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基于近端策略优化的两栖无人平台路径规划算法研究

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北京理工大学学报 2025年第1期45卷 19-25页

作者：左哲覃卫徐梓洋李寓安陈泰然北京理工大学机械与车辆学院北京100081

为解决水陆两栖无人平台在复杂环境中的路径规划问题,针对传统方法难以应对动态障碍物和多变环境的局限性,提出了一种基于近端策略优化(PPO)的路径规划算法,包含四种感知信息输入方案以及速度强化奖励函数,适应动态和静态环境.该算法通... 详细信息

为解决水陆两栖无人平台在复杂环境中的路径规划问题,针对传统方法难以应对动态障碍物和多变环境的局限性,提出了一种基于近端策略优化(PPO)的路径规划算法,包含四种感知信息输入方案以及速度强化奖励函数,适应动态和静态环境.该算法通过批次函数正则化、策略熵引入和自适应裁剪因子,显著提升了算法的收敛速度和稳定性.研究中采用了ROS仿真平台,结合Flatland物理引擎和PedSim插件,模拟了包含动态障碍物的多种复杂场景.实验结果表明,采用BEV+V状态空间输入结构和离散动作空间的两栖无人平台,在路径规划中展现出高成功率和低超时率,优于传统方法和其他方案.仿真和对比实验显示采用鸟瞰图与速度组合的状态空间数据结构配合速度强化奖励函数算法提高了性能,收敛速度提高25.58%,路径规划成功率提升25.54%,超时率下降13.73%.

关键词：路径规划两栖无人平台近端策略优化(PPO)

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空地异构无人系统固定时间事件触发编队包含控制

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系统工程与电子技术 2025年

作者：乔毅涛李爽南京航空航天大学航天学院

针对以多无人机（UAVs）和多无人车（UGVs）组成的空地异构无人系统协同运动控制问题，基于事件触发通信策略，提出了一种扰动条件下快速收敛的固定时间时变编队包含控制算法。首先，依据空地协同任务类型，将系统期望轨迹、多无人机和... 详细信息

针对以多无人机（UAVs）和多无人车（UGVs）组成的空地异构无人系统协同运动控制问题，基于事件触发通信策略，提出了一种扰动条件下快速收敛的固定时间时变编队包含控制算法。首先，依据空地协同任务类型，将系统期望轨迹、多无人机和多无人车分别定义为三维追踪-领航者、三维编队-领导者以及二维跟随者。然后，基于系统各对象变量维度将其进行集群分组，根据分组集群变量维度在状态空间为整个空地系统构建了兼容自由度差异特性的数学模型。接着，在空中层为三维编队-领导者设计分布式固定时间事件触发观测器来观测三维追踪-领航者的信息并基于观测信息为其设计固定时间编队控制器；同样接下来在地面层为二维跟随者设计分布式固定时间事件触发凸包观测器来估计多个三维编队-领导者张成的凸包并为其设计固定时间编队包含控制器。最后，通过空地联合仿真验证了设计算法的有效性。

关键词：无人机-无人车系统时变编队包含控制事件触发通信分布式协同观测固定时间稳定收敛

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日本政治生态的变化及其对中日关系的影响

东北亚论坛 2025年第1期 114-126+128页

作者：王广涛复旦大学日本研究中心

自2012年安倍晋三带领自民党重新执政后，日本的国内政治生态开始发生显著变化，集中体现为右倾化、保守化和民粹化三个方面的特征。其中，政治右倾化最为突出，且政治右倾化塑造社会右倾化，导致民众在涉及修宪以及历史认知等问题上逐... 详细信息

自2012年安倍晋三带领自民党重新执政后，日本的国内政治生态开始发生显著变化，集中体现为右倾化、保守化和民粹化三个方面的特征。其中，政治右倾化最为突出，且政治右倾化塑造社会右倾化，导致民众在涉及修宪以及历史认知等问题上逐渐认同自民党的主张。总体保守化催生日本民众的生活保守主义，导致日本民众客观上安于现状并被动支持自民党政权。而日益凸显的民粹化倾向则进一步裹挟政府政策的制定，导致政府单方面迎合民意做出非理性决策。这三种政治生态之间既有联系又有差异，但是其生成都得益于政治家塑造、国力水平下降、经济增长乏力等内生性因素，以及地区和国际局势变化等外部性因素的综合影响。日本政治生态的变化虽然形态各异，但在涉华相关议题上均较为消极，对此应该看到其长期性以及对中日关系的负面影响，与此同时还要寻求日本国内抵抗力量，抑制这一势头的发展。

关键词：右倾化保守化民粹化日本政治中日关系

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厌氧氨氧化细菌的混合营养代谢机制研究进展

中国环境科学 2025年

作者：张慕琦王乙橙晏鹏陈猷鹏重庆大学三峡库区生态环境教育部重点实验室

厌氧氨氧化细菌(AnAOB)生长缓慢且对环境变化敏感，限制了厌氧氨氧化(Anammox)工艺的工程应用.最新研究表明，AnAOB并非严格化能自养微生物.本文总结了具有混合营养代谢潜力的AnAOB菌株及其混合营养代谢途径研究进展，并展望了未来研究... 详细信息

厌氧氨氧化细菌(AnAOB)生长缓慢且对环境变化敏感，限制了厌氧氨氧化(Anammox)工艺的工程应用.最新研究表明，AnAOB并非严格化能自养微生物.本文总结了具有混合营养代谢潜力的AnAOB菌株及其混合营养代谢途径研究进展，并展望了未来研究方向和工程意义.研究表明， AnAOB的混合营养代谢受C/N比、有机物浓度和种类等因素影响，但对不同菌株代谢速率与适应性的全面分析尚不足.先进的同位素标记和单细胞技术能够帮助深入揭示AnAOB吸收和代谢小分子有机物的途径.组学预测结果表明，AnAOB通过还原性乙酰辅酶A途径固定无机碳，并具备氧化小分子有机物的多种途径，但具体机制仍存争议.

关键词：厌氧氨氧化细菌(AnAOB) 混合营养代谢无机碳固定异化硝酸盐还原为铵(DNRA) 小分子有机物

京津冀城市群建设用地转型：时空演化与驱动因素

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世界地理研究 2025年

作者：刘宝涛吉林农业大学经济管理学院

系统阐述建设用地转型理论内涵并构建测度指标体系，运用组合赋权TOPSIS模型、全局趋势面、重心迁移模型与标准差椭圆研究揭示京津冀城市群建设用地转型时空演化特征，借助地理探测器识别其驱动因素。研究结果：（1）建设用地转型时序... 详细信息

系统阐述建设用地转型理论内涵并构建测度指标体系，运用组合赋权TOPSIS模型、全局趋势面、重心迁移模型与标准差椭圆研究揭示京津冀城市群建设用地转型时空演化特征，借助地理探测器识别其驱动因素。研究结果：（1）建设用地转型时序演化表现为快速上升-震荡波动-平稳上升的阶段特征；（2）建设用地转型空间演化表现为东北高—西南低、区域协同、平稳提升的格局特征；（3）建设用地转型重心位于京津冀几何中心东南方位且最终向东北方向偏移，标准差椭圆具有明显的东北-西南方向性特征，空间分布较为平稳；（4）建设用地转型是由多核心因素驱动演化且驱动因素的交互作用均为增强关系，交互探测结果表现为非线性增强和双因子增强，说明驱动因素的交互作用增强了对建设用地转型时空演化的解释能力。建设用地转型是一项系统工程，需要多因素有序联动、配合驱动。

关键词：建设用地转型土地利用系统标准差椭圆地理探测器京津冀城市群

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路径选择概率估计的粒子滤波模型

南京工业大学学报(自然科学版) 2025年

作者：张吻吻卢守峰邓茂江南京工业大学交通运输工程学院南京工业大学智能交通与交通管理研究所

基于我国城市路网的路段交通流量数据易于获取的现状，建立基于路段交通流量数据的路径选择概率估计模型。采用粒子滤波原理构建路径流量的状态方程和观测方程，基于重采样算法计算路径选择概率。以深圳市北环大道和宝安国际机场作为起... 详细信息

基于我国城市路网的路段交通流量数据易于获取的现状，建立基于路段交通流量数据的路径选择概率估计模型。采用粒子滤波原理构建路径流量的状态方程和观测方程，基于重采样算法计算路径选择概率。以深圳市北环大道和宝安国际机场作为起讫点，选取京港澳高速、广深公路和宝安大道作为3条主要路径进行研究。通过实际数据验证模型的性能，并对模型的影响因素进行敏感性分析。结果表明：3条路径选择概率的估计值与实际测量值的均方根误差均低于10%，验证了模型的实用性。噪声均值对模型的估计精度有较大的影响，增加重采样算法的粒子数量能够提高路径选择概率估计的精度。

关键词：交通工程粒子滤波路径选择概率全球定位系统(GPS)数据

我国“高空抛坠物”侵权规则适用的三段证成——兼论《民法典》第1254条适用的司法范式

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海南大学学报（人文社会科学版） 2025年第1期43卷 142-150页

作者：郑志涛海南大学法学院海南海口570228

通过检视现行立法规范和实务适用逻辑,针对司法范式缺陷与适用困境,结合民法解释学,在大前提、小前提和结论三段结构中论证“高空抛坠物”侵权责任的法律适用,有助于提升司法裁判的可预期性。“小前提”系侵权案件事实,“大前提”系《... 详细信息

通过检视现行立法规范和实务适用逻辑,针对司法范式缺陷与适用困境,结合民法解释学,在大前提、小前提和结论三段结构中论证“高空抛坠物”侵权责任的法律适用,有助于提升司法裁判的可预期性。“小前提”系侵权案件事实,“大前提”系《民法典》第1254条之规定,“法律解释”系“大前提”和“小前提”之连结。将法律解释置于“大前提”和“小前提”之间,并推导“结论”的三段论证,有助正本溯源,统一类案之间法律适用。首先,由法律解释确定某法律规范是否适用;其次,通过法律解释规范“大前提”对“小前提”的理解和适用;最后,形成稳定的司法范式得出符合预期的“结论”。

关键词：高空抛坠物侵权责任公平责任

引入有向联合图的谣言传播中关键节点群组检测研究

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现代情报 2025年

作者：吴树芳常欢刘畅张雄涛河北大学管理学院河北大学附属医院

[目的/意义]网络谣言传播中关键节点的检测对维护网络空间清朗具有重要意义。针对已有研究忽略节点在多条谣言传播中的作用，从而导致误检或漏检的问题，提出引入有向联合图的谣言传播中关键节点群组检测方法。[方法/过程]首先，构建有... 详细信息

[目的/意义]网络谣言传播中关键节点的检测对维护网络空间清朗具有重要意义。针对已有研究忽略节点在多条谣言传播中的作用，从而导致误检或漏检的问题，提出引入有向联合图的谣言传播中关键节点群组检测方法。[方法/过程]首先，构建有向谣言传播联合图，获得涵盖多条谣言传播的网络图。其次，在该图中挖掘节点发布谣言数量、传播谣言数量及影响力，实现对图中节点重要性的量化。最后，通过计算谣言信息覆盖率，检测出谣言传播中的关键节点群组。[结果/结论]实证研究在公开数据集上展开，结果显示：与已有方法相比，所提方法在准确率、召回率和F1值上均有所提高。

关键词：谣言传播有向谣言传播联合图关键节点群组谣言信息覆盖率检测

饲养方式对牦牛肌肉脂肪酸组成和挥发性风味物质的影响研究进展

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动物营养学报 2025年

作者：王莉魏健吴斌王玉涛喀什大学生命与地理科学学院新疆帕米尔高原生物资源与生态重点实验室石河子大学

肌肉脂肪酸组成和挥发性风味物质是呈现牦牛肉质的关键指标。饲养方式(饲粮组成)对牦牛肌肉脂肪酸组成有较大影响,而肌肉脂肪酸组成差异则是影响其挥发性风味物质种类、组成及含量的主要直接因素。本文主要总结分析了牦牛肉脂肪酸对挥... 详细信息

肌肉脂肪酸组成和挥发性风味物质是呈现牦牛肉质的关键指标。饲养方式(饲粮组成)对牦牛肌肉脂肪酸组成有较大影响,而肌肉脂肪酸组成差异则是影响其挥发性风味物质种类、组成及含量的主要直接因素。本文主要总结分析了牦牛肉脂肪酸对挥发性风味物质形成的作用及饲养方式对牦牛肌肉脂肪酸组成及挥发性风味物质的影响效应,旨在为牦牛肉品质调控提升及高质化利用提供参考借鉴。

关键词：饲养方式牦牛肉脂肪酸组成挥发性风味物质