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基于虚拟样机的双足机器人多目标步态规划研究

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系统仿真学报 2024年

作者：张彦凯王雪松金雨斌张东升兰州陇能电力科技有限公司西安交通大学

双足机器人步态规划是其高效稳定行走的关键，而且机器人步态极具个性化，与自身动力学和驱动特性密切相关，本文针对目前步态规划中难以兼顾个性化和性能的问题，提出了完整的解决方案。首先根据中国人的身体结构设计了平面欠驱动双足... 详细信息

双足机器人步态规划是其高效稳定行走的关键，而且机器人步态极具个性化，与自身动力学和驱动特性密切相关，本文针对目前步态规划中难以兼顾个性化和性能的问题，提出了完整的解决方案。首先根据中国人的身体结构设计了平面欠驱动双足机器人缩比样机，采用辨识方法获得机器人精确惯性参数；其次建立了机器人虚拟样机，设计了包括速度、能耗、稳定性三项机器人行走的优化目标，采用改进NSGA-Ⅱ算法解出了机器人多目标步态规划问题Pareto最优解集；通过仿真实验获得了不同速度下的符合人体行走规律且具有多样性的步态，证明了本文研究方案的有效性。

关键词：双足机器人步态规划多目标优化虚拟样机

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中国新区空间开发的制度逻辑

城市规划学刊 2022年第1期 59-65页

作者：李凯王凯中规院（北京）规划设计有限公司规划二所中国城市规划设计研究院

综合运用统计数据、调查数据，考察中国新区空间开发的历史过程，定量分析空间治理手段对新区空间开发的影响，构建中国新区空间开发的本土化制度分析框架，旨在发现中国新区空间开发背后的制度逻辑。研究发现，在中国新区空间开发的40... 详细信息

综合运用统计数据、调查数据，考察中国新区空间开发的历史过程，定量分析空间治理手段对新区空间开发的影响，构建中国新区空间开发的本土化制度分析框架，旨在发现中国新区空间开发背后的制度逻辑。研究发现，在中国新区空间开发的40年中，中央政府设置了不同的制度激励条件，导致央地关系、政企关系发生变化，随之改变的空间治理制度引发了中国新区空间开发模式的3个阶段变迁。第一阶段是新区的制度红利期，中央施行分税制，地方以协议出让土地的方式招商引资，以企业税收缓解财政压力，导致新区呈现出工业开发的特征。第二阶段是新区的制度普惠期，中央相继实施住房制度、土地制度等领域的市场化改革，地方以招拍挂方式出让更多的商住用地，以土地出让金缓解财政压力，导致新区呈现出综合开发的特征。第三阶段是新区的制度创新期，中央收紧土地配额指标的同时开展考核机制改革，地方面临土地资源紧约束和提升土地效益的压力，导致新区呈现出功能提升再开发的特征。

关键词：新区空间治理空间规划央地关系政企关系

新区产业用地的更新困局与转型探索——以北京经济技术开发区为例

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国际城市规划 2022年第4期37卷 74-82页

作者：李凯王凯中规院(北京)规划设计有限公司规划二所中国城市规划设计研究院

新区产业用地不仅是增量时代开发最为迅速且粗放的地区,也已经成为存量时代最具更新潜力的地区。然而,近年来收储、回购产业用地等政府主导的存量更新会产生高昂的交易成本,而过多的交易规则限制则导致企业主导的存量更新缺乏足够的激励... 详细信息

新区产业用地不仅是增量时代开发最为迅速且粗放的地区,也已经成为存量时代最具更新潜力的地区。然而,近年来收储、回购产业用地等政府主导的存量更新会产生高昂的交易成本,而过多的交易规则限制则导致企业主导的存量更新缺乏足够的激励,最终导致产业用地面临更新困局。借鉴产权制度理论,本文首先建构了中国产业用地的空间治理逻辑;然后以北京经济技术开发区为例,剖析了新区产业用地的更新模式、转型探索和转型困境;最后,提出产业用地更新困局的破解关键在于建立清晰且有弹性的产权交易规则,即构建清晰的利益分配机制和弹性的空间治理机制,从而激发土地交易市场的活力。

关键词：城市更新存量规划空间治理土地发展权产权交易北京经济技术开发区

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数字赋能背景下全渠道商业模式的审计风险研究——以天健审计新华都为例

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数字赋能背景下全渠道商业模式的审计风险研究——以天健审计新华...

作者：苏凯凯内蒙古财经大学

学位级别：硕士

随着大数据技术、网络、人工智能等新科技的高速发展,数字化的重要性日渐凸显,已成为企业经营发展的重要手段。党的报告提出,“要推动互联网、大数据、人工智能和实体经济深度融合〞,关于以数字经济赋能传统产业的"智能+〞理念被在2019... 详细信息

随着大数据技术、网络、人工智能等新科技的高速发展,数字化的重要性日渐凸显,已成为企业经营发展的重要手段。党的报告提出,“要推动互联网、大数据、人工智能和实体经济深度融合〞,关于以数字经济赋能传统产业的"智能+〞理念被在2019年的全国两会上提出,数字经济不仅是实体经济转型升级的强动力,更成为了传统企业创新转型的新兴引擎。在此背景下,越来越多的企业开始借助数字赋能探索新的商业模式,以期在变革中找寻新的发展机遇,探索数字赋能背景下企业全渠道商业模式的构建与创新显得尤为重要,不仅可以助力企业有效地面对市场中的各种机遇与挑战,还能推动企业效率的提升与经济结构的优化,从而实现企业价值。但企业在数字赋能背景下向全渠道商业模式的转型并非一直顺利,转型过程中充满了各种未知和风险,这些风险给企业转型之后的生存和发展带来许多新问题,可能会导致企业已经存在的经营风险与财务风险加剧,使得企业会有盈余管理动机增强、经营不确定性提高等影响,进而为会计师事务所带来更多的审计风险。面对这样的现状,本文从注册会计师审计的视角出发,深入探讨在数字赋能背景下的全渠道商业模式,对这独特的商业模式下的审计风险进行详尽分析。本文采用文献研究和案例分析方法,以现代风险导向审计为指引,以天健会计师事务所审计新华都为例,利用魏朱六要素理论,具体分析了数字赋能背景下全渠道商业模式,并构建其对审计风险的影响路径,基于定位和企业价值、业务系统、关键资源能力、盈利模式、现金流结构得出数字赋能背景全渠道商业模式下会计师事务所所面临的重大错报风险和审计人员审计实施过程中的检查风险。研究发现,基于定位和企业价值、业务系统、关键资源能力、盈利模式、现金流结构模块的重大错报风险主要有行业竞争风险、战略制定风险、应收账款风险、关联关系交易风险、信息资源安全性风险、商誉减值风险、收入确认风险、销售费用认定风险、现金流量净额与净利润相差大的风险。检查风险具体表现为审计程序、审计人员和审计方法方面。根据数字赋能背景下全渠道商业模式下的审计风险分析结果,从重大错报风险和检查风险两个方面提出防范审计风险的应对措施。本文基于数字赋能背景下的全渠道商业模式这一特殊情境对审计风险进行研究,对相关行业的审计提供参考价值,希望为降低行业审计风险、提高审计质量提供补充。

关键词：数字赋能全渠道商业模式审计风险风险防范

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水域工程高精度三维地震反射勘探应用研究

地球物理学进展 2024年

作者：李凯中铁第四勘察设计院集团有限公司

跨海桥梁、隧道对打破交通瓶颈具有重要的作用，准确、详尽的地质勘察资料是跨海交通工程方案比选、设计优化、施工方案制订的基础，同时也是工程风险决策的有利保障。受海域交通环境、水域条件，且地形、地质条件多变，传统的勘察手段... 详细信息

跨海桥梁、隧道对打破交通瓶颈具有重要的作用，准确、详尽的地质勘察资料是跨海交通工程方案比选、设计优化、施工方案制订的基础，同时也是工程风险决策的有利保障。受海域交通环境、水域条件，且地形、地质条件多变，传统的勘察手段在海底隧道工程的勘察中存在诸多局限性。本文以甬舟铁路金塘海底隧道勘察项目为依托，首次将三维地震勘探技术引入工程勘查领域，探索复杂地质条件下的海底隧道勘察新思路。金塘海底隧道三维地震反射应用研究通过单缆、并行、多线加密的采集方案解决了浅水域工程三维地震勘探数据采集施工问题；通过基于高精度测量数据的潮汐校正方法、叠前预测反褶积和叠后波场外推法的多次波组合压制技术、井约束时深转换技术等精细化处理与解释手段有效提高水域工程三维地震勘探的纵、横向分辨率与勘探成果的精度，解决隧址区地质复杂区段水底、第四系以及下伏基岩（潜山）三维空间分布情况以及构造、破碎带发育范围；基于三维地震反射成果的井约束地质建模技术可以准确模拟地层、构造的空间接触关系，通过工程模型融合可以直观分析洞身岩土地质条件，有效提高勘探成果质量、达到高精度三维地质勘察的目的。金塘海底隧道勘察应用研究表明水域工程高精度三维地震反射勘探技术具备良好的可实施性，可以为水域工程地质勘察、设计方案优化、工程风险决策提供准确、可靠的地质勘探成果，为复杂水域环境条件下的工程地质勘察提供了一种全新思路，具备良好的实用性与推广性。

关键词：海底隧道工程地质勘察水域三维地震反射数据采集数据处理多次波压制地质建模

生育成本社会化与政府生育支持政策——基于低生育率解释模型构建的视角

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河北经贸大学学报 2024年

作者：高凯南京信息工程大学共同富裕研究院

世界人口生育率逐年下降,然而其背后的作用机制至今尚未形成统一的认识。在突破传统家庭内部生育成本—效用对低生育率解释范式的基础上,引入生育成本社会化因素,认为家庭生育孩子资本要素占用和劳动要素占用以及社会化分担不足是造成... 详细信息

世界人口生育率逐年下降,然而其背后的作用机制至今尚未形成统一的认识。在突破传统家庭内部生育成本—效用对低生育率解释范式的基础上,引入生育成本社会化因素,认为家庭生育孩子资本要素占用和劳动要素占用以及社会化分担不足是造成世界生育率不断下降的主要原因。通过构建数理模型解释生育成本社会化对生育率降低的作用机理,并选取37个国家近41年面板数据实证检验理论模型的正确性,以此建立政府生育支持政策变量与关键宏观经济变量指标的关联和评价标准,最终求解政府最优生育支持政策组合,为实施生育支持政策提供参考。

关键词：低生育率生育成本社会化政府生育支持政策

逻辑转换与融通教学:论“研究性叙事”在融合必修与选必教科书中的实践

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历史教学（上半月） 2024年第5期 39-47页

作者：李凯北京师范大学历史学院

教科书编写逻辑和教学逻辑之间有交集,但并不能等同。面对密集的知识点,历史老师如何融通《中外历史纲要》和三本选择性必修教科书,是当下函待解决的问题。几年的历史教学实践表明,研究性叙事的方式易于完成教学任务。我们应树立做减法... 详细信息

教科书编写逻辑和教学逻辑之间有交集,但并不能等同。面对密集的知识点,历史老师如何融通《中外历史纲要》和三本选择性必修教科书,是当下函待解决的问题。几年的历史教学实践表明,研究性叙事的方式易于完成教学任务。我们应树立做减法的教学逻辑,淡化“内史”,以《中外历史纲要》和选择性必修的交集为重点突出“外史”,将“大纲领”和“有意义细节”相结合,把众多历史现象串联起来形成叙事,针对重点内容进行学生力所能及的研究,利于达成历史学科素养。以西方教育理论架空中国历史教育的做法并不正确,强化老师的历史学术基础与历史教法的中国话语,才能突破瓶颈。

关键词：研究性叙事《中外历史纲要》选择性必修中国话语教学融合

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我国工业生物技术发展回顾及展望

生物工程学报 2022年第11期38卷 3991-4000页

作者：欧阳平凯南京工业大学生物与制药工程学院国家生化工程技术研究中心江苏南京211816 国家合成生物技术创新中心天津300308

工业生物技术是指以微生物或酶为催化剂进行物质转化,大规模地生产人类所需的化学品、医药、燃料、材料、食品等产品的生物技术。发展工业生物技术是人类由化石经济向生物经济过渡的关键路径,是解决人类目前面临的资源、能源及环境问题... 详细信息

工业生物技术是指以微生物或酶为催化剂进行物质转化,大规模地生产人类所需的化学品、医药、燃料、材料、食品等产品的生物技术。发展工业生物技术是人类由化石经济向生物经济过渡的关键路径,是解决人类目前面临的资源、能源及环境问题的重要手段。中国科学院天津工业生物技术研究所是我国工业生物技术和生物制造领域的主力代表。本文结合该研究所成立十年来的发展,简要回顾了我国工业生物技术发展战略规划布局、重要技术突破进展和行业影响,并对我国工业生物技术和生物制造的未来发展进行了展望分析。

关键词：工业生物技术生物催化剂生物制造可持续发展生物经济

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遥操纵冗余自由度机器人双向伺服控制策略研究

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遥操纵冗余自由度机器人双向伺服控制策略研究

作者：梁凯凯燕山大学

学位级别：硕士

在对非结构环境下工作的遥操纵机器人操作时,由于任务空间的不可预知障碍、关节运动极限和奇异位形等问题,常使操作任务难于实现。因此,从动侧多采用关节空间维数大于任务空间维数的冗余自由度机器人方案。将冗余自由度机器人作为从动... 详细信息

在对非结构环境下工作的遥操纵机器人操作时,由于任务空间的不可预知障碍、关节运动极限和奇异位形等问题,常使操作任务难于实现。因此,从动侧多采用关节空间维数大于任务空间维数的冗余自由度机器人方案。将冗余自由度机器人作为从动侧机器人,对主-从异构型遥操纵冗余自由度机器人系统的控制策略进行研究,以适应更加复杂的工况和提高工作效率。具体研究内容如下:首先针对主动侧手柄与从动侧冗余自由度机器人在结构、自由度等方面差异较大导致的运动映射问题,提出关节空间至工作空间的映射方法。以避障为优化指标,分别采用改进的梯度投影法与臂型角参数解析法求解冗余自由度机器人的速度逆解和位置逆解。建立主动侧关节空间角度与从动侧工作空间变量(速度、位置)的线性对应关系,利用上述逆解方法确定机器人各关节期望位置,从而实现关节空间至工作空间的运动映射。其次,提出一种速度-位置混合控制方法,提高作业效率。通过分析位置控制与速度控制的特点,确定两种控制方法适用的阶段。根据从动侧与作业目标之间的距离构造连续的加权函数,以改变两种控制方法所占的比重,从而实现速度控制与位置控制两种控制模式的过渡与转换。最后,通过试验分析,该控制策略主从动侧力跟随效果良好。与单一的位置控制相比,在保证交互过程中的位置精度控制的前提下,操作时间减少了21.46%,验证了新型控制策略的有效性。

关键词：遥操纵冗余自由度双向伺服运动映射速度-位置混合控制