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大曲率运动下基于自适应关键帧选取的动态SLAM算法

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中国惯性技术学报 2024年第7期32卷 671-680页

作者：陈孟元徐韬张坦坦安徽工程大学电气工程学院芜湖241000 高端装备先进感知与智能控制教育部重点实验室芜湖241000

针对传统同步定位与建图(SLAM)算法在大曲率运动下易发生漏选关键帧、在动态场景下无法准确判断物体运动状态等问题,提出一种大曲率运动下基于自适应关键帧选取的动态SLAM算法。为避免弯道运动漏选关键帧,创建局部逆向索引窗口并依据窗... 详细信息

针对传统同步定位与建图(SLAM)算法在大曲率运动下易发生漏选关键帧、在动态场景下无法准确判断物体运动状态等问题,提出一种大曲率运动下基于自适应关键帧选取的动态SLAM算法。为避免弯道运动漏选关键帧,创建局部逆向索引窗口并依据窗口内关键帧、当前帧、参考帧三者中的特征点数量、匹配点数量、区域变化空间点数量计算自适应阈值,增补在弯道运动中遗漏的关键帧,提升了算法定位精度。同时,为避免动态点造成关键帧选取阈值不准确,设计基于视差角模型的动态物体判断策略来估计潜在动态物体的运动状态。在公开数据集和真实场景进行验证,结果表明:与DynaSLAM算法相比,所提算法在TUM数据集的平均绝对轨迹误差减少了20%,在室内和室外大曲率动态场景下的定位精度分别提升了12.1%和15.3%,展现出良好的建图能力。

关键词：同步定位与地图构建大曲率运动关键帧自适应阈值动态场景运动判断

小学生英语学习焦虑、教师支持对学业成绩的影响：学业自我效能感的中介作用

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小学生英语学习焦虑、教师支持对学业成绩的影响：学业自我效能感...

作者：张坦坦贵州师范大学

学位级别：硕士

生物信息学和机器学习被用于筛选验证冠状动脉粥样硬化患者的嘌呤代谢相关基因和免疫治疗

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生物信息学和机器学习被用于筛选验证冠状动脉粥样硬化患者的嘌呤...

作者：许探浙江中医药大学

学位级别：硕士

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外交环境风险影响审计费用吗?

南京审计大学学报 2024年第2期21卷 24-34页

作者：程云文雯张坦北京外国语大学国际商学院北京100089 西安外国语大学商学院陕西西安710128

外交环境对于公司的海外发展具有重要影响。以2009—2022年外交部的发言表态次数为基础构建了公司暴露于外交环境风险的指标,检验了外交环境风险对公司审计费用的影响。实证结果表明,公司暴露于外交环境风险的程度越高,审计费用越高。... 详细信息

外交环境对于公司的海外发展具有重要影响。以2009—2022年外交部的发言表态次数为基础构建了公司暴露于外交环境风险的指标,检验了外交环境风险对公司审计费用的影响。实证结果表明,公司暴露于外交环境风险的程度越高,审计费用越高。区分审计师异质性后发现,外交环境风险更明显地提升了非国际“四大”的审计费用。机制分析显示,外交环境风险通过提高代理成本和审计投入提高了审计收费。研究结果表明宏观环境风险对审计决策具有影响,丰富了审计费用的影响因素研究。

关键词：外交环境风险对外直接投资审计费用代理成本审计投入审计风险

高性能WC-AlCoCrFeNi2.1硬质合金的电阻增材制造及组织调控

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高性能WC-AlCoCrFeNi2.1硬质合金的电阻增材制造及组织调控

作者：缪探南昌大学

学位级别：硕士

硬质合金由硬质相和粘结相组成,广泛应用于工业领域。然而,传统的粘结相在满足硬质合金的特定性能要求方面存在局限性。因此,探索潜在的粘结相,如具有不同相结构且性能优异的高熵合金（HEA）,对于提高硬质合金的性能至关重要。此外,传... 详细信息

硬质合金由硬质相和粘结相组成,广泛应用于工业领域。然而,传统的粘结相在满足硬质合金的特定性能要求方面存在局限性。因此,探索潜在的粘结相,如具有不同相结构且性能优异的高熵合金（HEA）,对于提高硬质合金的性能至关重要。此外,传统的烧结技术工艺繁杂,而基于电阻缝焊接工艺的电阻增材（RSAM）快速成型技术则为固相增材提供了独特的技术优势。该技术在优化硬质合金性能方面具有巨大潜力。本文研究通过电阻增材制造技术,系统探讨了WC-AlCoCrFeNi2.1硬质合金的组织与性能关系。通过正交试验设计,优化了制备工艺,制备出不同AlCoCrFeNi2.1含量的WC-AlCoCrFeNi2.1硬质合金。采用XRD、SEM、EBSD和TEM深入剖析了合金的组织结构与相组成;通过纳米压痕和摩擦磨损试验机测定了合金的力学及摩擦磨损性能。此外,还深入研究了高性能WC-AlCoCrFeNi2.1硬质合金的组织形成机理及其与性能的关系。实验结果如下:基于正交实验设计方案,深入分析了电阻增材制造WC-AlCoCrFeNi2.1硬质合金的正交试验结果,确定了最佳工艺参数组合为A2B2C1,即焊接压力0.4MPa、焊接电流5k A、焊接速度2mm/s。研究指出,当使用的WC粉末粒径小于5μm时所制备的增材样品表面更光滑且硬度高,表明细WC粉末更适用于电阻增材制造。电阻增材制造的WC-10%AlCoCrFeNi2.1与WC-10%Co硬质合金相比,在硬度和弹性模量上均表现出显著优势。这一研究不仅验证了电阻增材制造硬质合金的可行性,也为后续深入研究提供了有力支撑。基于上一章结论,采用电阻增材方法在最佳工艺参数下制备了三种不同粘结剂含量的WC-x AlCoCrFeNi2.1（x=10 wt.%,15 wt.%,20 wt.%）硬质合金。深入研究其组织结构和力学性能,特别研究了粘结剂含量对性能的影响。实验表明,WC-AlCoCrFeNi2.1硬质合金由WC、BCC/FCC粘结剂相及少量W2C、η-碳化物组成。FCC相含量随粘结剂增多而逐渐增加,WC-15%AlCoCrFeNi2.1由于BCC和FCC含量相当,提升了合金的稳定性。WC-15%AlCoCrFeNi2.1因腐蚀电位趋零和腐蚀电流低而展现最佳耐腐蚀性。此外,WC-15%AlCoCrFeNi2.1浸泡腐蚀表面形成有序网状结构,其中的氧化成分以氧化铝和氧化铬为主。随AlCoCrFeNi2.1含量增加,合金密度和硬度下降,断裂韧性提升;随WC含量降低,磨损机制由磨粒磨损转为氧化磨损,提高耐磨性。其中,WC-15%AlCoCrFeNi2.1具有最佳综合性能。为深入研究WC-15%AlCoCrFeNi2.1硬质合金的组织形成机理及其与性能的关系。采用EBSD技术分析物相组织,发现其FCC和BCC相含量接近,晶面族存在择优取向。//X（cubic）织构特征揭示晶粒排列方式,对性能提升至关重要。TEM观察揭示了微观结构和相元素组成,证实了WC/BCC结合界面晶格匹配良好。摩擦磨损研究表明,WC-15%AlCoCrFeNi2.1仅少量WC因氧化剥落,磨球被氧化破坏,显示优良结合特性及抗磨损能力。试验表明,30N内氧化磨损生成的氧化层能有效保护合金,超过此范围变成较为严重的磨粒磨损,这与氧化层破坏和摩擦条件变化有关。

关键词： WC-AlCoCrFeNi2.1 电阻增材制造硬质合金高熵合金力学性能

卵巢-附件报告和数据系统与ADNEX模型对卵巢-附件恶性病变诊断性能的对比研究

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中华超声影像学杂志 2024年第3期33卷 229-235页

作者：魏雪晴常璐晨张坦王丽魏玺天津医科大学肿瘤医院超声诊疗科国家恶性肿瘤临床医学研究中心天津市肿瘤防治重点实验室天津市恶性肿瘤临床医学研究中心天津300060

目的比较及验证卵巢-附件报告和数据系统(O-RADS)与ADNEX模型对卵巢-附件恶性病变的诊断性能。方法回顾性纳入2020年12月至2022年12月于天津医科大学肿瘤医院接受卵巢-附件病变手术的患者275例,收集临床、病理及超声资料,应用卡方检验、... 详细信息

目的比较及验证卵巢-附件报告和数据系统(O-RADS)与ADNEX模型对卵巢-附件恶性病变的诊断性能。方法回顾性纳入2020年12月至2022年12月于天津医科大学肿瘤医院接受卵巢-附件病变手术的患者275例,收集临床、病理及超声资料,应用卡方检验、ROC曲线等统计学方法分析O-RADS和ADNEX模型对卵巢-附件病变的诊断性能。结果275例患者中,良性127例(46.2%),恶性148例(53.8%)。基于O-RADS分层,46例(16.7%)为O-RADS 2类,50例(18.2%)为O-RADS 3类,66例(24.0%)为O-RADS 4类,113例(41.1%)为O-RADS 5类。O-RADS 2、O-RADS 3、O-RADS 4和O-RADS 5类的恶性率分别为0、0.08%、56.06%和94.70%。用卵巢-附件恶性病变ROC曲线分析O-RADS US和ADNEX模型的曲线下面积分别为0.93(95%CI=0.90~0.96)、0.94(95%CI=0.91~0.97)。以O-RADS≥4、ADNEX模型≥10%为截断值,两者敏感性差异无统计学意义(P=0.740),但O-RADS的特异性高于ADNEX模型(72.4%比56.7%,P=0.044)。结论以O-RADS≥4、ADNEX模型≥10%时两者对卵巢-附件恶性病变具有良好的诊断性能,O-RADS的特异性较高。

关键词：超声检查卵巢-附件疾病卵巢-附件报告和数据系统 ADNEX

基于模型试验的崩塌撞击碎裂地震动信号特征分析

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工程地质学报 2024年

作者：王长阔黄健黄湘曾探黄祥成都理工大学地质灾害防治与地质环境保护国家重点实验室

崩塌作为一种山区常见地质灾害类型，具有显著隐蔽性、突发性及灾难性特征，实时监测与动力学过程的量化分析较困难。地震动信号可间接反应出高位崩塌坡面撞击碎裂过程的地震动能强弱特征，进而反演崩塌运动过程。本文通过开展高位崩塌... 详细信息

崩塌作为一种山区常见地质灾害类型，具有显著隐蔽性、突发性及灾难性特征，实时监测与动力学过程的量化分析较困难。地震动信号可间接反应出高位崩塌坡面撞击碎裂过程的地震动能强弱特征，进而反演崩塌运动过程。本文通过开展高位崩塌坡面撞击碎裂过程物理模型试验，采集了地震动信号，研究其与坠落高度、方量及碎裂程度的量化关系。结果表明：（1）随崩塌坠落高度或方量的增加，阿里亚斯强度越大，即撞击产生的地震动信号的能量越强。（2）堆积体最远运动距离与覆盖面积与阿里亚斯强度成正比关系，地震动信号能量越强，堆积体最远运动距离越大，覆盖面积越广。（3）崩塌碎裂度是影响堆积体最远运动距离与覆盖面积的关键指标，通过对比分析碎裂度、地震动信号能量及动力学参数之间的关系，得到阿里亚斯强度越大，崩塌碎裂度越大，同样运动距离越远，覆盖面积越大。上述研究可为山区高位崩塌灾害的监测预警提供一种新思路。

关键词：高位崩塌模型试验地震动信号碎裂度

玉米须多酚-羧甲基壳聚糖复合膜对冷鲜牛肉的保鲜作用

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粮食与油脂 2024年第5期37卷 54-59,103页

作者：白友强张坦李斌斌青岛酒店管理职业技术学院山东青岛266100 新疆农垦科学院农产品加工研究所新疆石河子832000

以玉米须多酚(P-CS)与羧甲基壳聚糖(CMCS)为原料,制备玉米须多酚-羧甲基壳聚糖(P-CS/CMCS)复合膜,考察2种原料质量比对P-CS/CMCS复合膜力学及阻水性能的影响,并研究P-CS/CMCS复合膜对冷鲜牛肉的保鲜效果。结果表明:当CMCS与P-CS质量比为... 详细信息

以玉米须多酚(P-CS)与羧甲基壳聚糖(CMCS)为原料,制备玉米须多酚-羧甲基壳聚糖(P-CS/CMCS)复合膜,考察2种原料质量比对P-CS/CMCS复合膜力学及阻水性能的影响,并研究P-CS/CMCS复合膜对冷鲜牛肉的保鲜效果。结果表明:当CMCS与P-CS质量比为1∶1时,制得的P-CS/CMCS复合膜具有良好的力学与阻水性能,拉伸强度为4.52 MPa,断裂伸长率为42.67%,水蒸气透过系数为0.403 g·mm/(m^(2)·h·kPa);红外光谱证实2种原料已产生相互作用。在3~5℃冷藏9 d后,与未处理和CMCS膜处理的冷鲜牛肉相比,P-CS/CMCS复合膜可明显延缓牛肉样品的pH、汁液损失率、总挥发性盐基氮(TVB-N)含量及菌落总数的增长幅度,同时牛肉样品的色泽未有较大变化,且在冷藏第9天时仍有食用价值。

关键词：玉米须多酚羧甲基壳聚糖牛肉保鲜作用复合膜

黑龙江省通信管理局赴七台河、鸡西开展安全生产、应急通信保障和信息通信服务调研

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通信管理与技术 2024年第2期 3-4页

作者：张坦(文/摄) 不详

为贯彻落实习近平总书记关于安全生产工作的重要指示批示精神和国务院安委会有关会议文件精神,有效落实我省信息通信行业安全生产责任,做好重大自然灾害保障准备工作,近日,黑龙江省通信管理局副局长孙亮带队赴七台河、鸡西三家基础电信... 详细信息

为贯彻落实习近平总书记关于安全生产工作的重要指示批示精神和国务院安委会有关会议文件精神,有效落实我省信息通信行业安全生产责任,做好重大自然灾害保障准备工作,近日,黑龙江省通信管理局副局长孙亮带队赴七台河、鸡西三家基础电信企业、铁塔公司开展安全生产、应急通信保障、信息通信服务工作调研和督导检查。调研组一行深入各企业营业场所、机房、基站、物资仓库等关键场所。通过实地查看、资料审阅、座谈交流等方式,实地了解各企业和铁塔公司的应急通信准备、安全生产和信息通信服务质量等情况。

关键词：省通信管理局信息通信服务物资仓库通信服务质量铁塔公司重大自然灾害安全生产责任副局长