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基于李群不确定映射的冗余IMU鲁棒CI融合姿态估计

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控制与决策 2025年第1期40卷 345-352页

作者：仇翔石水萌胡中尧陈博浙江工业大学信息工程学院杭州310023

针对冗余惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)姿态估计问题,通过采用不变扩展卡尔曼滤波器结构,将被估计系统动态特性建模为矩阵李群和偏差向量的混合模型,从而设计基于协方差在线校正的局部IMU姿态估计器.在此基础上,采用对... 详细信息

针对冗余惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)姿态估计问题,通过采用不变扩展卡尔曼滤波器结构,将被估计系统动态特性建模为矩阵李群和偏差向量的混合模型,从而设计基于协方差在线校正的局部IMU姿态估计器.在此基础上,采用对数映射将李群不确定性映射到向量空间,进而构造依赖于局部姿态估计器参数的分布式融合问题,从而设计基于李群的鲁棒协方差交叉融合准则.特别地,为解决局部估计器之间互协方差未知的问题,通过引入先验容差来约束未知互协方差,从而提供低保守性的协方差上界以提高融合估计性能,形成一种具有双层结构的冗余IMU姿态估计方法.最后在下肢外骨骼康复机器人平台上验证所提出算法的有效性.

关键词：姿态估计冗余IMU 不变卡尔曼滤波矩阵李群协方差交叉

过渡金属催化C—H键硅基化反应构建硅杂环研究进展

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有机化学 2025年第2期 423-447页

作者：刘泽水郭桢桢牛俊龙郑州大学化学学院、平原实验室

硅杂环是含硅功能分子中非常重要的结构单元,在合成化学、药物化学和材料化学等领域具有的广泛应用,发展结构多样化硅杂环的高效合成新方法对推动其应用研究具有重要意义.其中,过渡金属催化C—H键直接硅基化具有高原子经济性和步骤经济... 详细信息

硅杂环是含硅功能分子中非常重要的结构单元,在合成化学、药物化学和材料化学等领域具有的广泛应用,发展结构多样化硅杂环的高效合成新方法对推动其应用研究具有重要意义.其中,过渡金属催化C—H键直接硅基化具有高原子经济性和步骤经济性的特点,目前已成为构建结构复杂的硅杂环化合物的一种重要方法.总结了近年来过渡金属催化C（sp2）—H键和C（sp3）—H键硅基化反应构筑硅杂环的研究进展.

关键词：硅杂环过渡金属 C—H键活化硅基化有机硅化合物

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基于粗—细颗粒度时间表达的技术演化路径研究——以动力电池为例

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情报理论与实践 2025年第2期48卷 145-155页

作者：王宗水王昊北京信息科技大学商学院北京100192

[目的/意义]技术演化路径是追踪技术演化趋势的有效手段,在使用定量方法的技术演化路径识别中,时间周期的科学划分是必要的。[方法/过程]探究时间颗粒度差异对技术演化路径识别结果影响的同时,构建混合时间颗粒度表达的技术演化分析框... 详细信息

[目的/意义]技术演化路径是追踪技术演化趋势的有效手段,在使用定量方法的技术演化路径识别中,时间周期的科学划分是必要的。[方法/过程]探究时间颗粒度差异对技术演化路径识别结果影响的同时,构建混合时间颗粒度表达的技术演化分析框架。首先,从混合颗粒度时间表达的角度,分别采用粗—细颗粒度时间表达的数据集;其次,在识别方法上使用词嵌入方法作为主题模型来识别技术主题;再次,结合引用数据对技术主题进行特征测度,对同一时间窗口内的技术进行分类;最后,基于功效词挖掘、语义相似度从纵向、横向两个方面对技术演化过程进行深入分析。[结果/结论]采用所构建的框架发现细颗粒度时间表达更适合技术演化的短期变化识别和细节分析,粗颗粒度时间表达更适合技术演化长期趋势识别,技术演化路径识别应结合不同时间颗粒度的分析。

关键词：粗—细颗粒度时间表达技术演化动力电池

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小学科学大概念教学的模型建构及实施路径

课程.教材.教法 2025年第2期45卷 146-152页

作者：叶水明柏毅福建省南平实验小学南平353000 东南大学儿童发展与教育研究所南京210000

科学概念是科学课程的核心内容,基于科学大概念的教学成为科学教育领域的热点话题。科学大概念是理解世界的认知工具和深度学习的重要载体,学习科学大概念有助于学生发展核心素养。当前,小学科学大概念教学面临概念建构不够系统、概念... 详细信息

科学概念是科学课程的核心内容,基于科学大概念的教学成为科学教育领域的热点话题。科学大概念是理解世界的认知工具和深度学习的重要载体,学习科学大概念有助于学生发展核心素养。当前,小学科学大概念教学面临概念建构不够系统、概念关联不够充分、概念进阶不够清晰等问题。为解决这些问题,可采用指向概念传递的涟漪型、指向概念递进的洋葱型、指向概念关联的网状型和指向概念生长的螺旋型四种教学模型。实践中,应重点关注科学概念的提取、教学模型的选定、教学活动的设计和教学评价的实施四个方面。

关键词：小学科学大概念教学教学模型

数字化转型影响产业链韧性的机制与效应研究——兼议制造业产业链韧性的分维度比较

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科学学研究 2025年

作者：杨浩昌付庆波李廉水南昌大学经济管理学院南京信息工程大学中国制造业发展研究院

随着数字产业化和产业数字化的协同推进，数字化转型不断重塑我国传统产业发展进程，已成为提升制造业产业链韧性的重要驱动力。本文采用空间杜宾模型实证探究了数字化转型对制造业产业链韧性的影响。结果表明：数字化转型显著提升了本... 详细信息

随着数字产业化和产业数字化的协同推进，数字化转型不断重塑我国传统产业发展进程，已成为提升制造业产业链韧性的重要驱动力。本文采用空间杜宾模型实证探究了数字化转型对制造业产业链韧性的影响。结果表明：数字化转型显著提升了本地制造业产业链韧性，但对邻地存在一定的负向作用，并且人才集聚和技术创新对二者之间的关系起到了中介作用。异质性分析表明，东部和中部地区数字化转型对本地制造业产业链韧性具有显著的促进作用，且对邻地产生虹吸效应；而西部地区数字化转型对本地与邻地制造业产业链韧性均存在积极影响。进一步分析发现，全国总体数字化转型对制造业产业链韧性的创新力维度提升最为明显，且不同地区数字化转型对制造业产业链韧性不同维度的影响也存在显著差异。本文的研究结论为加速推进“数实融合”，助力制造业产业链韧性提升提供了有利借鉴。

关键词：数字化转型制造业产业链韧性空间杜宾模型地区异质性分维度比较

基于LQR和ZOA的无人水面水翼航行器耐波性研究

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水下无人系统学报 2025年第1期33卷 65-73页

作者：水新华段富海大连理工大学机械工程学院

文中选取横摇、纵摇和垂荡运动幅值为衡量耐波性的指标,采用线性二次型调节器(LQR),并用斑马优化算法(ZOA)优化LQR参数,完成了无人水面水翼航行器耐波性研究。首先,以无人水面水翼航行器为研究对象,以差动襟翼转动角度和电机推力作为控... 详细信息

文中选取横摇、纵摇和垂荡运动幅值为衡量耐波性的指标,采用线性二次型调节器(LQR),并用斑马优化算法(ZOA)优化LQR参数,完成了无人水面水翼航行器耐波性研究。首先,以无人水面水翼航行器为研究对象,以差动襟翼转动角度和电机推力作为控制变量,建立其运动学与动力学模型,并将数学模型进行线性化处理;然后,将不规则海浪的质点垂加速度与波倾角作为干扰,采用Simulink进行LQR仿真;以降低无人水面水翼航行器航行过程中的运动幅值为目标,在不同采样频率及种群数量下,分别使用ZOA和粒子群算法对LQR的参数进行寻优并作对比;最后在不同遭遇角的随机海浪干扰下对耐波性指标进行仿真分析,验证LQR和ZOA算法的有效性与可行性,并给出无人水面水翼航行器的合理航向角,为其姿态控制及耐波性研究提供理论参考。

关键词：无人水面水翼航行器耐波性随机海浪线性二次型调节器斑马优化算法

数能耦合协调及其对工业减污降碳协同的影响研究

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环境科学研究 2025年

作者：陆杉罗水莉周坤湖南工商大学资源环境学院湖南工商大学碳中和与智慧能源湖南省重点实验室湖南工商大学经济与贸易学院

协同推进工业减污降碳是实现“双碳”目标和中国式现代化内在要求的关键。数字经济和能源系统耦合协调发展为工业减污降碳协同治理提供了重大机遇与技术支持。为研究数能耦合协调对工业减污降碳协同的作用，本文基于2011—2021年我国省... 详细信息

协同推进工业减污降碳是实现“双碳”目标和中国式现代化内在要求的关键。数字经济和能源系统耦合协调发展为工业减污降碳协同治理提供了重大机遇与技术支持。为研究数能耦合协调对工业减污降碳协同的作用，本文基于2011—2021年我国省级面板数据(不包括西藏自治区和港澳台地区数据，下同)，构建数字经济水平和能源系统指标体系，并对二者耦合协调关系及其时空演变特征进行深入剖析，运用双向固定效应模型考察数能耦合协调对工业减污降碳协同的影响机制。结果表明：①2011—2021年我国数能耦合协调度由0.286逐年升至0.458，总体呈现“东南高、西北低”的态势，且东、中、西部地区均处于上升趋势，其中广东省一直位列全国首位，并在2021年达到中级协调阶段。②数能耦合协调对工业减污降碳协同增效存在促进作用，经过一系列稳健性检验证明了该结论的可靠性。③机制检验表明，智能化水平和技术创新能力能显著增强数能耦合协调对工业减污降碳协同的促进作用。④异质性分析表明，数能耦合协调对工业减污降碳协同的影响因地理区位、资源禀赋和经济发展水平的不同而呈现差异，在东部地区、非资源禀赋地区和经济发展高水平地区的促进作用更加显著。因此，应大力推动数能耦合协调发展，鼓励工业企业加大对智能化技术的投资，提高生产过程中的技术创新水平。

关键词：数能耦合协调工业减污降碳协同时空演变智能化水平

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数据交易对企业数字创新的影响研究

科研管理 2025年

作者：程中华韩乐乐李廉水南京信息工程大学管理工程学院南京信息工程大学中国制造业发展研究院

数字创新对强化企业竞争力、驱动价值链升级极为关键，数据交易则在加速数据高价值转化、助力数字创新突破中发挥重要作用。本文基于2010—2022年上市公司数据，使用爬虫技术、文本分析以及人工识别等方法识别数据交易企业，并构建双重... 详细信息

数字创新对强化企业竞争力、驱动价值链升级极为关键，数据交易则在加速数据高价值转化、助力数字创新突破中发挥重要作用。本文基于2010—2022年上市公司数据，使用爬虫技术、文本分析以及人工识别等方法识别数据交易企业，并构建双重机器学习模型实证分析数据交易对企业数字创新的影响，进一步拓展了数据交易影响数字创新的微观效应和作用机制。研究结果表明：数据交易对企业数字创新具有显著正向影响，且这种正向影响在非国有企业、大规模企业、知识产权保护程度高以及数字基础设施强的企业中更强。机制分析显示数据交易通过知识溢出效应、要素配置效应和公司治理效应促进了企业数字创新。此外，供应方数据交易、数据服务交易以及直接数据交易方式促进企业数字创新更明显，且数据交易能够提高企业数字创新的质量。本研究对激励企业参与数据交易、做大做强数据要素市场、利用数据市场化推动企业数字创新具有重要启示。

关键词：数据交易企业数字创新知识溢出效应要素配置效应公司治理效应

预约机制下充电桩运营商的最优定价与退款策略研究

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中国管理科学 2025年

作者：吕胜男王新鑫徐泽水四川大学商学院

充电预约机制是缓解电动汽车用户“充电焦虑”的有效途径，然而，充电预约订单可能因为用户需求变化而被取消。因此，如何制定有效的充电预约取消退款策略和取消订单险策略，以降低用户充电需求不确定性造成的损失，是充电桩运营商面临... 详细信息

充电预约机制是缓解电动汽车用户“充电焦虑”的有效途径，然而，充电预约订单可能因为用户需求变化而被取消。因此，如何制定有效的充电预约取消退款策略和取消订单险策略，以降低用户充电需求不确定性造成的损失，是充电桩运营商面临的关键问题。基于此，本文分析三种退款策略（全额退款、不退款和部分退款），及其与两种取消订单险策略（保险赠送和保险选择）相结合的混合策略下充电桩运营商的最优决策，并探讨电动汽车用户履约率和取消订单险对充电桩运营商最优决策的影响。研究发现：当电动汽车用户的履约率较高时，应采取宽松的退款策略；当电动汽车用户的履约率较低时，应采取严格的退款策略并根据取消订单险价格选择合适的保险策略；服务努力水平与取消订单险价格负相关，与取消订单险的市场渗透率正相关；在保险赠送策略下，预约价格与取消订单险价格正相关，而在保险选择策略下，两者负相关；保险赠送策略的预约价格始终高于保险选择策略。

关键词：电动汽车充电预约取消定价与退款需求不确定