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基于PSO算法的复杂环境下移动机器人路径规划方法研究

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基于PSO算法的复杂环境下移动机器人路径规划方法研究

作者：张国铭中国石油大学(华东)

学位级别：硕士

21世纪以来,移动机器人在各个领域中得到了广泛应用。随着科技的进步,人们对于移动机器人的智能性、灵敏性、安全性以及工作效率等性能的要求越来越高,进而推动了机器人领域相关技术的快速发展。作为移动机器人技术研究领域中的重要分... 详细信息

21世纪以来,移动机器人在各个领域中得到了广泛应用。随着科技的进步,人们对于移动机器人的智能性、灵敏性、安全性以及工作效率等性能的要求越来越高,进而推动了机器人领域相关技术的快速发展。作为移动机器人技术研究领域中的重要分支之一,路径规划在移动机器人执行复杂任务时起到了重要的作用。移动机器人路径规划的目的是在复杂工作环境中为移动机器人寻找出一条从起始位置到目标位置安全且最优的路径。本文旨在对基于粒子群算法(Particle Swarm Optimization,PSO)的复杂环境下移动机器人路径规划方法进行研究,其主要的工作包括:第一,针对静态环境下移动机器人的全局路径规划问题,提出了一种新型的自适应粒子群算法。该算法中的惯性权重和加速度系数可以根据种群中粒子成功率所反映的算法所处状态进行自适应地更新,该参数更新策略可以提高算法的全局收敛精度;在二维空间坐标系下采用网格划分的方法对移动机器人的静态工作环境进行建模,并建立合理的路径规划优化模型。最后,将自适应粒子群算法与贝塞尔曲线相结合,并将其成功用于解决复杂静态环境下带有约束的移动机器人全局平滑路径规划问题,通过实验仿真验证了所提方法的可行性和有效性。第二,提出了一种新型的中心学习时滞粒子群算法。该算法将中心学习算子和随机时滞信息引入到粒子的速度更新模型中,引入中心学习算子可以丰富粒子的学习策略,增强种群的多样性,引入时滞信息有助于降低算法陷入到局部最优的可能性。此外,对所提出的中心学习时滞粒子群算法进行了收敛性理论分析,并给出了确保该算法收敛的参数选择策略。通过一系列基于基准测试函数的实验将提出的中心学习时滞粒子群算法与现有的改进PSO算法进行了比较,从而验证了所提出算法的优越性。将中心学习时滞粒子群算法应用于移动机器人全局路径规划的实例中,并将该算法得到的路径规划结果与现有的改进PSO算法得到的路径规划结果做对比,从而验证了所提算法在解决实际问题时的有效性。第三,针对动态未知环境下的移动机器人路径规划问题,提出了一种新型快速路径规划方法。首先,将提出的中心学习时滞粒子群算法用于解决移动机器人的全局路径规划问题。将中心学习时滞粒子群算法与A*算法相结合,并配合使用碰撞预测函数,提出了一种快速路径规划新方法。该方法可以在安全躲避静态障碍物和动态障碍物的同时,提高移动机器人的工作效率,为移动机器人节省更多的工作时间。最后,通过仿真实验将所提出的快速路径规划方法用于解决复杂动态环境下移动机器人的路径规划问题,实验结果验证了所提方法的可行性和有效性。

关键词：粒子群算法移动机器人复杂工作环境路径规划

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一道例题的多种证法

高等数学研究 2022年第5期25卷 45-46页

作者：张国铭牡丹江师范学院数学科学学院黑龙江牡丹江157011

对华东师范大学数学系编写的《数学分析》(上册)中的一道例题提供了四种证法.

关键词：凸函数不等式最大值

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企业财务会计与管理会计的融合探析

财会学习 2021年第2期 7-8页

作者：张国铭贵州财经大学商务学院

财务会计在企业经营活动中的作用不言而喻。随着社会经济水平的不断提高,管理会计在企业持续发展中的重要性也日益彰显。本文研究企业财务会计与管理会计的融合,从两者的关系、融合存在的问题出发,探析二者的有效融合,以求企业财务、管... 详细信息

财务会计在企业经营活动中的作用不言而喻。随着社会经济水平的不断提高,管理会计在企业持续发展中的重要性也日益彰显。本文研究企业财务会计与管理会计的融合,从两者的关系、融合存在的问题出发,探析二者的有效融合,以求企业财务、管理双重强化。

关键词：企业财务会计管理会计融合

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一个组合恒等式的推广(Ⅱ)

数学的实践与认识 2010年第23期40卷 239-246页

作者：张国铭牡丹江师范学院数学系黑龙江牡丹江157011

用母函数方法获得了一个组合恒等式的更一般的形式.借助这一结果,又给出了若干个有趣的组合恒等式.是作者以前的一篇文章的继续.

关键词：组合恒等式母函数幂级数分部求和公式

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关于一道硕士研究生入学试题的一些思考

高等数学研究 2019年第1期22卷 39-41页

作者：张国铭牡丹江师范学院数学科学学院黑龙江牡丹江157011

对北京师范大学一九九七年的一道研究生入学试题提供了一种解答.在此基础上,又获得了九个有趣的结果.

关键词：二重积分含参变量积分积分中值定理

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西江苗寨的经济与文化互动研究

西江苗寨的经济与文化互动研究

作者：张国铭贵州财经学院

学位级别：硕士

经济与文化相互依存、互为动力,是人类社会发展的两翼。经济和文化的形成及发展与自然环境和社会环境密切联系。西江苗寨特殊的社会历史背景和封闭的自然地理环境形成西江苗寨水稻农耕,自给自足的自然经济;特定的生产活动和生活方式形... 详细信息

经济与文化相互依存、互为动力,是人类社会发展的两翼。经济和文化的形成及发展与自然环境和社会环境密切联系。西江苗寨特殊的社会历史背景和封闭的自然地理环境形成西江苗寨水稻农耕,自给自足的自然经济;特定的生产活动和生活方式形成西江苗寨独特的文化。互动是多种力量对经济与文化的创造与重组,西江苗寨的经济与文化的发展也随着社会环境的变革而不断转变。旅游业的发展,使得西江苗寨经济与文化的互动比起以往任何时代都更加的强烈。经济与文化相互制约、相互促进。在西江苗寨旅游发展的过程中,经济的发展对文化具有积极的影响:有助于西江苗寨民族传统文化的保护和复兴;增强西江苗族的文化认同和民族自信;改善西江苗寨社会文化环境等。也有消极的影响:淡化或同化西江苗寨的民俗风情;加速传统文化价值观的退化以至遗失等。同时,文化因素对于经济的发展起着至关重要的作用。一方面,西江苗寨的民族传统文化,如文化价值观及伦理道德等能够影响和制约人们的行为,从而直接或间接地促进经济的发展;另一方面,西江苗寨某些传统文化观念与经济发展矛盾冲突,是发展中的不利因素,阻碍制约经济的发展。经济与文化相辅相成,两者的形成与发展是一个不断互动的过程。西江苗寨的经济与文化在不断的互动中自我调适与更新。如何延续发展,让经济与文化的互动呈现出一种积极的建构性态势,直接或间接地契合西江苗寨村民的现实生活需求,需要不断地实践和探索。本文在结构上分为五个部分:第一部分阐述选题缘由,研究意义方法,回顾相关研究和界定概念。第二部分概述西江苗寨形成的历史,分析苗寨在自然环境下形成的经济,以及根植于经济基础的文化。第三部分概述西江苗寨经济与文化发展,分析苗寨在社会环境中的旅游发展,以及文化的改变。第四部分主要分析西江苗寨发展中经济对文化的影响和文化对经济的作用,论述经济与文化的互动。第五部分是对西江苗寨经济与文化互动发展的思考。

关键词：西江苗寨经济文化互动发展

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长期股权投资权益法核算问题分析

全国流通经济 2018年第5期 89-90页

作者：张国铭贵州财经大学商务学院贵州惠水550600

随着经济的发展和变化,企业长期股权投资的核算问题一直体现其重要性。成本法和权益法作为长期股权投资核算的基本方法,在不同的情况下采取不同的核算,会对企业的经营和发展造成不同的影响。本文对权益法下长期股权投资核算的相关问题... 详细信息

随着经济的发展和变化,企业长期股权投资的核算问题一直体现其重要性。成本法和权益法作为长期股权投资核算的基本方法,在不同的情况下采取不同的核算,会对企业的经营和发展造成不同的影响。本文对权益法下长期股权投资核算的相关问题进行分析。

关键词：权益法长期投资股权分析

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企业长期股权投资管理策略分析

中国集体经济 2018年第23期 22-23页

作者：张国铭贵州财经大学商务学院

社会经济的发展依赖于企业的不断兴起,企业管理者为创造利润采用长期股权投资的策略,但这种方式往往具有周期长、资金投入较大的缺陷。为避免这些情况对企业的经济增长带来影响,必须采取相应的措施才能更合理为企业带来丰厚的利润。文... 详细信息

社会经济的发展依赖于企业的不断兴起,企业管理者为创造利润采用长期股权投资的策略,但这种方式往往具有周期长、资金投入较大的缺陷。为避免这些情况对企业的经济增长带来影响,必须采取相应的措施才能更合理为企业带来丰厚的利润。文章结合现实中企业发展存在的问题与改进方式,对企业长期股权投资管理策略进行分析和讨论。

关键词：企业发展投资长期股权策略

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一道级数习题的六种解法

高等数学研究 2017年第3期20卷 1-3页

作者：张国铭牡丹江师范学院数学科学学院黑龙江牡丹江157011

应用约当不等式,函数的单调性以及数列极限的性质,对一道级数习题提供了六种解法.

关键词：无穷级数约当不等式单调函数