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六自由度机器人关节几何误差标定的研究

机械设计与制造 2024年

作者：李太祥张平旭河南职业技术学院机电工程学院郑州大学机械与动力工程学院

针对六自由度工业机器人关节几何误差，提出了一种新型标定方法。采用切比雪夫多项式来表征与关节相关的高阶几何误差模型，揭示了传动误差等来源的影响。根据灵敏度的不同将几何误差分为不同的组，建立了相应的识别模型。仿真结果表明... 详细信息

针对六自由度工业机器人关节几何误差，提出了一种新型标定方法。采用切比雪夫多项式来表征与关节相关的高阶几何误差模型，揭示了传动误差等来源的影响。根据灵敏度的不同将几何误差分为不同的组，建立了相应的识别模型。仿真结果表明，通过对可观测性指标的评估，该方法可以获得更好的测量配置。在实验验证过程中，通过固定关节3和关节6上的传感器系统建立多重识别空间，研究了关节3上无机械接口的传感器系统替代策略，在此基础上进行了关节几何误差的实际标定，结果表明该方法具有较好的标定精度。

关键词：工业机器人切比雪夫多项式多重识别空间误差标定几何误差

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采用不同方法测得的焦炭热性能对比研究

铸造技术 2020年第1期41卷 25-28页

作者：程欢王新东梁英华刘连继崔晓冬张平存华北理工大学化学工程学院河北唐山063210 河钢集团唐钢公司河北唐山063016

对比研究了不同方法对焦炭热性能评价结果的异同,探讨了制定焦炭热性质检测方法应考虑的重要因素。结果表明,当焦炭热性能的测试方法发生改变时,代表焦炭反应后强度指标与代表反应性指标之间并不一定存在严格的负相关性。不同方法的测... 详细信息

对比研究了不同方法对焦炭热性能评价结果的异同,探讨了制定焦炭热性质检测方法应考虑的重要因素。结果表明,当焦炭热性能的测试方法发生改变时,代表焦炭反应后强度指标与代表反应性指标之间并不一定存在严格的负相关性。不同方法的测试结果显示,反应性指标之间具有一定正相关性,反应后强度的相关性较差。溶损进程和反应温度对焦炭的热性质检测结果具有重要影响,25%的溶损程度和非等温条件对焦炭在高炉中溶损行为的模拟性更强。在制定焦炭热性能评价方法时,应充分考虑溶损进程和反应温度这两个重要因素。

关键词：不同方法热性能溶损进程反应温度

矛盾与平衡:《红楼梦》中的生活逻辑与艺术逻辑

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红楼梦学刊 2024年第1期 190-209页

作者：张平仁孙旭首都师范大学初等教育学院 100048 中国政法大学法律古籍整理研究所 100088

小说的艺术逻辑具有相对独立性。《红楼梦》中有些矛盾从艺术逻辑角度能更好地得到解释,重点分析三处:一是林黛玉的财富问题,为保持其寄人篱下、孤傲敏感的状态和性格不能让她有大笔私财;二是贾赦不居荣府正房,为维护贾宝玉的核心地位,... 详细信息

小说的艺术逻辑具有相对独立性。《红楼梦》中有些矛盾从艺术逻辑角度能更好地得到解释,重点分析三处:一是林黛玉的财富问题,为保持其寄人篱下、孤傲敏感的状态和性格不能让她有大笔私财;二是贾赦不居荣府正房,为维护贾宝玉的核心地位,需要将贾赦设计成长子而别院另居;三是贾迎春婚姻悲剧,其身份高贵却短时间内被折磨而死,最能彰显其悲剧性。《红楼梦》中艺术逻辑与生活逻辑既矛盾,又达到整体平衡,读者能容忍此类矛盾的原因,属于小说本体方面的有艺术整体的场域效应、读者阅读的动态建构和强烈情感的弥散填充,属于外在艺术传统方面的是写意传神特点的影响,属于《红楼梦》自身叙事方面的是“真事隐去”、空灵跳脱的思路和特点。

关键词：红楼梦艺术逻辑生活逻辑

基于美拉德反应中间体五香牛肉风味料制备及应用研究

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基于美拉德反应中间体五香牛肉风味料制备及应用研究

作者：付存存扬州大学

学位级别：硕士

气候变化下基于经济损失量化的城市内涝韧性评估

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水资源保护 2024年

作者：邹家祥段存存陈彬王昊北京师范大学环境学院水环境模拟国家重点实验室北京师范大学水科学研究院北京工业大学城市建设学部

为了提高城市适应气候变化下的内涝韧性水平，构建气候适应性城市与韧性城市。通过构建未来气候变化模式与InfoWorks ICM城市内涝模型，耦合内涝经济损失核算，刻画系统性能曲线，从韧性的抵抗力、适应力和恢复力角度，构建全过程的城... 详细信息

为了提高城市适应气候变化下的内涝韧性水平，构建气候适应性城市与韧性城市。通过构建未来气候变化模式与InfoWorks ICM城市内涝模型，耦合内涝经济损失核算，刻画系统性能曲线，从韧性的抵抗力、适应力和恢复力角度，构建全过程的城市内涝韧性动态评估体系，定量评估未来气候变化对城市内涝韧性的影响。以北京市为例，结果表明：北京市应对未来气候变化的内涝韧性水平较高，但内涝韧性的恢复力不足。不同用地类型中工业区韧性水平最高，居住区韧性水平最低，城市内环内涝韧性水平明显低于外环。研究结果可为北京市应对未来气候变化实施城市内涝韧性提升策略提供支撑。

关键词：城市内涝韧性系统性能曲线经济损失量化 InfoWorks ICM模型气候变化

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焦炉烟气脱硫脱硝工艺优化

河北冶金 2019年第7期 71-73页

作者：刘陆张平存翟利崔井良董少英杜景文河钢集团唐钢美锦(唐山)煤化工有限公司河北唐山063700

介绍了焦炉烟气半干法脱硫+SCR脱硝工艺流程,并分析了存在的问题。通过优化脱硫剂制备及喷浆技术、补热技术、建立新型焦炉加热制度;改造脱硫剂制备管道连接方式,对脱硝除尘一体化装置密封改造,增加设备工艺安全联锁功能,提高进入脱硝... 详细信息

介绍了焦炉烟气半干法脱硫+SCR脱硝工艺流程,并分析了存在的问题。通过优化脱硫剂制备及喷浆技术、补热技术、建立新型焦炉加热制度;改造脱硫剂制备管道连接方式,对脱硝除尘一体化装置密封改造,增加设备工艺安全联锁功能,提高进入脱硝工序烟气温度等措施,保证了焦炉烟气脱硝工艺运行稳定,实现了焦炉烟气粉尘、NOx、SO2达标排放,主要物料消耗明显降低。为同行业污染物排放控制提供了参考。

关键词：焦炉烟气半干法脱硫 SCR脱硝

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鼻腔浆液黏液腺错构瘤4例临床病理学特征

中华病理学杂志 2024年第2期53卷 186-188页

作者：袁存存翟长文王纾宜林岚复旦大学附属眼耳鼻喉科医院病理科上海200031

目的探讨鼻腔浆液黏液腺错构瘤的临床病理和免疫组织化学特征。方法回顾性分析2019年7月至2023年3月复旦大学附属眼耳鼻喉科医院诊断的4例鼻腔浆液黏液腺错构瘤,整理其组织学特征及免疫表型,并复习相关文献。结果4例均为男性,年龄30~57... 详细信息

目的探讨鼻腔浆液黏液腺错构瘤的临床病理和免疫组织化学特征。方法回顾性分析2019年7月至2023年3月复旦大学附属眼耳鼻喉科医院诊断的4例鼻腔浆液黏液腺错构瘤,整理其组织学特征及免疫表型,并复习相关文献。结果4例均为男性,年龄30~57岁(平均48岁),1例病变位于双鼻腔嗅裂、鼻中隔上部,1例位于右后鼻孔,1例位于鼻中隔后端,1例位于双中鼻道。临床症状主要表现为鼻塞。鼻内镜下为息肉样肿块。镜下见呼吸上皮下增生的浆液黏液腺呈小叶状或随机排列,部分病例合并呼吸上皮腺瘤样错构瘤。免疫组织化学结果显示呼吸上皮和浆液黏液腺均弥漫表达细胞角蛋白(CK)7。S-100蛋白和SOX10在浆液黏液腺成分中表达,呼吸上皮则阴性。4例中有3例浆液黏液腺缺乏肌上皮,p63阴性,1例呈腺体周围散在阳性。呼吸上皮则显示p63完整的基底细胞着色。结论鼻腔浆液黏液腺错构瘤少见,可能与呼吸上皮腺瘤样错构瘤为同一病变谱系。诊断需结合组织学形态及免疫组织化学。因常缺乏肌上皮,与低级别非肠型腺癌的鉴别尤为重要,应避免漏诊或过诊断。

关键词：错构瘤呼吸上皮肌上皮组织学形态 p63 后鼻孔中鼻道息肉样

考虑评论情感表达力及其重要性的个性化推荐算法

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数据分析与知识发现 2024年第1期8卷 69-79页

作者：李慧胡耀华徐存真西安电子科技大学经济与管理学院西安710119

【目的】针对数据稀疏性问题,为探索情感表达对用户特征表示的影响,提出一种考虑评论情感表达力及其重要性的个性化推荐算法。【方法】使用BERT预训练语言模型获取评论文本的向量表示,通过Bi-GRU网络学习其中的语义特征,分别采用情感权... 详细信息

【目的】针对数据稀疏性问题,为探索情感表达对用户特征表示的影响,提出一种考虑评论情感表达力及其重要性的个性化推荐算法。【方法】使用BERT预训练语言模型获取评论文本的向量表示,通过Bi-GRU网络学习其中的语义特征,分别采用情感权重和注意力机制为评论向量分配权重,最后利用DeepFM算法对用户特征和产品特征进行深度交互,预测用户对产品的评分值。【结果】在Amazon Product Data数据集上的实验结果表明,所提算法比基线算法在RMSE和MAE指标上最多可降低24.43%和31.44%;使用情感权重为用户评论加权的方法相比于注意力机制,在RMSE与MAE指标上最多可降低2.59%和3.89%。【局限】所用情感分析方法无法表现用户对产品不同属性的情感倾向。【结论】所提算法考虑了情感对用户特征表达的影响,能够提高推荐准确性。

关键词：推荐算法深度学习情感分析注意力机制

基层治理示范效应的生成与异化研究——以A市X社区的旧改典型示范项目建设为例

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公共管理学报 2024年第3期21卷 137-151,175页

作者：崔子傲张平东北大学文法学院沈阳110169

典型示范作为中国情境中的一种政策执行工具,在治理实践中发挥着举足轻重的作用。通过对A市老旧小区改造过程中X社区典型示范创建的过程分析,发现典型示范创建不仅仅是一种政策工具应用,也是一种深入的政治和社会互动过程,有其独特的运... 详细信息

典型示范作为中国情境中的一种政策执行工具,在治理实践中发挥着举足轻重的作用。通过对A市老旧小区改造过程中X社区典型示范创建的过程分析,发现典型示范创建不仅仅是一种政策工具应用,也是一种深入的政治和社会互动过程,有其独特的运作逻辑和作用机制。本文将典型示范的运作逻辑理解为多行动主体按照情境规则形成的组织模式变化过程,涉及多方的塑造动力和相互作用。在典型示范建设的动态过程中,随着任务情境流转,基层治理中的行动主体面临内外要素不同组合驱动,卷入典型示范创建竞赛,并产生了相应的行动逻辑。研究发现:通过阶段性建设累积和集成式资源配置,助推形成了“以点带面”的典型示范效应,基于科层制度下的官僚主义主导着政社间的互动关系,决定了创建行动者之间的角色位序,酝酿着典型示范创建目标替代及效应异化的风险,必须防范其对正向效能及治理总体绩效的侵蚀。

关键词：典型示范创建内外驱动行为逻辑异化风险基层治理