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6DOF焊接机器人运动学分析及仿真

机械设计与制造 2022年第4期374卷 246-252页

作者：宁青杰施立品唐兵张宝宁中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院北京100083

研究中厚板材的大范围跨度和无突变性焊接的关键技术,以保证液压支架的焊接效率、精度和质量。这里以工业用6DOF焊接机器人SR165为研究对象,基于D-H参数建模方法对焊接机器人SR165的正、逆运动学进行求解,采用蒙特卡罗法分析了该机器人... 详细信息

研究中厚板材的大范围跨度和无突变性焊接的关键技术,以保证液压支架的焊接效率、精度和质量。这里以工业用6DOF焊接机器人SR165为研究对象,基于D-H参数建模方法对焊接机器人SR165的正、逆运动学进行求解,采用蒙特卡罗法分析了该机器人的有效工作空间,利用MATLAB工具箱对其手腕末端点(TCP)进行工作空间云图、角位移、角速度和角加速度仿真。仿真结果满足该焊接机器人的运动学要求,为该类机器人的空间规划,轨迹规划、动静力学分析和运动控制等提供了参考依据。

关键词：焊接机器人 D-H建模蒙特卡罗法工作空间轨迹规划

天津宝坻区:助企纾困跑出政采营商环境“加速度” 006

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天津宝坻区:助企纾困跑出政采营商环境“加速度”

政府采购信息报

作者：董莹张宝宁

“中小企业作为市场经济的重要组成部分,是稳就业的压舱石,更是促发展的主力军。构建统一开放、竞争有序的政府采购市场体系,不仅充分激发市场主体活力和创造力,还能帮助中小企业纾困解难。”天津市宝坻区财政局相关负责人日前向政府采... 详细信息

“中小企业作为市场经济的重要组成部分,是稳就业的压舱石,更是促发展的主力军。构建统一开放、竞争有序的政府采购市场体系,不仅充分激发市场主体活力和创造力,还能帮助中小企业纾困解难。”天津市宝坻区财政局相关负责人日前向政府采购信息报记者介绍,该局积极发挥职能优势,?

关键词：营商环境财政局负责人宝坻区政府采购项目采购代理加速度

来源： cnki报纸评论

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cnki报纸

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考虑旋转效应的三维分离流动判别准则

清华大学学报（自然科学版） 2002年第2期42卷 254-257页

作者：张宝宁张扬军孟庆国罗建曦清华大学汽车工程系汽车安全与节能国家重点实验室北京100084 国家自然科学基金委数理学部北京100083

通过探讨主流对壁面流动特性的影响 ,研究三维流动侧向压力梯度产生的边界层内二次流动 ,求解旋转正交曲线坐标系下的边界层方程 ,理论推导出考虑旋转效应的三维分离流动判别准则 ,该判别准则包含了壁面与轴向间夹角的影响 ,根据主流参... 详细信息

通过探讨主流对壁面流动特性的影响 ,研究三维流动侧向压力梯度产生的边界层内二次流动 ,求解旋转正交曲线坐标系下的边界层方程 ,理论推导出考虑旋转效应的三维分离流动判别准则 ,该判别准则包含了壁面与轴向间夹角的影响 ,根据主流参数的变化判断流动是否发生分离。应用推导出的判别准则研究了旋转角速度。

关键词：三维分离流动二次流动侧向压力梯度边界层方程旋转效应叶轮机械判别准则

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多源共存时气态污染物最大地面浓度的确定

环境工程 1998年第2期16卷 59-61页

作者：张宝宁程水源河北科技大学工程系

采用高斯烟流、烟团模式、通过坐标变换，计算了不同气象条件下，区域内的ＳＯ２最大地面浓度，监测值与计算值之比在０．５１￣１．８０之间，为区域大气环境影响评价及控制规划研究提供了科学的计算依据。

关键词：最大地面浓度气态污染物大气环境质量

维普期刊数据库评论

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室内移动机器人的定位导航与路径规划研究

室内移动机器人的定位导航与路径规划研究

作者：张宝宁沈阳大学

学位级别：硕士

随着移动机器人的应用领域不断扩大,被广泛应用在餐饮服务、工厂车间、家具生活等多种室内场景。但由于室内环境复杂程度较高,机器人的自主导航能力面临着更大的考验。同步定位与地图构建（Simultaneous localization and Mapping,SLAM... 详细信息

随着移动机器人的应用领域不断扩大,被广泛应用在餐饮服务、工厂车间、家具生活等多种室内场景。但由于室内环境复杂程度较高,机器人的自主导航能力面临着更大的考验。同步定位与地图构建（Simultaneous localization and Mapping,SLAM）是实现移动机器人自主导航的重要基础。本文围绕移动机器人的定位建图与路径规划展开研究。针对传统Rao-Blackwellized粒子滤波的SLAM算法存在定位精度低、建图不准确问题,基于优化自适应重采样方法提出改进。同时针对传统A*算法规划路径不平滑及存在碰撞风险等问题进行改进。本文研究内容如下:首先,基于SLAM算法原理,建立了机器人运动状态的概率模型,设计了机器人运动里程计运动模型,搭建了机器人传感器的观测模型,为后续研究粒子滤波算法位姿估计问题提供理论基础。接着,基于贝叶斯滤波器原理,推导了粒子滤波中蒙特卡洛采样以及重采样的理论算法。针对传统RBPF-SLAM算法中存在采样粒子多样性缺乏问题,提出优化自适应重采样方法取代重采样方法,重新划分权重区间,增加粒子多样性,减小粒子滤波误差。仿真结果表明,优化自适应重采样算法的能够有效的减小建图误差。然后,针对传统A*算法存在冗余节点导致搜索效率下降,转折次数较多且缺乏安全性考虑等问题,提出安全距离判定方法,剔除无效节点,减少路径搜索时间。同时,引入环境障碍率密度参数,改进估计代价函数权重,提高路径搜索效率。随后,基于插点法提高路径平滑度,减少机器人移动转折次数。将改进A*算法与DWA算法融合,提高机器人局部避障能力,并通过实验验证该融合算法的可行性。最后,搭建ROS移动机器人实验平台,以改进的RBPF-SLAM算法构建环境地图基础,进行基于改进A*算法的机器人路径规划。仿真实验证明,改进后的RBPF-SLAM算法构建地图效果更优,改进后的融合路径规划算法有较好的避障能力,路径更为平滑,实现室内环境下移动机器人的自主导航。

关键词：移动机器人 SLAM 自主导航路径规划 A*算法

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同方学位论文库

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基于系统动力学的图书馆知识管理体系研究

基于系统动力学的图书馆知识管理体系研究

作者：张宝宁辽宁师范大学

学位级别：硕士

知识管理作为知识经济时代重要的管理理念,对社会政治、经济、文化、科研等各个领域都产生了巨大影响。图书馆作为社会知识整理与传播的重要信息机构,运用知识管理理论开展图书馆工作,可以充分发挥图书馆知识资源、人力资源的作用,提高... 详细信息

知识管理作为知识经济时代重要的管理理念,对社会政治、经济、文化、科研等各个领域都产生了巨大影响。图书馆作为社会知识整理与传播的重要信息机构,运用知识管理理论开展图书馆工作,可以充分发挥图书馆知识资源、人力资源的作用,提高图书馆知识工作效率及其服务质量。构建图书馆知识管理体系是图书馆开展知识管理工作的重要方法和手段,构建合理的体系结构有利于知识管理理念深入到图书馆工作的各个部门、流程以及对人的管理。系统动力学原理作为研究分析复杂系统内部因果关系的重要方法,结合图书馆工作实践,利用系统动力学中因果关系图基本分析方法对图书馆知识管理体系进行整体分析及政策模拟,有利于在实际应用图书馆知识管理体系之前,发现体系结构中存在的问题与不足,并为图书馆知识管理主管及领导者制定图书馆知识管理工作政策与规划提供理论依据与技术支持。本文综合运用文献调查法、比较分析法、移植法进行研究,阅读分析了大量有关知识管理及图书馆管理相关文献,在总结归纳的基础上,首先阐述了知识管理、知识管理体系及知识管理绩效评价等相关理论。从知识管理资源、知识管理流程、知识管理组织结构、知识管理体系影响要素、理论框架等角度对图书馆知识管理进行了详细的论述;并就图书馆知识管理体系结构的特征,引入系统动力学原理对其进行评价的可行性进行理论分析;其次,结合知识管理基础理论和图书馆实际工作的具体情况,构建图书馆知识管理体系模型。将图书馆知识管理体系划分为图书馆知识管理要素、图书馆知识管理流程和图书馆知识管理绩效评价三个模块,并依据知识管理绩效评价指标的选取依据和原则,构建图书馆知识管理体系绩效评价理论基础并构建指标体系;最后,运用系统动力学原理的基本分析工具:因果关系图方法,对笔者构建的图书馆知识管理体系各模块及整体进行要素分析,挖掘图书馆知识管理体系结构的不足并加以修正,确定图书馆知识管理体系的可行性,最终利用分析结果提出图书馆开展知识管理工作中的主要内容及核心要素,提出开展图书馆知识管理应注意的问题、实施办法及对策。

关键词：图书馆知识管理知识管理体系系统动力学绩效评价

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同方学位论文库

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搪瓷载体TiO2薄膜的研究

搪瓷载体TiO2薄膜的研究

作者：张宝宁东华大学

学位级别：硕士

纳米TiO具有良好的光催化性能,这种性能使纳米TiO在降解有机污染物方面有着良好的应用。二氧化钛涂膜技术近几年持续升温,许多科研单位都进行了大量实验,而实验对象也遍及无机和有机材料的各个种类。以陶瓷、玻璃、化纤、金属为载体制备... 详细信息

纳米TiO具有良好的光催化性能,这种性能使纳米TiO在降解有机污染物方面有着良好的应用。二氧化钛涂膜技术近几年持续升温,许多科研单位都进行了大量实验,而实验对象也遍及无机和有机材料的各个种类。以陶瓷、玻璃、化纤、金属为载体制备TiO薄膜的研究均有资料显示,但在搪瓷表面制备二氧化钛薄膜的研究还没有相关文献报道。本文采用溶胶—凝胶法在搪瓷基板表面制备TiO薄膜,对影响溶胶胶凝时间的各种因素和热处理过程中薄膜晶型的形成和转变及薄膜的表面形貌进行了分析研究,并采用紫外分光光度法对薄膜的光催化性能进行了表征。在实验中,基板的清洗是成功制备薄膜的关键,实验中所用搪瓷基板均经过酸洗、超声清洗和去离子水冲洗,以保证表面的洁净以及有足够的粘附力。在溶胶前驱体的制备过程中,加水量、加醇量、PH值、抑制剂和水解温度等因素都会对胶凝时间产生很大的影响;经过反复实验,采用物质配比为:Ti(OCH):HO:CHOH:HNO:AcAc=1:2:18:0.2:0.5的溶胶,采用浸渍-提拉法成功在搪瓷基板表面制备出TiO薄膜。热处理条件对薄膜形成的影响至关重要,它不仅影响薄膜中晶体的形成,进而影响薄膜的表面形貌,并且最终影响到薄膜的催化性能。实验中采用XRD、TGA-DSC和SEM等测试方法对薄膜的形成和表面形貌进行分析。实验表明,加入PEG溶胶制备的薄膜在500℃热处理条件下,TiO晶型仍是锐钛矿型;随着热处理温度升高,薄膜中TiO晶型发生变化,由锐钛矿型TiO向金红石型TiO转变的温度在600℃-700℃之间。SEM表

关键词：二氧化钛搪瓷 PEG 热处理光催化效率

基于STM32的超市指纹识别储物柜系统设计

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物联网技术 2022年第9期12卷 10-12页

作者：张乐张宝宁杨红刘禧冬陈玉成沈阳大学辽宁沈阳110044

针对传统超市条形码储物柜安全性较低、使用纸质条形码易损坏或丢失的缺点,提出一种新型超市指纹识别储物柜系统。系统以STM32单片机为控制核心,结合AS608光学指纹识别模块、ESP8266WiFi模块、OLED液晶显示屏、矩阵按键以及门禁电路,实... 详细信息

针对传统超市条形码储物柜安全性较低、使用纸质条形码易损坏或丢失的缺点,提出一种新型超市指纹识别储物柜系统。系统以STM32单片机为控制核心,结合AS608光学指纹识别模块、ESP8266WiFi模块、OLED液晶显示屏、矩阵按键以及门禁电路,实现用户通过刷录指纹即可完成储物柜的存取过程,并通过无线网络将储物柜存储信息上传到管理中心。用户通过液晶显示屏可查看当前储物柜存储情况,使用按键即可简单操作储物柜系统。利用指纹识别技术代替传统条形码识别,大大提高了储物柜系统的安全性,有效保证了用户的财产安全,同时减少了环境污染,避免纸张资源的浪费。系统具有稳定性强、成本低、可靠性高等特点,能够满足超市购物时物品存取方便的需求,实用性良好,市场应用前景广阔。

关键词：指纹识别 STM32 AS608指纹模块 ESP8266 WiFi 储物柜系统

牛病毒性腹泻—粘膜病病毒的分离、RT-PCR鉴定、NS2-3区基因克隆及变异分析

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牛病毒性腹泻—粘膜病病毒的分离、RT-PCR鉴定、NS2-3区基因克隆...

作者：张宝宁河北农业大学

学位级别：硕士

采取疑似牛病毒性腹泻-粘膜病的流产奶牛粪便及血凝块,处理后接种MDBK细胞,获得一株病毒。该分离毒能在MDBK细胞上形成有规律的病变,其病变效应与BVDV标准毒株相同。用双抗体夹心ELISA方法检验其余未发现病变的细胞培养物,结果均为阴性... 详细信息

采取疑似牛病毒性腹泻-粘膜病的流产奶牛粪便及血凝块,处理后接种MDBK细胞,获得一株病毒。该分离毒能在MDBK细胞上形成有规律的病变,其病变效应与BVDV标准毒株相同。用双抗体夹心ELISA方法检验其余未发现病变的细胞培养物,结果均为阴性,没有分离出NCP型BVD毒株。以牛病毒性腹泻病毒OregonCV毒株全基因为模板,选择BVDV NS2-3基因重要区设计合成引物,对分离毒进行RT-PCR扩增,得到一条长约为665bp的片段。该分离毒基因组中无插入序列。将此分离毒回归2月龄健康犊牛,接毒25天后扑杀剖检。犊牛表现为典型的急性病毒性腹泻症状和病变。采取脾、骨髓、肠淋巴结及血液接种MDBK细胞,细胞病变出现时间缩短,程度加剧。将此细胞毒进行RT-PCR检测,扩增出相应的665bp的片段,指示动物回归试验成功。将PCR的扩增产物克隆到pMD18载体上,构建重组克隆质粒pMD18-T/NS2-3并转化入JM109工程菌,筛选后对重组质粒进行双酶切鉴定和PCR鉴定。结果表明,得到的阳性重组子中含有NS2-3基因重要区基因,且是正确插入到载体中的。对克隆片段进行测序,并与其它已发表的BVDV毒株进行比较,进行同源性分析。结果表明,此次分离的野毒株NS2-3重要区核苷酸序列与79.8%-100%,推导的氨基酸序列与Oregon CV、ILLC、Osloss、VEDEVAC株同源性为83.2%-100%。由于该毒株与VEDEVAC株核苷酸序列及推导的氨基酸序列同源性均为100%,命名此野毒株为VEDEVAC-Like(HB),属于BVDV Ib基因亚型。

关键词：牛病毒性腹泻-粘膜病病毒双抗体夹心ELISA RT-PCR 动物回归 NS2-3 克隆测序变异分析