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基于目标检测的激光雷达道路边缘检测算法

科学技术与工程 2024年第9期24卷 3519-3525页

作者：李玲星张小俊河北工业大学机械工程学院天津300401

道路边缘检测是自动驾驶车辆环境感知的重要组成部分,有效地从点云数据中提取道路边缘信息,有利于进行目标检测以及可行驶区域检测。针对点云道路边缘检测问题,提出了一种考虑车辆等道路参与者对道路边缘检测带来干扰的解决方案。首先,... 详细信息

道路边缘检测是自动驾驶车辆环境感知的重要组成部分,有效地从点云数据中提取道路边缘信息,有利于进行目标检测以及可行驶区域检测。针对点云道路边缘检测问题,提出了一种考虑车辆等道路参与者对道路边缘检测带来干扰的解决方案。首先,采用地面点云分割算法,将原始点云分割成地面点云和非地面点云;其次,根据车辆等道路参与者的固有特性,采用点云聚类算法对点云进行聚类,并将符合车辆等道路参与者特性的非地面点云进行滤除;再次,根据道路边缘点云在二维平面内,能够有效地遮挡激光发射中心点与非道路边缘点之间的连线,从而提取道路边缘点云;最后,采用随机抽样一致性(random sample consensus,RANSAC)算法对道路边缘点云进行多项式拟合,并使用扩展卡尔曼滤波器对道路边缘进行跟踪。实验结果表明,所提点云道路边缘检测算法能够消除车辆等道路参与则对点云道路边缘检测的影响,且算法满足实车实时性和鲁棒性要求。

关键词：边缘检测点云分割多项式拟合跟踪

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改进Bi-RRT*算法的自动泊车路径规划

机械科学与技术 2024年第6期43卷 1063-1071页

作者：姚智龙张小俊王金刚河北工业大学机械工程学院天津300132

针对双向快速搜索随机树算法(Bi-RRT*)生成的泊车路径不满足车辆运动学约束、路径曲折和收敛速度慢等问题,提出了一种改进Bi-RRT*算法。基于车辆碰撞检测模型,对障碍物进行膨胀处理,确保为车辆留出安全的泊车距离;采用Reeds-Shepp(RS)... 详细信息

针对双向快速搜索随机树算法(Bi-RRT*)生成的泊车路径不满足车辆运动学约束、路径曲折和收敛速度慢等问题,提出了一种改进Bi-RRT*算法。基于车辆碰撞检测模型,对障碍物进行膨胀处理,确保为车辆留出安全的泊车距离;采用Reeds-Shepp(RS)曲线对节点进行扩展,使路径连接满足车辆运动学约束;为了提高算法的搜索效率和采样成功率,引入了避障和径向约束采样策略;对路径节点进行均匀插值,利用基于起点的RRT*树对冗余路径进行剔除,实现路径平滑优化。仿真结果表明,与原始Bi-RRT*算法相比,改进后的Bi-RRT*算法规划出的路径不仅满足避障要求和运动学约束,而且规划时间和路径质量更具有优越性。

关键词：自动泊车路径规划改进Bi-RRT~*算法 Reeds-Shepp曲线约束采样

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仿人机械手臂结构设计与运动学分析

机械传动 2024年第2期48卷 96-103页

作者：杨亚昆张小俊秦康河北工业大学机械工程学院天津300401

针对真人在驾驶员注意力监测系统性能测试中重复性执行单一动作存在易疲劳等问题,设计了一种模拟驾驶员接打手持电话和抽烟等行为动作的仿人机械手臂。首先,基于外骨骼的设计方法,进行机械臂和仿生手的结构设计;然后,利用改进的D-H法建... 详细信息

针对真人在驾驶员注意力监测系统性能测试中重复性执行单一动作存在易疲劳等问题,设计了一种模拟驾驶员接打手持电话和抽烟等行为动作的仿人机械手臂。首先,基于外骨骼的设计方法,进行机械臂和仿生手的结构设计;然后,利用改进的D-H法建立机械手臂运动学模型,进行正逆运动学求解和工作空间分析,并在Adams软件中对机械手臂进行动力学仿真,获得了其运动特性与负载特性。仿真结果表明,该机械手臂结构设计合理,关节柔性执行器选型满足要求。

关键词：机械手臂结构设计运动学工作空间

先天性缺牙应用正畸与口腔修复联合治疗疗效分析

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中文科技期刊数据库（全文版）医药卫生 2024年第1期 182-185页

作者：张小俊广西贺州市中医医院广西贺州542899

讨论先天性缺牙通过正畸和口腔修复联合治疗的疗效。方法筛选108例广西贺州市中医医院的先天性缺牙患者,时间在2012年1月-2022年12月,随机分成两组,对照组是口腔修复治疗,而研究组是正畸联合口腔修复治疗。结果和对照组相比,研究组的... 详细信息

讨论先天性缺牙通过正畸和口腔修复联合治疗的疗效。方法筛选108例广西贺州市中医医院的先天性缺牙患者,时间在2012年1月-2022年12月,随机分成两组,对照组是口腔修复治疗,而研究组是正畸联合口腔修复治疗。结果和对照组相比,研究组的治疗效果、咀嚼功能、语言功能、生活质量和治疗满意程度都更高(P<0.05)。结论对先天性缺牙患者选择正畸联合口腔修复治疗的临床效果明显,能够有效恢复机体的咀嚼与语言功能,并提高整体的生活质量和满意度,可以推广应用。

关键词：先天性缺牙正畸疗法口腔修复联合治疗临床疗效

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基于动态碰撞时间的自动紧急制动策略设计

汽车技术 2024年第2期 17-24页

作者：杨贺博张小俊罗耿耿奚敬哲河北工业大学天津300401 长城汽车股份有限公司保定071000 中国汽车技术研究中心汽车工程研究院天津300300

针对基于碰撞时间(TTC)的传统自动紧急制动(AEB)策略未考虑自车车速的局限性,提出了一种考虑车速的动态碰撞时间阈值模型,设计了基于动态碰撞时间阈值的AEB控制策略。为保证制动过程的舒适性与安全性,确定了两级制动策略并对减速度的变... 详细信息

针对基于碰撞时间(TTC)的传统自动紧急制动(AEB)策略未考虑自车车速的局限性,提出了一种考虑车速的动态碰撞时间阈值模型,设计了基于动态碰撞时间阈值的AEB控制策略。为保证制动过程的舒适性与安全性,确定了两级制动策略并对减速度的变化率进行限制,利用PI控制算法完成车辆减速度控制,并通过仿真确定不同车速下的TTC阈值,建立动态碰撞时间阈值模型。硬件在环仿真结果表明:在保证舒适性的前提下,相比于传统AEB策略,所设计的AEB策略避撞成功率提高了47.6%,具有更优的综合性能。

关键词：自动紧急制动碰撞时间硬件在环仿真制动过程舒适性与安全性减速度阈值模型 PI控制算法

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新型防弹玻璃设计方法

建筑玻璃与工业玻璃 2024年第4期 23-25,22页

作者：刘晖吴倩颖张小俊王银茂苏晓幸陆装驻重庆地区军代局驻重庆地区第一军代室重庆400060 江苏铁锚科技股份有限公司南通226600

0引言防弹玻璃由夹层玻璃发展而来,防弹玻璃最开始时是应用于飞机的前挡风板和后座观察窗的。夹层玻璃第一次使用是在第一次世界大战期间,到了第二次世界大战期间,人们在生产夹层玻璃的技术基础上生产防弹玻璃,并将其运用于军用设施。... 详细信息

0引言防弹玻璃由夹层玻璃发展而来,防弹玻璃最开始时是应用于飞机的前挡风板和后座观察窗的。夹层玻璃第一次使用是在第一次世界大战期间,到了第二次世界大战期间,人们在生产夹层玻璃的技术基础上生产防弹玻璃,并将其运用于军用设施。中国最先开始制造和使用防弹玻璃是在20世纪中期,最开始也是在飞机上应用了防弹玻璃,而银行的防弹玻璃一直到了20世纪90年代初才真正开始应用。我国银行系统是首先应用防弹玻璃的系统,其他金融系统在这以后也在大规模应用。

关键词：防弹玻璃夹层玻璃观察窗挡风板 20世纪中期第一次世界大战大规模应用银行

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船用驾驶室挡风玻璃隔声计算

建筑玻璃与工业玻璃 2024年第5期 12-16页

作者：张天逸吴倩颖张小俊王银茂苏晓幸中国船级社江苏分社南京210003 江苏铁锚科技股份有限公司南通226600

0引言所谓的隔声材料是指把空气中传播的噪声隔绝、隔断、分离的一种材料、构件或结构。材料一侧的入射声能与另一侧的透射声能相关的分贝数就是该材料的隔声量,通常以符号R(dB)表示。理论上,任何材料、结构都具有隔声效果,凡是能用来... 详细信息

0引言所谓的隔声材料是指把空气中传播的噪声隔绝、隔断、分离的一种材料、构件或结构。材料一侧的入射声能与另一侧的透射声能相关的分贝数就是该材料的隔声量,通常以符号R(dB)表示。理论上,任何材料、结构都具有隔声效果,凡是能用来阻断噪声的材料,统称为隔声材料。但是我们把平均隔声量超过30dB的玻璃才称作隔声玻璃。

关键词：平均隔声量隔声材料隔声效果透射声挡风玻璃驾驶室噪声

地方本科院校转型发展期教材工作创新路径研究

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河北北方学院学报（自然科学版） 2024年第1期40卷 24-29页

作者：张小俊吴伟丽黄谦王荣荣河北北方学院科研处河北张家口075000 天津师范大学教育学部天津300387 天津传媒学院宣传部天津301901 河北北方学院教务处河北张家口075000 河北北方学院学报编辑部河北张家口075000

地方本科院校的转型发展和应用型人才培养,是国家在经济结构调整、产业结构升级背景之下高等教育领域做出的战略决策。对新时代地方普通本科院校转型发展期教材管理体制、教材建设、教材编选、审核、监督、评价等方面存在的问题及所面... 详细信息

地方本科院校的转型发展和应用型人才培养,是国家在经济结构调整、产业结构升级背景之下高等教育领域做出的战略决策。对新时代地方普通本科院校转型发展期教材管理体制、教材建设、教材编选、审核、监督、评价等方面存在的问题及所面临的新的挑战进行分析,提出符合应用型人才培养的教材工作创新机制,并从发挥教材育人功能入手探索新形态教材创新发展途径、构建应用型本科教材选编、评价、监督、反馈体系,提升教材工作信息化水平等方面探索符合应用型人才培养的教材建设新路径。

关键词：地方本科院校转型发展教材工作创新路径

抽水蓄能发电电动机线棒表面电位分布特性研究

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东方电气评论 2024年第1期38卷 29-32页

作者：张小俊杨帅张根博刘雁谢志辉刘江俊张跃何福优东方电气集团东方电机有限公司四川德阳618000

通过对抽蓄机组的重要性以及抽蓄机组国内研究现状分析,结合传统发电机线棒表面电位研究成果,本文采用有限元对抽蓄线棒进行建模,仿真分析不同电压幅值、频率、防晕长度、主绝缘厚度等对抽蓄线棒表面电位的影响,为验证仿真计算的准确性... 详细信息

通过对抽蓄机组的重要性以及抽蓄机组国内研究现状分析,结合传统发电机线棒表面电位研究成果,本文采用有限元对抽蓄线棒进行建模,仿真分析不同电压幅值、频率、防晕长度、主绝缘厚度等对抽蓄线棒表面电位的影响,为验证仿真计算的准确性,采用表面电位测量系统对不同电压下线棒表面电位进行了测量。结果表明线棒低阻防晕层(未与铁心直接接触区域)表面电位随电压呈线性变化;表面电位随频率的增加而增大;随着低阻防晕长度的增加,防晕末端的电位较高,可能导致低阻防晕层过热;表面电位随主绝缘厚度的增加而降低。相关结果为抽蓄线棒绝缘优化设计提供理论参考。

关键词：抽水蓄能发电电动机线棒表面电位电压幅值主绝缘