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基于AUBO机器人力矩与轨迹跟踪耦合控制

控制工程 2024年

作者：刘福深王永祥张学习杨期江李沁雪广东工业大学自动化学院广州航海学院船舶与海洋工程学院

针对打磨机器人因抖振问题引起的精准度不足、在实际控制中存在建模参数难确定、精确跟踪控制难等问题，提出了基于改进型sigmoid的Aubo-I5机械臂的高阶滑模控制器。结合Aubo-I5机械臂，建立其运动学方程，并推理了拉格朗日动力学模型... 详细信息

针对打磨机器人因抖振问题引起的精准度不足、在实际控制中存在建模参数难确定、精确跟踪控制难等问题，提出了基于改进型sigmoid的Aubo-I5机械臂的高阶滑模控制器。结合Aubo-I5机械臂，建立其运动学方程，并推理了拉格朗日动力学模型；采用零点连续的改进型sigmoid函数代替开关函数，在力矩项中加入扰动。仿真实验结果表明，该算法能够克服扰动带来的不确定性，减少系统在滑模态高频切换引起的抖振，有效提高了系统的控制精度，且具有鲁棒性强的优点。

关键词： Aubo-I5机器人运动学动力学轨迹规划高阶滑模控制

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Ni-Mn基多晶铁磁形状记忆合金的韧化

中国材料进展 2024年第5期43卷 408-419页

作者：马思遥张学习钱明芳贾政刚钟诗江耿林哈尔滨工业大学材料科学与工程学院黑龙江哈尔滨150001

固态制冷技术由于具有环保、高效、节能的特点,因而有望取代传统的气体压缩式制冷技术。在各种有竞争力的制冷剂中,Ni-Mn基铁磁形状记忆合金由于具有磁热效应、弹热效应、压热效应、磁阻、磁致应变等多功能特性而受到了人们的广泛关注... 详细信息

固态制冷技术由于具有环保、高效、节能的特点,因而有望取代传统的气体压缩式制冷技术。在各种有竞争力的制冷剂中,Ni-Mn基铁磁形状记忆合金由于具有磁热效应、弹热效应、压热效应、磁阻、磁致应变等多功能特性而受到了人们的广泛关注。近年来,材料工程师及科学家们对Ni-Mn基磁形状记忆合金的热效应开展了一列深入的研究并取得了众多研究成果,但Ni-Mn基合金韧性较低,导致性能衰减快、循环稳定性差,限制了Ni-Mn基合金的应用。综述了传统的过渡族元素、稀土元素和类金属元素掺杂引起的固溶强化、第二相强化、细晶强化和晶界净化与修饰对Ni-Mn基合金韧性的影响规律,比较了不同方法在Ni-Mn基合金韧性增强方面的优缺点,归纳了近年来受到重视的尺寸效应和全d轨道杂化等强韧化机理,分析了轨道杂化途径存在的主要问题,展望了Ni-Mn基合金的研究和发展方向,对促进Ni-Mn基合金在功能器件等领域的应用具有重要的意义。

关键词：铁磁形状记忆合金 Ni-Mn-Ga合金韧化固体制冷弹热效应全d轨道杂化

机器学习在铝基复合材料组分和工艺设计中的应用

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材料开发与应用 2024年第3期39卷 1-9页

作者：杜晓双曲囡张学习刘勇朱景川哈尔滨工业大学材料科学与工程学院黑龙江哈尔滨 150001 哈尔滨工业大学材料科学与工程学院黑龙江哈尔滨 150001 金属精密热加工国家级重点实验室黑龙江哈尔滨 150001

铝基复合材料具有优异的力学性能,在航空、航天、国防、汽车等领域都得到一定的应用,机器学习在铝基复合材料组分和工艺设计中应用潜力巨大.首先介绍了机器学习的概念和常用算法,然后从性能预测、组分设计、工艺设计和材料体系与工艺一... 详细信息

铝基复合材料具有优异的力学性能,在航空、航天、国防、汽车等领域都得到一定的应用,机器学习在铝基复合材料组分和工艺设计中应用潜力巨大.首先介绍了机器学习的概念和常用算法,然后从性能预测、组分设计、工艺设计和材料体系与工艺一体化设计等4个方面详细论述了机器学习在铝基复合材料研发应用的进展,最后对机器学习在铝基复合材料领域未来的发展应用做了总结与展望.

关键词：机器学习铝基复合材料性能预测组分设计工艺设计

基于多尺度卷积和多头自注意力的语音情感识别模型

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自动化与信息工程 2024年第4期45卷 36-41,49页

作者：钟善机张学习陈楚嘉高学秋陶杰广东工业大学广东广州 510006

针对传统的卷积神经网络在语音情感识别中无法充分捕捉时域和频域细节信息的问题,提出一种基于多尺度卷积和多头自注意力(MCNN-MHA)的语音情感识别模型.首先,通过多尺度卷积神经网络在不同尺度下对输入进行卷积操作,获得不同时域和频域... 详细信息

针对传统的卷积神经网络在语音情感识别中无法充分捕捉时域和频域细节信息的问题,提出一种基于多尺度卷积和多头自注意力(MCNN-MHA)的语音情感识别模型.首先,通过多尺度卷积神经网络在不同尺度下对输入进行卷积操作,获得不同时域和频域上的特征;然后,引入多头自注意力机制自动学习语音信号中相关和重要的特征,并关注不同特征的子空间,增强重要特征的感知能力;最后,利用SpecAugment中的频域掩码和时域掩码来增强数据样本,提高模型的泛化性和鲁棒性.实验结果表明,MCNN-MHA模型在RAVDESS数据集上取得了 90.35%的准确率.

关键词：语音情感识别多尺度卷积神经网络多头自注意力机制 SpecAugment

Kinetic equilibrium reconstruction with internal safety factor profile constraints on EAST tokamak

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Plasma Science and Technology 2024年第4期26卷 61-67页

作者：樊皓尘李国强钱金平张学习邬潇河储宇奇朱翔连辉刘海庆吕波金仡飞臧庆黄佳 Institute of Plasma Physics Hefei Institutes of Physical ScienceChinese Academy of SciencesHefei 230031People’s Republic of China University of Science and Technology of China Hefei 230031People’s Republic of China Shenzhen University Shenzhen 518060People’s Republic of China University of California Los Angeles Los Angeles 90095United States of America

Reconstruction of plasma equilibrium plays an important role in the analysis and simulation of plasma experiments. The kinetic equilibrium reconstruction with pressure and edge current constraints has been employed on EAST tokamak. However, the internal safety factor(q) profile is not accurate. This paper proposes a new way of incorporating q profile constraints into kinetic equilibrium reconstruction. The q profile is yielded from the Polarimeter Interferometer(POINT)reconstruction. Virtual probes containing information on q profile constraints are added to inputs of the kinetic equilibrium reconstruction program to obtain the final equilibrium. The new equilibrium produces a more accurate internal q profile. This improved method would help analyze EAST experiments.

关键词： equilibrium reconstruction tokamak data analysis kinetic equilibrium q profile polarimeter-interferometer

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适用于车头泊入的路径规划和跟踪控制新方法

计算机工程与应用 2023年第4期59卷 297-302页

作者：詹瑞典黄经伟张学习肖淳侯帅蔡述庭广东工业大学先进制造学院广州510006 广东工业大学自动化学院广州510006

自动泊车作为智能汽车自动驾驶技术的一个关键组成部分,已成为业界关注和研究的热点。现有的自动泊车系统都是基于倒车实现,而大多数新型电动汽车充电口安装在车头,因此设计了车头泊入的泊车新方法。该方法首先对车辆进行运动学建模,然... 详细信息

自动泊车作为智能汽车自动驾驶技术的一个关键组成部分,已成为业界关注和研究的热点。现有的自动泊车系统都是基于倒车实现,而大多数新型电动汽车充电口安装在车头,因此设计了车头泊入的泊车新方法。该方法首先对车辆进行运动学建模,然后根据汽车与车库的相对位置基于几何推导进行路径规划,最后利用PID对泊车过程进行跟踪控制。采用PID路径跟踪控制算法与现有泊车跟踪控制算法相比较,有效简化了算法结构,克服了“计算爆炸”的问题,具有较强的鲁棒性,符合现有新型电动汽车车头泊入的需求。使用Matlab和CarSim联合仿真实车参数模型车的运动学模型,完善了传统泊车过程模型的运动仿真分析,仿真结果验证了所设计的跟踪控制方法的有效性。

关键词：电动汽车车头泊入路径规划 PID跟踪控制联合仿真

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国际粮食贸易存在的风险及对策分析

智慧农业导刊 2023年第5期3卷 66-69页

作者：张学习河南省粮油工业有限公司郑州450000

该文简要介绍国际粮食贸易,分析国际粮食贸易存在的供需风险、价格风险、转基因粮食风险、金融化风险、政策风险和气候风险等,并围绕参与国际粮食贸易、强化国际与国内粮食价格相挂钩的思想意识、提高粮食综合生产能力、合理控制粮食自... 详细信息

该文简要介绍国际粮食贸易,分析国际粮食贸易存在的供需风险、价格风险、转基因粮食风险、金融化风险、政策风险和气候风险等,并围绕参与国际粮食贸易、强化国际与国内粮食价格相挂钩的思想意识、提高粮食综合生产能力、合理控制粮食自给率与储备规模、健全粮食安全监测应急机制、完善区域粮食产销合作协调机制、分散粮食进口风险、自主知识产权转基因技术研发应用、建设全球大宗农产品交易中心、争取有利的国际贸易规则及积极应对气候变化等方面,就相应对策进行探讨。

关键词：国际粮食贸易价格风险转基因粮食风险粮食自给率粮食安全

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浅析粮食企业的仓储管理与科学保粮

中国食品工业 2023年第3期 54-56页

作者：张学习河南省粮油工业有限公司河南省郑州市450000

科学的仓储管理是确保我国粮食质量的重要条件。当前,我国一些粮食企业仓储管理机制欠缺科学化以及精细化,在管理中难以确保粮食的安全存贮。因此,应当提升粮食存储水平。对于此,本文针对粮食企业的仓储管理与科学保粮方案进行分析与探... 详细信息

科学的仓储管理是确保我国粮食质量的重要条件。当前,我国一些粮食企业仓储管理机制欠缺科学化以及精细化,在管理中难以确保粮食的安全存贮。因此,应当提升粮食存储水平。对于此,本文针对粮食企业的仓储管理与科学保粮方案进行分析与探讨,以供相关人员参考。

关键词：粮食企业仓储管理科学保粮粮食安全企业管理

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全自主机器人足球系统的全局地图构建研究

控制理论与应用 2011年第7期28卷 963-972页

作者：张学习杨宜民谢云广东工业大学自动化学院广东广州510090

研究和讨论了如何通过多机器人的协作,实现全局地图的构建.在单个机器人通过自身携带的多传感器进行局部地图构建的基础上,研究了前向单目视觉传感器的建模方法,在此观测模型的基础上,用极大似然融合算法对球的位置信息进行融合,而对于... 详细信息

研究和讨论了如何通过多机器人的协作,实现全局地图的构建.在单个机器人通过自身携带的多传感器进行局部地图构建的基础上,研究了前向单目视觉传感器的建模方法,在此观测模型的基础上,用极大似然融合算法对球的位置信息进行融合,而对于多机器人返回的对方机器人位置信息,使用基于密度的空间聚类算法(DBSCAN)进行信息融合,从而实现全局地图构建.实验结果表明,通过多机器人的协作,可以准确地构建出全局地图,弥补了单个机器人自身传感器的有限感知范围,本文研究的方法完全满足全自主机器人足球比赛中动态环境地图构建的需要.

关键词：全局地图构建机器人足球系统局部地图构建 DBSCAN聚类分析极大似然融合算法