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考虑关节限位的捡球机械臂平滑运动减振控制

机械设计与制造 2024年

作者：张宗常州大学体育学院

捡球机械臂在接近关节限位时会产生剧烈的振动，严重影响了捡球机械臂的运动精度和稳定性。为了确保捡球机械臂在不会超出关节限位的前提下实现捡球机械臂的平滑运动并减少振动，提出一种考虑关节限位的捡球机械臂平滑运动减振控制技术... 详细信息

捡球机械臂在接近关节限位时会产生剧烈的振动，严重影响了捡球机械臂的运动精度和稳定性。为了确保捡球机械臂在不会超出关节限位的前提下实现捡球机械臂的平滑运动并减少振动，提出一种考虑关节限位的捡球机械臂平滑运动减振控制技术。考虑机械臂系统的动力学特性，根据D-H坐标下的捡球机械臂各关节参数，分别进行正、逆运动学求解，进而使用优化函数保证机械臂空间状态运动振动变化量和优化函数梯度的方向一致，以获得合理的关节限位设置。然而，过于严格的关节限位调整会使机械臂处于异常空间状态，对机械臂的运动范围和姿态控制产生影响，使机械臂在正常运动时出现发生牵引、扭曲或抖动等异常的空间状态和振动。由此对捡球机械臂进行外部控制和内部控制。外部控制通过直接调整电机驱动器的输出，调整关节的角度和速度，使机械臂的姿态保持稳定，确保末端执行器能够准确地到达目标位置。内部控制利用状态空间方法全面描述系统内部状态，实时监测机械臂的状态，并根据当前状态调整控制信号。并根据关节限位建立机械臂关节旋转条件约束，结合关节限位引起的阻尼力优化输入输出，保持机械臂的稳定运动，实现捡球机械臂平滑运动减振控制。实验结果表明，所提方法减振振动控制精度高，运动轨迹平滑，且系统响应时间极短，具有良好的控制效果。

关键词：捡球机器人七自由度机械臂平滑运动减振控制弹性形变关节限位

铁素体系耐热钢焊接热影响区相变行为的CSLM原位观察

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金属学报 2024年第6期60卷 802-816页

作者：申洋谷征满王聪东北大学冶金学院沈阳110819 南昌航空大学江西省航空构件成形与连接重点实验室南昌330063

铁素体系耐热钢焊接时热影响区的相变行为会严重影响焊接件的室温组织,在后续严苛的条件下运行服役时会对电站安全稳定运行产生严重威胁。高温激光扫描共聚焦显微镜(CSLM)能够重现热影响区焊接热循环,实现对微观组织演变的原位观察以及... 详细信息

铁素体系耐热钢焊接时热影响区的相变行为会严重影响焊接件的室温组织,在后续严苛的条件下运行服役时会对电站安全稳定运行产生严重威胁。高温激光扫描共聚焦显微镜(CSLM)能够重现热影响区焊接热循环,实现对微观组织演变的原位观察以及相变动力学的量化分析,具有优化焊接工艺和促进耐热钢铁材料发展的潜力。本工作利用CSLM对P11、P22、P913种典型Cr-Mo铁素体耐热钢热影响区连续冷却过程中的相变行为进行了原位表征,研究板条组织的生长特征与相变动力学。结果表明,根据形核位置能量势垒的高低,贝氏体板条依次在原奥氏体晶界、夹杂物、晶粒内部畸变区域、先前的贝氏体板条、晶粒内部的自由表面上形核;同时,依附于原奥氏体晶界和先前贝氏体生长的贝氏体板条以及在原奥氏体晶粒内部呈放射状切变生长的马氏体板条均通过碰撞晶界或其他板条的方式停止生长,并形成交叉互锁的结构。随着温度的降低,粗晶热影响区中板条的生长速率明显高于细晶热影响区,这主要归因于过冷度的增加和原奥氏体晶粒尺寸的增大。

关键词：铁素体耐热钢热影响区固态相变原位观察高温激光扫描共聚焦显微镜

经营规模、时间偏好与农户生物农药技术采用——基于跨期农业技术视角

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干旱区资源与环境 2024年第8期 71-75页

作者：曹冉张宗利南京农业大学经济管理学院

利用江苏水稻种植户调查数据，探讨生物农药技术的跨期属性以及由此引致的农户采用行为。研究发现，生物农药技术具有跨期收益特点，在保证作物产量不受影响的情况下，生物农药累计使用年限越长，农药减量效果越明显。由于生物农药的跨... 详细信息

利用江苏水稻种植户调查数据，探讨生物农药技术的跨期属性以及由此引致的农户采用行为。研究发现，生物农药技术具有跨期收益特点，在保证作物产量不受影响的情况下，生物农药累计使用年限越长，农药减量效果越明显。由于生物农药的跨期属性，不同规模农户的采用行为表现出明显差异。相比于小农户，规模户时间偏好较弱，更注重长期收益，较倾向于采用生物农药技术。进一步发现，对于规模户，较长的地权期限影响技术收益，对其采用生物农药行为有促进作用。对此，应大力宣传生物农药技术的跨期特点，对不同规模农户的技术采用行为采取差异化的激励方式，促进生物农药技术采用。

关键词：生物农药跨期农业技术经营规模时间偏好

教育强国背景下走好拔尖创新人才自主培养之路的思考与实践

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中国高等教育 2024年第7期 15-19页

作者：张宗益厦门大学

拔尖创新人才自主培养是教育强国建设的核心任务。高校特别是“双一流”建设高校是我国自主培养拔尖创新人才的关键阵地,要瞄准人才自主培养的“靶点”,增强顶层设计的整体性,强化多元主体的协同性凸显培养目标的多维性,注重培养体系的... 详细信息

拔尖创新人才自主培养是教育强国建设的核心任务。高校特别是“双一流”建设高校是我国自主培养拔尖创新人才的关键阵地,要瞄准人才自主培养的“靶点”,增强顶层设计的整体性,强化多元主体的协同性凸显培养目标的多维性,注重培养体系的贯通性,提升培养机制的开放性,在拔尖创新人才培养中强化价值塑造、模式创新、体系建构、治理保障,为中国式现代化建设提供强有力的人才支撑。

关键词：教育强国拔尖创新人才自主培养

基于PPYOLOE的师生互助训练半监督目标检测网络

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天津大学学报（自然科学与工程技术版） 2024年第4期57卷 415-423页

作者：张国山魏金满天津大学电气自动化与信息工程学院天津300072

随着深度学习技术的发展,基于卷积神经网络的目标检测技术成为当前计算机视觉领域的研究热点之一.目前主流的目标检测算法依赖于监督学习方式,需要在大量有标注图像数据上训练网络,然而,无标签的数据易于获取,而有标签的数据收集起来通... 详细信息

随着深度学习技术的发展,基于卷积神经网络的目标检测技术成为当前计算机视觉领域的研究热点之一.目前主流的目标检测算法依赖于监督学习方式,需要在大量有标注图像数据上训练网络,然而,无标签的数据易于获取,而有标签的数据收集起来通常很困难,标注也耗时和耗力.为了解决数据标注难以获取的问题,提出了教师学生互助训练的半监督目标检测(PPYOLOE-SSOD)算法.首先,同时训练一个学生模型和逐渐改进的教师模型,使用教师模型筛选高质量伪标签,将伪标签作为未标注图像的回归目标,指导学生模型训练,挖掘未标注图像的知识信息,为了减小参数传递的不稳定性,每次迭代学生模型使用指数移动平均方法更新教师模型参数;此外,引入不同种类的半监督数据增强方法来增强网络的抗干扰能力;最后,针对无标注数据的学习,新增无监督学习分支,使用密集学习方式对模型预测得到的特征进行处理,通过对教师模型预测的分类特征排序,自动选择高质量特征作为教师模型生成的伪标签,从而避免了繁琐的伪标签后处理,提升网络的精度和训练速度.在MS COCO数据集上,通过使用半监督学习方法,PPYOLOE在1%、5%、10%的标注数据集上分别得到了1.4%、1.6%、2.1%的精度提升.与其他半监督目标检测算法比较,PPYOLOE-SSOD算法的精度达到最优.代码已开源在https://***/wjm202/PPYYOLOE-SSOD.

关键词：半监督学习目标检测 PPYOLOE 师生互助训练

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基于双传感器的枕式包装机速度自动调节系统

传感技术学报 2024年第1期37卷 177-182页

作者：刘英会张宗彩朔州职业技术学院能源与资源工程系山西朔州036000 西北工业大学机电学院陕西西安710072

包装机速度调节系统存在进入稳态耗时长、稳态误差大和调节精度低的问题,导致产品破损率高,提出基于双传感器的枕式包装机速度自动调节系统。系统硬件采用温度传感器和位置传感器,结合可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller,P... 详细信息

包装机速度调节系统存在进入稳态耗时长、稳态误差大和调节精度低的问题,导致产品破损率高,提出基于双传感器的枕式包装机速度自动调节系统。系统硬件采用温度传感器和位置传感器,结合可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller,PLC)转换和调配各个机构的速度,实现包装机速度自动调节;系统软件采用等时间原则,确定包装盒传输到封端位置和温度的时间,从而匹配速度,根据齿轮传动原理确定速度变化量,实现枕式包装机速度自动调节。实验结果表明,设计系统进入稳态的耗时仅为20 s,包装破损率均低于7.5%,该系统减小了超调量、缩短耗时、提高控制精度,降低了不同尺寸产品包装破损率,具有较好的通用性和可靠性。

关键词：速度自动调节位置传感器 PLC控制器人机交互温度传感器

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基于风格迁移视效下渭北面花的玩偶设计创新

基于风格迁移视效下渭北面花的玩偶设计创新

作者：张宗西安工业大学

学位级别：硕士

科幻融合·想象在场:动画电影《贝肯熊:火星任务》的数字转向

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电影评介 2024年第7期 106-112页

作者：张宗泽山西传媒学院动画与数字艺术学院

由王超执导,梁晓强、巴赫等人配音的动画电影《贝肯熊:火星任务》,主要讲述了贝肯熊为了重新获得认可,悄悄混入火星任务,意外闯入火星的神秘世界,并与即将要抓捕的火星怪物成为朋友,面对完成火星任务与友情之间的特殊考验,上演了“惊喜... 详细信息

由王超执导,梁晓强、巴赫等人配音的动画电影《贝肯熊:火星任务》,主要讲述了贝肯熊为了重新获得认可,悄悄混入火星任务,意外闯入火星的神秘世界,并与即将要抓捕的火星怪物成为朋友,面对完成火星任务与友情之间的特殊考验,上演了“惊喜”不断的冒险故事。该片作为“贝肯熊”IP系列的第三部作品,通过以“人与自然应和谐相处”为创作基调,融入科幻、喜剧、成长和冒险等类型元素,借助火星故事的科幻场景,探讨友谊、成长和人与宇宙关系等话题。本文通过从科幻融合、想象在场等角度出发,对动画电影《贝肯熊:火星任务》的数字转向进行研究。

关键词：科幻融合想象在场数字转向动画电影

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炎症性肠病的外科治疗进展

中华消化外科杂志 2024年第6期23卷 775-781页

作者：兰平张宗进何真中山大学附属第六医院普通外科(结直肠外科)、广东省结直肠盆底疾病研究重点实验室、广州市黄埔区中六生物医学创新研究院、人体微生态与老年慢性疾病教育部重点实验室广州510655

炎症性肠病(IBD)是肠道慢性、迁延性的炎症性疾病.随着病程延长,>70%的克罗恩病和接近1/3的溃疡性结肠炎(UC)患者最终需要接受手术治疗.IBD的疾病分型、严重程度、术前用药、手术史、术者经验、手术技术等个体化因素影响短期并发症的发... 详细信息

炎症性肠病(IBD)是肠道慢性、迁延性的炎症性疾病.随着病程延长,>70%的克罗恩病和接近1/3的溃疡性结肠炎(UC)患者最终需要接受手术治疗.IBD的疾病分型、严重程度、术前用药、手术史、术者经验、手术技术等个体化因素影响短期并发症的发生和患者的长期预后.克罗恩病的外科治疗目标在于减少手术并发症,避免或延缓术后复发,改善生命质量.近年来,术前优化治疗、限制性肠管切除、早期手术、肠系膜扩大切除、Kono-S吻合等为代表的克罗恩病手术理念和技术不断完善和发展.全结直肠切除加回肠储袋肛管吻合术是UC外科治疗的首选方式,其手术分期演进和技术细节优化可以提高UC手术疗效.随着IBD治疗理念和方式的革新,规范的外科治疗体系正逐渐形成,必将进一步改善IBD的治疗疗效.笔者查阅相关文献,结合团队实践经验,深入阐述IBD的外科治疗进展,以期推动IBD外科的规范化治疗.

关键词：炎症性肠病克罗恩病溃疡性结肠炎外科治疗疗效