml,2.16mg/ml,4.32mg/ml浓度的特非那丁能引起豚鼠QTc间期显著延长,在腹腔注射后40分钟时达高峰且与生理盐水、DMSO对照组及给药前比较有统计学意义（P＜0.05）。3.6mg/ml,7.2mg/ml,10.8mg/ml浓度的胺碘酮也引起豚鼠QTc间期显著延长,在腹腔注射后40分钟时达高峰且与生理盐水对照组及给药前比较有统计学意义（P＜0.05）。特非那丁和胺碘酮引起QTc间期延长呈剂量依赖性,在腹腔注射不同药物后QTc间期随着时间的延长而延长,在给药后40分钟时出现一高峰,而后逐渐回到给药前水平,两种药物延长QTc间期高峰出现的时间是一致的。②0.54mg/ml浓度的特非那丁对缩短0.3%浓度BaCl2所致室性心动过速持续的时间与生理盐水组比较有统计学意义（P＜0.05）,而对缩短0.5%,0.7%浓度BaCl2所致室性心动过速持续的时间与生理盐水组比较无统计学意义（P＞0.05）。1.08mg/ml,2.16mg/ml,4.32mg/ml浓度的特非那丁对缩短0.3%浓度BaCl2所致室性心动过速持续的时间与生理盐水组比较有统计学意义（P＜0.05）,与0.54mg/ml浓度的特非那丁组比较无统计学意义（P＞0.05）,且三组间比较也无统计学意义（P＞0.05）。1.08mg/ml,2.16mg/ ml,4.32mg/ml浓度的特非那丁对缩短0.5%,0.7%浓度BaCl2所致室性心动过速持续的时间与生理盐水组及0.54mg/ml浓度的特非那丁组比较有统计学意义（P＜0.05）,而组间比较无统计学意义（P＞0.05）。3.6mg/ml,7.2mg/ml,10.8mg/ml浓度的胺碘酮对缩短0.3%,0.5%, 0.7%浓度BaCl2所致室性心动过速持续的时间与生理盐水组比较有统计学意义（P＜0.05）,而组间比较无统计学意义（P＞0.05）。除0.54mg/ml的特非那丁组外,其余三组特非那丁对缩短不同浓度BaCl2致室性心动过速时间的95%可信区间完全在等效界值（-∞,3）的范围内,说明特非那丁对不同浓度BaCl2致室性心动过速持续的防治作用不低于胺碘酮。

关键词：特非那丁胺碘酮豚鼠 QT间期延长心律失常

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基于力信息的人机协调运动控制方法

计算机集成制造系统 2018年第8期24卷 2005-2011页

作者：李军强齐恒佳张改萍赵海文郭士杰河北工业大学河北省机器人感知与人机融合重点实验室天津300130

为了改善人机协作过程中人机协调运动的稳定性与舒适性,提出一种可变阻尼导纳控制方法。针对操作者运动信息不确定和操作者手臂阻抗参数可变等特点,提出依据人机交互力的大小识别操作者的运动意图,进而改变控制系统虚拟阻尼参数值的方法... 详细信息

为了改善人机协作过程中人机协调运动的稳定性与舒适性,提出一种可变阻尼导纳控制方法。针对操作者运动信息不确定和操作者手臂阻抗参数可变等特点,提出依据人机交互力的大小识别操作者的运动意图,进而改变控制系统虚拟阻尼参数值的方法,以实现对人体运动的快速响应。应用实验的方法确定了可变阻尼导纳控制方法的参数范围,为人机协调运动的理论研究提供了基础。实验证明,所提控制方法能够实现协调、柔顺的人机协调运动,提高了系统的稳定性和舒适性。

关键词：人机协作人机协调运动导纳控制变阻尼人机交互力

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沟通新华网发展论坛帖文实录

接受抗病毒治疗的慢性乙型肝炎病人自我管理能力现状及影响因素

丛书名：新华网报道实录丛书

2005年

作者：张改萍孟庆梅李晓云等编写

本书收录了网民对当前中国热点问题的观点，主要包括：抗击非典、钓鱼岛问题、台湾问题、民工讨薪、国企改革、东北振兴、高官腐败等，每个问题分为新闻背景、一语惊人、直抒己见三部分。

ISBN: (纸本)7501169012

关键词：政治、法律中国政治政策、政论

来源：汇雅图书（南通市图书馆... 评论

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护理研究 2023年第12期37卷 2258-2261页

作者：张改萍田晓英太原市第三人民医院山西030001

目的:探讨接受抗病毒治疗的慢性乙型肝炎病人自我管理能力现状,分析社会支持、自我效能感、疾病接受度对自我管理能力的影响。方法:采用便利抽样法选取2022年3月—2022年8月就诊于山西省某传染病专科医院的203例慢性乙型肝炎病人为研究... 详细信息

目的:探讨接受抗病毒治疗的慢性乙型肝炎病人自我管理能力现状,分析社会支持、自我效能感、疾病接受度对自我管理能力的影响。方法:采用便利抽样法选取2022年3月—2022年8月就诊于山西省某传染病专科医院的203例慢性乙型肝炎病人为研究对象,采用一般资料调查表、社会支持评定量表、自我效能感量表、疾病接受度量表、慢性乙型肝炎病人自我管理量表进行问卷调查,应用结构方程模型路径分析3个因素对自我管理能力的影响。结果:慢性乙型肝炎病人自我管理能力量表得分为(87.13±2.63)分。结构方程模型路径分析显示,社会支持能够正向预测自我效能、疾病接受程度和自我管理行为;社会支持也可以通过自我效能间接影响自我管理行为,同时也可通过疾病接受度间接影响自我效能。结论:慢性乙型肝炎病人自我管理行为水平偏低。自我效能、疾病接受度和社会支持对慢性乙型肝炎病人自我管理行为具有积极影响,护理人员可通过心理干预、社会支持、自我效能、疾病接受度方面贯彻护理干预,促进病人的自我管理行为。

关键词：慢性乙型肝炎抗病毒自我管理社会支持自我效能感疾病接受度影响因素护理

梦想的舞台——扎根中企的乌干达青年成长故事

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中国三峡 2019年第1期 68-69页

作者：张改萍

湖水浩渺,山色青黛。在东非"高原水乡"乌干达,一座中企承建的民生工程——伊辛巴水电站正在如火如荼地建设着。这个有望激活乌干达经济并缓解电力短缺问题的水电站,目前正成为数千乌干达青年实现梦想的舞台。伊辛巴水电站位于乌干达境... 详细信息

湖水浩渺,山色青黛。在东非"高原水乡"乌干达,一座中企承建的民生工程——伊辛巴水电站正在如火如荼地建设着。这个有望激活乌干达经济并缓解电力短缺问题的水电站,目前正成为数千乌干达青年实现梦想的舞台。伊辛巴水电站位于乌干达境内白尼罗河下游约50公里处,由乌干达能源和矿产开发部投资,三峡集团下属中国水利电力对外公司为总承包商,合同总金额5.68亿美元,总装机量18.3

关键词：卢干达语乌干达水电站项目

慕课背景下高职院校思政课教育教学创新的反思

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开封文化艺术职业学院学报 2021年第3期41卷 185-186页

作者：张改萍广州华夏职业学院思政部广东广州510935

慕课的盛行为思政教学创新带来了新机遇。但是,在慕课融入思政教学的过程中出现了诸多问题,创新之路依然阻碍重重。为了促进慕课背景下思政课教育教学的创新,高职院校的思政教师要巧借在线预习,做好课前铺垫,推动教学创新;巧妙布局,打... 详细信息

慕课的盛行为思政教学创新带来了新机遇。但是,在慕课融入思政教学的过程中出现了诸多问题,创新之路依然阻碍重重。为了促进慕课背景下思政课教育教学的创新,高职院校的思政教师要巧借在线预习,做好课前铺垫,推动教学创新;巧妙布局,打造精品课程,提高教学创新效果;巧用课后互动,以全面评价推动教学改革与创新。

关键词：慕课高职院校思政课教育教学创新