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无人驾驶农机避障路径跟踪仿真与验证

华南农业大学学报 2024年第3期45卷 416-426页

作者：汪沛曾思晓何杰华南农业大学工程学院广东广州510642

【目的】为便于验证无人驾驶农机避障路径跟踪的效果,减少实际无人农机试验次数与消耗,设计一种无人驾驶农机避障路径跟踪仿真验证方法,构建一个仿真验证应用系统。【方法】以无人农机为基础,集成真实复杂地形环境仿真、实际作业农机仿... 详细信息

【目的】为便于验证无人驾驶农机避障路径跟踪的效果,减少实际无人农机试验次数与消耗,设计一种无人驾驶农机避障路径跟踪仿真验证方法,构建一个仿真验证应用系统。【方法】以无人农机为基础,集成真实复杂地形环境仿真、实际作业农机仿真和路径规划算法植入,构建一个一体化仿真验证应用系统。基于三维SLAM技术,采集环境点云数据,实现农田地形环境仿真建模,构建阿克曼转向机械结构的农机仿真建模,提出一种基于农机动力学约束的TEB局部路径规划算法;在仿真验证应用系统中实现路径规划跟踪及避障,并通过多次测试验证该算法的有效性。【结果】避障路径跟踪有效性对比测试和避障路径跟踪平顺性验证测试结果表明,无人农机行驶过程中可有效动态避障,最短有效避障距离为4.1 m。路径跟踪控制效果良好,障碍物距离大于5.0 m时,可控平均误差≤0.4305 m,均方根误差≤0.3151 m;障碍物距离在4.5~5.0 m时,可控误差均值≤1.3538 m,均方根误差≤1.6126 m。【结论】本文提出的改进TEB算法具有较强的作业能力以及较高的作业精度,满足农业机械导航避障路径跟踪仿真验证的需求,该算法可应用于无人农机在实际农田环境的避障路径跟踪。该应用系统易于扩充,为精准农业中针对各种复杂作业环境的农机运作状态的优化设计研究提供基础。

关键词：无人驾驶农机路径跟踪仿真建模机器人操作系统避障路径规划

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推动传统文化传承发展打造坚定文化自信的眉山载体

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党建 2024年第1期 50-52页

作者：何迎晓中共眉山市委眉山市委宣传部

2022年6月8日,习近平总书记在四川省眉山市考察时指出,“一滴水可以见太阳,一个三苏祠可以看出我们中华文化的博大精深。我们说要坚定文化自信,中国有‘三苏’,这就是一个重要例证”。眉山牢记嘱托、勇担使命,在深入学习贯彻习近平文化... 详细信息

2022年6月8日,习近平总书记在四川省眉山市考察时指出,“一滴水可以见太阳,一个三苏祠可以看出我们中华文化的博大精深。我们说要坚定文化自信,中国有‘三苏’,这就是一个重要例证”。眉山牢记嘱托、勇担使命,在深入学习贯彻习近平文化思想中把握文化自信自强之责,在追根溯源中夯实传承三苏文化之基,在活化利用中践行中华优秀传统文化传承发展之路,着力打造坚定文化自信的眉山载体。

关键词：文化自信传统文化传承三苏祠眉山四川省眉山市活化利用习近平文化思想自信自强

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延后孕育使用碳化硅降低球铁件成本的应用实践

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铸造工程 2024年第S2期 65-72页

作者：张怀嵩赵红宝天津市宇野新材料有限公司

球墨铸铁采用延后孕育工艺，即取消一次孕育量、控制倒包孕育量、保证浇注随流孕育量，可以在保证铸件力学性能的情况下，减少总孕育量；同时将减少的一次孕育的硅量改为用碳化硅进行炉内增硅，可以脱氧去气净化铁液，还可以提高铁液的... 详细信息

球墨铸铁采用延后孕育工艺，即取消一次孕育量、控制倒包孕育量、保证浇注随流孕育量，可以在保证铸件力学性能的情况下，减少总孕育量；同时将减少的一次孕育的硅量改为用碳化硅进行炉内增硅，可以脱氧去气净化铁液，还可以提高铁液的形核能力，有效增加石墨核心，从而提高铸件的力学性能，并降低铁液成本。

关键词：球墨铸铁延后孕育碳化硅力学性能成本

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多主体参与的创新联合体稳定策略研究

科研管理 2024年第10期45卷 56-68页

作者：马宗国蒋依晓广东财经大学工商管理学院广东广州510320 山东师范大学商学院山东济南250358

创新联合体作为新型举国体制微观化成果,成为我国应对科技创新发展形势、构建融通创新体系和支撑产业高质量发展的重要载体。本研究基于创新联合体多主体参与模型,考虑在中央政府考核监管和公共研究组织知识创造作用下的产业链领军企业... 详细信息

创新联合体作为新型举国体制微观化成果,成为我国应对科技创新发展形势、构建融通创新体系和支撑产业高质量发展的重要载体。本研究基于创新联合体多主体参与模型,考虑在中央政府考核监管和公共研究组织知识创造作用下的产业链领军企业、产业链配套企业和地方政府的策略选择,构建三方演化博弈模型,求解不同情况下的演化稳定策略组合,利用李雅普诺夫第一法则分析了演化策略组合的稳定性,并运用Matlab 2022b对博弈主体在不同参量变化下的策略选择进行了仿真分析。研究结果表明:(1)产业链领军企业是影响创新联合体组建的关键内驱力,对于产业链领军企业而言,不主导创新时的招致损失和协同创新成本是影响其演化博弈结果的关键因素;(2)产业链配套企业作为创新联合体体系化创新力量,对地方政府补贴敏感度高于产业链领军企业,当产业链领军企业主导创新和地方政府补贴的概率越高,产业链配套企业越倾向加入创新联合体;(3)地方政府的支持是创新联合体前期组建的基础引领动力,中央政府对地方政府的资金倾斜力度会对地方政府演化稳定策略产生显著积极影响。最后,本文提出如下对策建议:提供精细化政策保障,增强产业链领军企业主导创新能力;实施针对性补贴支持,激发产业链配套企业内生创新动力;搭建融通合作平台,增强产业链创新活力。通过将创新联合体的关键参与主体及其相应功能定位和主体策略选择演化过程作为研究主线,进一步丰富了组建创新联合体的理论研究,系统聚焦创新联合体微观主体的策略,为创新联合体的稳定运行提供实践启示。

关键词：创新联合体稳定策略领军企业三方演化博弈仿真分析

欧盟碳关税政策与跨境电商绩效——绿色创新与ESG的调节作用

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商业经济研究 2024年第13期 141-144页

作者：匡晓江西师范大学科学技术学院江西九江332020

本文基于2015-2022年47家跨境电商上市企业,使用双重差分法,探讨了欧盟碳关税政策对跨境电商绩效的影响,并分析了绿色创新和ESG如何调节该关系。研究发现,欧盟碳关税政策确实对跨境电商绩效产生了负向影响,然而,绿色创新和高水平的ESG... 详细信息

本文基于2015-2022年47家跨境电商上市企业,使用双重差分法,探讨了欧盟碳关税政策对跨境电商绩效的影响,并分析了绿色创新和ESG如何调节该关系。研究发现,欧盟碳关税政策确实对跨境电商绩效产生了负向影响,然而,绿色创新和高水平的ESG可以有效削弱碳关税政策对跨境电商绩效的负面影响。研究结论对管理者和政策制定者提供了实践启示,并为理解和应对环境政策带来的挑战提供了新的视角和实证证据。

关键词：欧盟碳关税政策跨境电商绩效绿色创新 ESG

流体剪切力调控血脑屏障的力学生物学机制研究

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四川大学学报（医学版） 2024年第1期55卷 74-80页

作者：杜聆语许博闻程琳岳红燕张怀奕沈阳四川大学华西基础医学与法医学院生物医学工程研究室成都610041

目的血脑屏障(blood-brain barrier,BBB)主要由脑微血管内皮细胞组成。本研究以大鼠脑微血管内皮细胞(rat brain microvascular endothelial cells,rBMECs)为模式细胞,探索正常生理、缺血低灌注和术后高灌注条件下的流体剪切力(flow she... 详细信息

目的血脑屏障(blood-brain barrier,BBB)主要由脑微血管内皮细胞组成。本研究以大鼠脑微血管内皮细胞(rat brain microvascular endothelial cells,rBMECs)为模式细胞,探索正常生理、缺血低灌注和术后高灌注条件下的流体剪切力(flow shear force,FSF)对BBB结构功能的保护、损伤和破坏的力学生物学机制。方法以1×10^(5)细胞/cm^(2)的密度接种rBMECs培养48 h,对rBMECs分别施加0.5、2和20 dyn/cm2的FSF,模拟脑血管狭窄的低灌注、正常生理和搭桥术后高剪切力作用下BBB结构的受力情况;同时设置静态培养组rBMECs作为对照(不施加力)。光学显微镜、扫描电子显微镜(SEM)以及激光共聚焦显微镜(LSCM)观察细胞形态和骨架的变化。透射电子显微镜(TEM)观察细胞紧密连接,免疫荧光染色检测紧密连接相关蛋白(claudin-5、occludin、ZO-1)、黏着连接相关蛋白(VE-cadherin、PECAM-1)分布的变化。Western blot检测不同强度FSF下紧密连接相关蛋白(claudin-5、ZO-1、JAM4),黏着连接相关蛋白(VE-cadherin)和Rho GTPases信号关键蛋白(Rac1、Cdc42、RhoA)的表达。结果镜下观察发现:静态培养和低剪切作用(0.5 dyn/cm2)下细胞骨架排列紊乱,取向无规律;正常生理剪切作用(2 dyn/cm^(2))下,细胞骨架顺应FSF方向重排,胞间观察到有效的紧密连接结构;高剪切作用(20 dyn/cm^(2))下,细胞间间隙增大,未观察到有效的紧密连接结构。免疫荧光染色发现低剪切作用时,细胞间距减小,但胞间连接处紧密连接相关蛋白和黏着连接相关蛋白分布较少;正常生理条件下细胞连接紧密,大部分紧密连接相关蛋白的分布集中在胞间连接处;高剪切作用时,胞间距离显著增大,连接紧密和黏着连接的结构被破坏。Western blot结果发现:低剪切作用下,claudin-5、ZO-1和VE-cadherin与对照组相比均上调(P<0.05);正常生理剪切作用下,claudin-5、ZO-1、JAM4以及VE-cadherin与对照组相比均呈现高表达(P<0.05);高剪切作用下,claudin-5、ZO-1、JAM4以及VEcadherin的表达与正常生理剪切作用组比较下调(P<0.05);生理条件下胞内的Rho GTPases(Rac1、Cdc42、RhoA)表达上调,高于其他实验组(P<0.05),而低剪切和高剪切作用下的Rho GTPases表达均较正常生理剪切作用组下调(P<0.05)。结论正常生理条件下的FSF有助于维持BBB结构的完整性,而低剪切或高剪切均会损伤或破坏血脑屏障的结构,FSF对BBB的调控与紧密连接相关蛋白和黏着连接相关蛋白的表达和分布密切相关。

关键词：血脑屏障流体剪切力大鼠脑微血管内皮细胞紧密连接相关蛋白黏着连接相关蛋白

小麦重要农艺性状的QTL定位与候选基因分析

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广西植物 2024年

作者：弓正威郝明李云曹东张怀刚刘宝龙中国科学院西北高原生物研究所青海省作物分子育种重点实验室中国科学院大学四川农业大学小麦研究所

小麦是世界三大主粮之一，重要农艺性状的QTL定位和候选基因分析有利于高产稳产新品种培育。本研究选用小麦品种蜀麦969与蜀麦830构建了包含89个株系的重组自交系（F7）群体，利用简化基因组测序技术对重组自交系及其亲本进行了基因分... 详细信息

小麦是世界三大主粮之一，重要农艺性状的QTL定位和候选基因分析有利于高产稳产新品种培育。本研究选用小麦品种蜀麦969与蜀麦830构建了包含89个株系的重组自交系（F7）群体，利用简化基因组测序技术对重组自交系及其亲本进行了基因分型，结合农艺性状表型数据，采用完备区间作图方法鉴定了控制株高、穗下节长、芒长、穗长、旗叶长、旗叶宽、分蘖数、有效分蘖数和千粒重、粒长、粒宽、籽粒表面积的QTL位点。结果表明：（1）鉴定到了27个农艺性状相关的QTL，分布在13个染色体上，可解释表型变异的3.74%～26.7%。其中7B染色体608.58～609.12 Mb区间的QTL位点同时控制株高和穗下节长度，这一位点在2个年份均检测到。5A染色体519.94～528.83 Mb区间的QTL同时控制分蘖数和有效分蘖数，而5D染色体437.38～439.30 Mb区间的QTL同时控制千粒重和籽粒表面积。7个QTL位点与前人报道的位置相同。（2）在QTL定位区间开展功能基因预测，成功预测2个株高、4个分蘖和3个千粒重的候选基因。2个株高候选基因分别是编码富含亮氨酸重复序列受体样蛋白激酶家族蛋白和赤霉素2-氧化酶的基因。4个分蘖候选基因分别是编码生长素反应蛋白、RING/U-box超家族蛋白和两个F-box蛋白的基因。3个千粒重候选基因分别是编码富含亮氨酸重复序列受体样蛋白激酶家族蛋白、蛋白激酶家族蛋白和叶绿素a-b结合蛋白的基因。该研究鉴定的小麦重要农艺性状QTL位点，为候选基因精细定位及克隆提供依据,助力小麦新品种培育。

关键词：小麦农艺性状遗传连锁图谱 QTL定位候选基因分析

互动仪式链视角下抖音“一起看”视频的情感传播

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新媒体研究 2024年第14期10卷 26-29页

作者：孙丹张怀艳贵州师范大学传媒学院

为探讨抖音“一起看”视频的要素构成特征及其用户之间的互动机制,基于柯林斯的互动仪式链理论,从虚拟情境、情感能量和符号意义三个角度切入,采用扎根理论分析方法,旨在勾勒出短视频社交媒体用户之间从启动到结束的完整互动仪式图景,... 详细信息

为探讨抖音“一起看”视频的要素构成特征及其用户之间的互动机制,基于柯林斯的互动仪式链理论,从虚拟情境、情感能量和符号意义三个角度切入,采用扎根理论分析方法,旨在勾勒出短视频社交媒体用户之间从启动到结束的完整互动仪式图景,揭示互动仪式要素从传统的身体共在到现代数字技术下虚拟在场的转变。研究认为,该案例对短视频社交媒体中虚拟情境的构建和情感能量的传播能够提供一些参考。

关键词：互动仪式链抖音“一起看” 情境情感符号

混凝土大型水工构筑物抗渗性能测试与改进方案

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混凝土大型水工构筑物抗渗性能测试与改进方案