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基于交叉注意力的多任务交通场景检测模型

北京航空航天大学学报 2024年第5期50卷 1491-1499页

作者：牛国臣王晓楠中国民航大学机器人研究所天津300300 中国民航大学民航智慧机场理论与系统重点实验室天津300300

感知是自动驾驶的基础和关键,但大多数单个模型无法同时完成交通目标、可行驶区域和车道线等多项检测任务。提出一种基于交叉注意力的多任务交通场景检测模型,可以同时检测交通目标、可行驶区域和车道线。使用编解码网络提取初始特征,... 详细信息

感知是自动驾驶的基础和关键,但大多数单个模型无法同时完成交通目标、可行驶区域和车道线等多项检测任务。提出一种基于交叉注意力的多任务交通场景检测模型,可以同时检测交通目标、可行驶区域和车道线。使用编解码网络提取初始特征,利用混合空洞卷积对初始特征进行强化,并通过交叉注意力模块得到分割和检测特征图。在分割特征图上进行语义分割,在检测特征图上进行目标检测。实验结果表明:在具有挑战性的BDD100K数据集中,所提模型在任务精度和总体计算效率方面优于其他多任务模型。

关键词：注意力机制多任务学习自动驾驶目标检测混合空洞卷积

农业保险发展水平对我国粮食供给安全的影响研究 ——基于大食物观视角

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农业保险发展水平对我国粮食供给安全的影响研究 ——基于大食物...

作者：张帅帅山东财经大学

学位级别：硕士

粮食安全作为国家安全的重要基础之一,是关系一个国家长治久安的永恒课题,而粮食供给安全是粮食安全的根本。进入新时代以来,居民食物消费结构的不断变化升级,对我国粮食供给安全提出了更高的要求:既要保证粮食基本自给和口粮绝对安全,... 详细信息

粮食安全作为国家安全的重要基础之一,是关系一个国家长治久安的永恒课题,而粮食供给安全是粮食安全的根本。进入新时代以来,居民食物消费结构的不断变化升级,对我国粮食供给安全提出了更高的要求:既要保证粮食基本自给和口粮绝对安全,又要使粮食供给更加低碳、高质、个性化和品牌化,不断改善供给质量、优化供给结构。农业保险作为管理农业风险的重要工具,在风险分散、经济补偿等方面有着无可比拟的优点,对于粮食安全生产起着非常重要的作用,在我国粮食安全中扮演着相当重要的角色。基于以上背景,本文采用省级面板数据,实证分析了农业保险发展对我国粮食供给安全的影响。首先,在梳理国内外农业保险以及粮食供给安全相关文献的基础上,对农业保险影响粮食供给安全的机制进行了理论分析;其次,构建了粮食供给安全和农业保险发展水平的评价指标体系,运用熵值法测算了我国2008-2021年的粮食供给安全水平和农业保险发展水平;然后,构建固定效应模型,分析了农业保险对粮食供给安全的影响,并深入分析了在不同功能区农业保险对粮食供给安全的影响;同时,通过滞后效应检验、替换核心解释变量,检验了基准回归结果的稳健性;进一步,将粮食供给安全作为门槛变量,构建门槛效应模型检验了农业保险对粮食供给安全的影响是否存在门槛效应;最后,根据研究得出的结论,提出了相应的对策建议。研究结果表明:(1)我国农业保险的发展对粮食供给安全有着积极的影响,并且在替换核心解释变量以及滞后检验中始终稳健显著。(2)农业保险的发展对粮食供给安全有着明显的区域差异性,粮食主产区的农业保险发展水平对粮食供给安全的积极影响更大。(3)通过对比发现,农业保险的发展对粮食供给安全的影响存在着门槛效应,即粮食供给安全达到一定水平,农业保险才会对其产生较为明显的积极影响,反之则不会。本文的创新点及边际贡献:第一,从大食物观出发,将三大种植作物、肉蛋奶水产水果蔬菜等食物和农业保险纳入同一个分析框架,拓展了粮食安全和农业保险研究的视角。第二,将粮食供给安全和农业保险发展水平进行综合性评价,研究保险对粮食安全影响的机制和门槛效应,为优化农业和农险相关政策提供了参考。

关键词：农业保险粮食供给安全固定效应门槛效应

基于木纤维碳功能材料的超级电容器电化学性能研究

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基于木纤维碳功能材料的超级电容器电化学性能研究

作者：张帅杰中南林业科技大学

学位级别：硕士

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数字化转型能提升国有企业资本配置效率吗?

兰州大学学报（社会科学版） 2024年第2期52卷 40-53页

作者：赵新宇张帅吉林大学中国国有经济研究中心吉林大学马克思主义学院吉林长春130012

进入数字经济时代,数字化转型已成为国有企业高质量发展的必经之路。在此背景下,探究数字化转型与资本配置效率之间的内在逻辑关系,对增强国有企业活力和提升国有企业资本效率具有重要理论和实践意义。以2009-2021年沪深A股上市的非金... 详细信息

进入数字经济时代,数字化转型已成为国有企业高质量发展的必经之路。在此背景下,探究数字化转型与资本配置效率之间的内在逻辑关系,对增强国有企业活力和提升国有企业资本效率具有重要理论和实践意义。以2009-2021年沪深A股上市的非金融国有企业为样本,从外部成本以及内部治理两个层面实证检验数字化转型对国有企业资本配置效率的影响效果及作用机制。结论说明:1)数字化转型能够显著改善国有企业资本要素错配,提升国企资本配置效率。2)机制分析表明,数字化转型能通过缓解信息不对称、降低代理成本以及改善融资约束,优化国有企业资本要素配置。3)从市场、政府以及国有企业自身层面来看,首先数字化转型在一定程度上能替代外部不完备的资本市场。在资本市场发育程度较低环境中,数字化转型更能改善国有企业资本要素错配。其次较高的财政补贴隐含过多的政策性负担,弱化数字化转型对国有企业资本效率提升效果。最后在较高水平内部控制环境中,数字化赋能显著提升国企资本配置效率。研究有助于深化数字化转型赋能国有企业资本配置效率的效果和机制,为探究我国国有企业高质量发展提供学理依据及决策参考。

关键词：国有企业资本配置效率数字化转型内部治理外部成本

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开放环境下割草机器人路径规划研究

开放环境下割草机器人路径规划研究

作者：张帅帅齐鲁工业大学

学位级别：硕士

草坪修剪在维护绿化环境中扮演着至关重要的角色。传统的草坪修剪方法,往往需要大量的人力和时间投入,这不仅增加了维护的成本,而且在大面积的草坪修剪中效率低下。在这种背景下,割草机器人应运而生,可实现基本的自主割草、自动泊车和... 详细信息

草坪修剪在维护绿化环境中扮演着至关重要的角色。传统的草坪修剪方法,往往需要大量的人力和时间投入,这不仅增加了维护的成本,而且在大面积的草坪修剪中效率低下。在这种背景下,割草机器人应运而生,可实现基本的自主割草、自动泊车和自动充电等功能。然而,在面对复杂的开放环境时,它们仍然存在一些问题,如漏割、重割、自动泊车充电不稳定等。割草机器人要实现自主功能,关键在于路径规划技术,该技术涵盖了两大核心:全区域覆盖遍历的路径规划和点到点的避障路径规划。当前,尽管已有大量研究针对全区域覆盖率进行优化,但遍历重复率问题仍未得到有效解决。同时,传统的点到点避障规划方法,由于其局限性,容易导致机器人陷入局部最优,从而无法准确到达目标点。本文针对上述问题展开研究,主要工作如下:(1)环境地图建模:选取草坪作为研究环境,并进行一系列合理、有针对性的环境假设,选择栅格大小确定方式,建立栅格地图环境模型。对不规则障碍物进行膨胀处理,从而障碍物的信息得以规则化。同时,还确定栅格的位置标识,使得栅格与序号对应,为后续路径规划提供准确的地图信息。(2)全区域覆盖遍历路径规划:在栅格环境地图的基础上,设计了针对全区域覆盖遍历的路径规划算法。首先,采用了牛耕式分解法,这一方法能够将原本的大范围割草区域,有效地切割成若干个较小的子区域。其次,借助深度优先搜索算法,确定子区域的遍历次序,从而确保机器人在执行遍历任务时,能够更为高效地覆盖到每一个子区域。再次,通过采用遗传算法,优化子区域之间的衔接路径,确保能够顺利、高效地完成衔接。同时,基于往复式覆盖法的子区域内部遍历,能够帮助机器人在内部寻找最优的覆盖路径。仿真实验的结果显示,本文所提出的算法实现了100%的覆盖率,并且在遍历过程中的重复率均保持在1%以下,这充分展现了其高覆盖率和低重复率的显著特点。(3)点到点避障路径规划:针对割草机器人实现自动泊车、自动充电等的功能,提出了融合自适应改进蚁群算法和增强动态窗口法的路径规划策略。首先,改进启发式信息函数,并增加自适应调整因子,加快算法收敛速度。其次,引入精英蚂蚁和最大最小蚂蚁系统,改进全局信息素更新,并引入自适应信息素挥发因子,防止陷入局部最优和提高全局搜索能力。然后,利用三次B样条曲线和撤回机制,促使路径更平滑和避免死锁。最后,在动态窗口算法的评价函数中引入新的距离函数,提高实时避障能力和路径平滑度。仿真实验表明,与传统蚁群算法相比,改进蚁群算法的路径长度分别缩短了10.1%和13.7%,迭代次数分别减少63.3%和63.0%,从而提高全局路径规划的性能,同时可以躲避多个动静态障碍物,实现局部路径规划的动态实时避障。

关键词：开放环境割草机器人路径规划融合算法

青岛市极限运动安全保障的发展现状及优化策略

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青岛市极限运动安全保障的发展现状及优化策略

作者：张帅帅牡丹江师范学院

学位级别：硕士

背景:近年来高危性体育赛事活动事故频发,但在很长一段时间内,这些高危赛事却处于审批和监管的盲区,引发广泛热议。随着极限运动安全事故的发生,2023年国家体育总局新修订了《体育法》、《体育赛事活动管理办法》、《关于做好高危性体... 详细信息

背景:近年来高危性体育赛事活动事故频发,但在很长一段时间内,这些高危赛事却处于审批和监管的盲区,引发广泛热议。随着极限运动安全事故的发生,2023年国家体育总局新修订了《体育法》、《体育赛事活动管理办法》、《关于做好高危性体育赛事活动管理工作的通知》均是为了确保高危体育赛事活动有规可依、全面完善赛事活动监管机制,最大程度化解赛事的安全风险隐患。尤其是极限运动理念的体育赛事运营都应及时了解政策的最新动态。这些事件表明极限运动的安全保障还有待提高。目的:青岛市开展极限运动项目种类较多,安全事故频发。因此青岛市极限运动安全保障急需优化,为了更好的保障青岛市极限运动参与者的安全,本文主要从5个方面:青岛市极限运动参与者、极限运动教练员、极限运动装备及硬件设备、极限运动安全监督、极限运动应急救援来优化青岛市极限运动安全保障。方法:本文以青岛市8家开展极限运动场馆为调查对象。其中涉及的运动项目有:攀岩、蹦极、空中自行车、空中玻璃栈道、高空荡绳、高空跳楼机、高空雪道、高空滑梯、高空双人秋千等,采用问卷调查法、文献资料法、访谈法、数理统计法、实地考察法调查青岛市极限运动安全保障发展的现状并提出优化策略。得出以下结论:1.青岛市极限教练员工作休息制度安排不合理,尤为参与者较多时,身心过于疲惫,导致操作项目易失误。部分教练员缺乏责任心,主要表现在当参与者进行运动参与时玩手机、闲聊等,或者省略相关注意事项及教学。总体来说,在教练员休息轮转、岗位安排、责任心上还有待改善。2.青岛市参与者安全意识良好,但是部分参与者参与运动时忽略相关注意事项,不服从教练安排。参与者身体素质与心理素质较低,极限运动相关知识不了解。3.极限运动装备和设备零部件备用数量较少,有些甚至无备用。设备及装备出现明显损坏时才进行更换,设备及装备更换不定期。检查人员主要为教练,对于项目的检查不深入、全面。4.在监督方面,参与者的监督过于单一,其主要受教练员监督并没有形成全面的体系。对教练员的技术和行为监督频次少且不及时。5.青岛市极限运动医疗保障上缺乏专业的医护人员和救援设备、药物。急救手段单一,青岛市极限运动保险种类有待完善,消防救援分工不明确且消防人员缺乏培训。

关键词：极限运动安全保障优化策略

美国、欧盟和日本农业合作社发展经验及其借鉴

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财经问题研究 2024年第1期 115-128,F0003页

作者：毛世平张帅张舰中国农业科学院农业经济与发展研究所北京100081 中央财经大学经济学院北京100098

农业合作化是农业发展的必然趋势,是共同富裕的关键一环,也是乡村振兴的必由之路。本文选取美国、欧盟和日本这三个农业合作社发展最为成功的典型国家和地区,对其农业合作社发展的经验进行系统总结,并归纳出可资借鉴的经验。首先,简要... 详细信息

农业合作化是农业发展的必然趋势,是共同富裕的关键一环,也是乡村振兴的必由之路。本文选取美国、欧盟和日本这三个农业合作社发展最为成功的典型国家和地区,对其农业合作社发展的经验进行系统总结,并归纳出可资借鉴的经验。首先,简要阐述了美国、欧盟和日本农业合作社的历史、职能和现状。其次,扼要分析了美国、欧盟和日本农业合作社内部组织结构和治理模式。再次,概括说明了美国、欧盟和日本政府对农业合作社所提供的法律、资金、税收、金融和教育咨询等方面的政策支持。最后,归纳总结了美国、欧盟和日本农业合作社发展经验及对中国的启示:一是完善农业合作社的治理机制,坚守成员所有、成员控制和成员受益的原则,增加和强化普通成员在重大事项上的话语权。二是借鉴权责明晰的现代企业制度,充分发挥其优势用于农业合作社的内部治理。三是政府应继续对农业合作社给予强有力的政策支持,但支持政策应更精准化、更精细化。四是借鉴他国农业合作社发展经验时要充分考虑自身实际,走出一条具有中国特色的农业合作化道路。

关键词：农业合作社国别分析治理模式政策支持

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第五届历史考古青年论坛述要

中国史研究动态 2024年第2期 87-88页

作者：张闻捷张帅厦门大学历史与文化遗产学院

2023年12月1—3日,由厦门大学历史与文化遗产学院主办的第五届历史考古青年论坛在福建厦门召开。来自中国社会科学院考古研究所、北京大学、中国人民大学、北京师范大学、中央美术学院、南开大学、吉林大学、山东大学、西北大学、郑州... 详细信息

2023年12月1—3日,由厦门大学历史与文化遗产学院主办的第五届历史考古青年论坛在福建厦门召开。来自中国社会科学院考古研究所、北京大学、中国人民大学、北京师范大学、中央美术学院、南开大学、吉林大学、山东大学、西北大学、郑州大学、四川大学、武汉大学、中山大学、厦门大学等高校与科研机构的青年学者、博士生代表参加了论坛,特邀高崇文教授致辞,齐东方、杭侃、徐良高、李梅田、彭善国、刘瑞六位著名考古学专家担任点评嘉宾。“礼仪”是历史中国的主旋律之一,在下表现为礼俗,在上表现为礼制,揖让周旋需要礼器,制礼作乐需要礼义。

关键词：科研机构中国人民大学青年论坛中央美术学院福建厦门制礼作乐厦门大学郑州大学

基于注意力机制和特征融合的安全帽佩戴检测算法研究

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基于注意力机制和特征融合的安全帽佩戴检测算法研究

作者：张帅帅安徽理工大学

学位级别：硕士