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固定翼无人机紧密编队的鲁棒协同跟踪控制

航空学报 2024年第1期45卷 103-119页

作者：张清瑞刘赟韵孙慧杰朱波中山大学航空航天学院深圳518107

固定翼无人机(UAV)具有典型的欠驱动、非线性等特点,导致航点自主跟踪设计难度大,同时紧密编队飞行过程中无人机之间运动耦合与气动干扰明显,进一步增加了高性能控制设计难度。为此,本文针对固定翼无人机紧密编队飞行的航点自主跟踪问题... 详细信息

固定翼无人机(UAV)具有典型的欠驱动、非线性等特点,导致航点自主跟踪设计难度大,同时紧密编队飞行过程中无人机之间运动耦合与气动干扰明显,进一步增加了高性能控制设计难度。为此,本文针对固定翼无人机紧密编队飞行的航点自主跟踪问题,综合考虑轨迹平滑性、运动协同性和跟踪鲁棒性等需求,依托全驱系统建模方法提出了一种多层次鲁棒协同跟踪控制架构。该架构包括上层运动规划、中层协同滤波及底层鲁棒协同跟踪控制3个核心部分。上层运动规划根据离散航点指令,融合虚拟结构法和迭代线性二次型优化,实时生成可行、平滑的运动轨迹。在此基础上,为改善跟踪控制的瞬态性能,引入分布式协同滤波思想,对规划轨迹进行滤波处理,生成每架无人机个体的参考信号。最后,考虑到紧密编队中气动耦合与系统不确定性等挑战,设计了一种基于不确定性及干扰观测器的鲁棒协同跟踪控制方法,实现了编队轨迹的精确跟踪以及队形的可靠保持。所提出的鲁棒协同跟踪控制架构考虑了紧密编队飞行中的多种约束与挑战,实现了编队运动规划与跟踪控制的综合设计,可以有效提升系统自主性、协同性和鲁棒性。最后,通过5架固定翼无人机的紧密编队飞行仿真对所提方法进行综合测试,验证了方法的有效性。

关键词：协同控制鲁棒控制紧密编队控制固定翼无人机多无人机系统运动规划

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鄂尔多斯民歌多元化的演唱表达

鄂尔多斯民歌多元化的演唱表达

作者：张思凯内蒙古艺术学院

学位级别：硕士

在经济全球化、信息全球化发展的当下,各国密切交流已成常态化趋势发展,文化艺术的交流、交融也趋于多元化发展态势,大众审美等也朝着多元化趋势发展。在声乐艺术方面,以通俗、美声、民歌、摇滚等多种演唱形式呈现。例如,以民歌为载体... 详细信息

在经济全球化、信息全球化发展的当下,各国密切交流已成常态化趋势发展,文化艺术的交流、交融也趋于多元化发展态势,大众审美等也朝着多元化趋势发展。在声乐艺术方面,以通俗、美声、民歌、摇滚等多种演唱形式呈现。例如,以民歌为载体运用美声、民声、通俗唱法表达形式来呈现多元化发展。对于丰富多彩的鄂尔多斯民歌发展来说,也是如此。鄂尔多斯民歌是我国民歌音乐文化海洋中不可多得的珍宝,其别具一格的艺术风格以及独特的民族韵味深受大众喜爱。运用声乐演唱理论、音乐学理论等诸多方法来梳理、阐释鄂尔多斯民歌多元化的演唱表达,对鄂尔多斯民歌的当代传承具有较大启示。本文以多元化的视角,分析鄂尔多斯民歌的当代传承,写作中运用了文献分析、资料搜集、实例研究、实践探索等方法进行研究。论文正文共包括三章节:第一章“鄂尔多斯民歌概述”主要分析了鄂尔多斯的地域特征及鄂尔多斯的人文特征;第二章“鄂尔多斯民歌多元化演唱形式解读”从民声演唱表达、通俗演唱表达、美声演唱表达这三方面进行实证解读分析,较为详实地梳理了鄂尔多斯民歌多元化的演唱表达现状,多元化的传承传播方式,使鄂尔多斯民歌在当代的传承赋予了新的生机;第三章“运用美声演唱鄂尔多斯民歌的自我实践探索”,以鄂尔多斯两首民歌《洁白的云彩》《送亲歌》为例,从歌曲结构分析、演唱技巧运用、歌曲情感表达三方面进行实践探索。希望通过本次研究,对鄂尔多斯民歌的传承与发扬能尽一份绵薄之力,在保留鄂尔多斯民歌民族特点的基础上进行多元化的演唱表达,使其绽放出更丽的烟花。

关键词：鄂尔多斯民歌多元化发展演唱表达

永磁同步电机的LCD和CNN-LSTM故障诊断研究

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永磁同步电机的LCD和CNN-LSTM故障诊断研究

作者：张思郁西安工业大学

学位级别：硕士

永磁同步电机近年来越来越多的使用在新能源汽车等行业,因其具有高效率、结构简单、高功率密度与转矩密度等优点,受到了广泛关注。但是由于其工作环境复杂、工作频率高的特点,容易引发多种故障,定子绕组的匝间短路故障是永磁同步电机最... 详细信息

永磁同步电机近年来越来越多的使用在新能源汽车等行业,因其具有高效率、结构简单、高功率密度与转矩密度等优点,受到了广泛关注。但是由于其工作环境复杂、工作频率高的特点,容易引发多种故障,定子绕组的匝间短路故障是永磁同步电机最常见的故障。根据工程经验,匝间短路故障发生前期电机仍可以正常运转,故障特征不明显,很难及时发现。基于此特点,针对永磁同步电机的匝间短路初期故障,本文提出一种CNN-LSTM故障诊断模型进行故障诊断,具体研究内容如下:(1)根据电机结构组成与工作原理,建立电机在健康状态与定子绕组匝间短路故障状态下的数学模型。通过固定在转子上的动态坐标系,对电机发生匝间短路故障时,影响电机转矩大小的参数进行分析,选取定子电流信号作为故障分析信号。(2)在Maxwell 2D软件中搭建永磁同步电机的机械本体模型,并设定材料与磁极,在MATLAB/Simulink软件中建立电机控制系统仿真模型进行联合仿真。根据匝间短路故障等效模型,对匝间短路仿真模型进行设置,对比分析匝间短路故障工况与健康工况下电机系统的转矩、响应速度、定子电流波形变化情况,采集不同匝间短路比时的电机定子电流,分析其变化情况,验证建立模型的有效性。(3)利用局部特征尺度分解方法(Local Characteristic-Scale Decomposition,LCD)对仿真采集的定子电流信号进行信号处理。通过分解得到各分量,分别计算其与原始信号之间的相关系数,选取相关系数相对较大的三个分量,对其包络谱值进行归一化处理,以此构建特征样本数据集。对比分析局部特征尺度分解方法、经验模态分解方法和局部均值分解方法的分解效率和相关系数,验证局部特征尺度分解方法在定子电流信号处理方面的优越性。(4)针对卷积神经网络(Convolutional Neural Networks,CNN)和长短时记忆神经网络(Long Short-Term Memory Networks,LSTM)存在过拟合和训练不稳定等问题,建立基于CNN-LSTM定子绕组匝间短路故障模式识别神经网络模型。对不同状态下的单相定子电流进行识别,得到所建模型对永磁同步电机匝间短路故障识别的准确率为97.9167%。对比分析CNN-LSTM、BP神经网络、CNN、LSTM的识别结果,验证本文所提方法在定子绕组匝间短路故障诊断中的可靠性。

关键词：永磁同步电机局部特征尺度分解 CNN-LSTM 匝间短路故障诊断

皮肌炎/多发性肌炎伴发间质性肺病的临床特征及危险因素分析

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皮肌炎/多发性肌炎伴发间质性肺病的临床特征及危险因素分析

作者：金张思安徽医科大学

学位级别：硕士

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带跳随机比例微分方程两类数值方法的研究

带跳随机比例微分方程两类数值方法的研究

作者：张思晴江西理工大学

学位级别：硕士

商业银行ESG信息披露质量评价研究 ——以兴业银行为例

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商业银行ESG信息披露质量评价研究 ——以兴业银行为例

作者：余柳韵集美大学

学位级别：硕士

近年来,随着可持续发展的政策导向,ESG这一新兴的投资理念日益受到公众瞩目。ESG表现不仅体现了企业的社会责任感,更逐渐成为衡量企业社会责任履行情况的主流标准,特别是在推动“双碳”的过程中,ESG在投资研究、公司治理和绿色转型领域... 详细信息

近年来,随着可持续发展的政策导向,ESG这一新兴的投资理念日益受到公众瞩目。ESG表现不仅体现了企业的社会责任感,更逐渐成为衡量企业社会责任履行情况的主流标准,特别是在推动“双碳”的过程中,ESG在投资研究、公司治理和绿色转型领域扮演着关键角色。而商业银行作为金融市场的融资中介,他发挥着重要的资源配置作用。因此,商业银行为了满足利益相关方的需求,进行及时、有效、高质量的信息披露至关重要。作为金融领域的重要行业,商业银行业长期以来一直涉足ESG信息披露。尽管近几年来,商业银行的社会责任报告总体数量在不断地增加,但是其在质量上的表现,却不尽人意。目前来说,很大一部分社会责任报告披露的数据只涵盖局部信息,未能反映完整情况。这表明ESG信息披露质量仍有待提高。在此背景下,本文选取商业银行中,在ESG信息披露方面最具代表性的兴业银行作为研究对象,通过对其ESG信息披露质量进行评价,以期能为同行业其他商业银行提供有益的参考和借鉴,从而推动商业银行长期、稳健的发展。本文运用文献研究法与案例分析法对兴业银行ESG信息披露质量进行评价分析。首先,对国内外ESG信息披露以及ESG信息披露质量评价的相关文献和资料进行了收集和整理,形成本文的理论基础。其次,参考国内外ESG信息披露指引、我国ESG信息披露的政策要求以及商业银行的特点,确定了评价体系中的五个维度,分别为可理解性、披露完整性、相似可比性、情感平衡性、可靠性。为了确保评价体系的客观性和准确性,本文采用了熵值法来确定各维度的权重,构建了一套具有中国特色的以及商业银行行业针对性的ESG信息披露质量评价体系。接着将所构建的商业银行ESG信息披露质量评价体系应用于兴业银行,对其ESG信息披露的质量进行评价。同时与平安银行、行业平均水平进行对比,发现兴业银行整体ESG信息披露质量水平比较高,但还是存在语句表达不简洁、部分信息缺乏定量化数据、正负面信息披露不对称、信息披露反馈机制单一、信息披露横向可比性低等问题。基于此针对性地提出改进措施,从银行层面,可以从提升编制社会责任报告能力、完善定量化数据披露、主动披露负面信息、提高可获得性优化报告反馈机制等方面入手。从国家层面,可以采取建立统一的ESG信息披露标准、推动ESG信息披露鉴证发展、提高利益相关者监督意识、多渠道帮助商业银行提高ESG信息质量等措施,为我国商业银行提升ESG信息披露质量提供借鉴,推动整个商业银行的长期、稳健发展。

关键词：商业银行 ESG信息披露信息质量评价兴业银行

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上海方言情态范畴研究

上海方言情态范畴研究

作者：王仪韵上海师范大学

学位级别：硕士

ESG视角下CX公司负面事件的市场反应研究

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ESG视角下CX公司负面事件的市场反应研究

作者：周冬韵重庆理工大学

学位级别：硕士

目前我国的经济发展开始迈入高速增长向高质量发展的新阶段,高质量发展模式下的经济发展遵循的是健康、有序与可持续,所以,关注环境、社会、治理问题的ESG理念逐渐受到重视,成为企业实现可持续发展中至关重要的因素。其中,“E”与环保... 详细信息

目前我国的经济发展开始迈入高速增长向高质量发展的新阶段,高质量发展模式下的经济发展遵循的是健康、有序与可持续,所以,关注环境、社会、治理问题的ESG理念逐渐受到重视,成为企业实现可持续发展中至关重要的因素。其中,“E”与环保企业的基因高度匹配,环保企业在环境治理方面本应是“绩优生”,然而,我国的一些环保上市公司却为了追求短期经济效益,放任企业粗放发展,频繁被爆出污染环境及公司治理失效等负面事件,对企业、生态环境和经济社会的发展都造成了极大的危害。在此背景下,本文选择上市环保企业CX公司作为案例企业。该企业近年来连续发生超标排放污染物、中标违约和财务造假等ESG相关负面事件,且事件发生后,CX公司股价持续下跌,业绩连年亏损,损害了投资者的利益。采用事件研究法对不同类型负面事件对市场反应的影响进行研究,旨在为我国上市公司的ESG管理提供决策支持。首先,本文系统地梳理了ESG信息披露、负面事件和不同类型负面事件的市场反应三个方面的相关文献,并详细阐述了信号传递理论、委托代理理论和有效市场理论等相关理论,为后续案例分析提供了理论基础;其次,本文在对CX公司的环境污染事件、社会责任事件和公司治理事件进行了概述后,先是对这三起事件分别进行了短期的市场反应分析和整个ESG负面事件期的长期市场反应分析,接着对负面事件的市场反应结果进行了综合对比分析。最后,通过对CX公司在ESG建设力度、投资者因负面事件对企业丧失信心以及政府惩戒力度三个方面的研究,深入探讨CX公司负面事件市场反应的成因并为其提供了有针对性的对策建议。本研究发现,CX公司的三起负面事件均对市场反应造成了消极影响,严重程度从高到低的排序为:社会责任事件、公司治理事件和环境污染事件。同时,CX公司在环境、社会和公司治理方面的投入和表现存在明显不足,政府对不同类别的ESG负面事件施加的监管与处罚措施也呈现一定的差异性。基于上述结论,从企业、投资者和政府三个层面提出相关建议:加大企业的ESG建设力度、培养投资者的ESG责任投资意识和加强政府对ESG的管制力度。

关键词： ESG 环保企业负面事件市场反应

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探究架上绘画中情感符号化的表达

探究架上绘画中情感符号化的表达

作者：贺晨韵上海师范大学

学位级别：硕士