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基于Kiva系统的拣选作业优化与算法研究

基于Kiva系统的拣选作业优化与算法研究

作者：张喜妹北京邮电大学

学位级别：硕士

随着电子商务的不断发展,对配送中心的自动化程度和作业能力的要求越来越高,而传统自动化程度较高的配送中心拣选系统在不断应用的过程中出现各自的弊端。针对传统配送中心拣选系统的不足,Kiva移动机器人仓储自动化系统应运而生,此方案... 详细信息

随着电子商务的不断发展,对配送中心的自动化程度和作业能力的要求越来越高,而传统自动化程度较高的配送中心拣选系统在不断应用的过程中出现各自的弊端。针对传统配送中心拣选系统的不足,Kiva移动机器人仓储自动化系统应运而生,此方案在国外的配送中心中已经得到比较成熟地应用,但目前国内还未有引用。本文在对Kiva多机器人仓储自动化系统进行学习的基础上,主要完成以下方面的内容：第一,提出两种方法对Kiva拣选系统中小车的路径规划问题进行解决。一种是对传统A*算法的改进方法,对路径规划过程中的碰撞问题给出相应的避碰机制,对可能出现的路径的往返情况给出解决方案,实现多个机器人小车的路径规划问题;另一种方法通过规定小车的交通行驶规则,通过定义机器人小车在Kiva拣选系统通道中的的行驶规则,规划系统中小车的行驶路径。第二,从Kiva拣选系统多机器人的任务分配和路径规划两个方面,给出四种Kiva拣选系统作业策略：按顺序任务分配与改进A*算法路径规划模式、按顺序任务分配与按交通规则路径规划模式、就近任务分配与改进A*算法路径规划模式、就近任务分配与按交通规则路径规划模式。第三,连接Kiva系统拣选作业的整套作业策略,模拟Kiva拣选系统作业,给出具体的算例,考虑配置不同数量机器人小车的情况下,不同模式的Kiva拣选系统作业策略的MATLAB仿真模型的建立并分析仿真结果。通过对比仿真结果的不同,最终得到比较优化的拣选作业方案。本文提供了一套切实可行的解决Kiva系统拣选作业的较优化的方案,丰富了传统的拣选系统作业模式;同时,为以后掌握自主技术,具有一定的参考价值。

关键词： Kiva系统拣选策略改进的A~*算法 MATLAB仿真

大道至简,返璞归真——以《雷雨》为例谈简化小学语文课堂教学的策略

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语文知识 2017年第10期 47-50页

作者：张喜妹浙江省平湖市广陈中心小学

现在有不少语文老师为追求所谓的“时髦”,每拿到一篇课文,还没读两遍,便考虑怎样上得精彩──做什么样的课件,哪里可以表演,哪里可以“小组合作”,哪里可以拓展、发散,哪里可以有“多元解读”,如此等等。试图以“旁门左道”来掩饰自己... 详细信息

现在有不少语文老师为追求所谓的“时髦”,每拿到一篇课文,还没读两遍,便考虑怎样上得精彩──做什么样的课件,哪里可以表演,哪里可以“小组合作”,哪里可以拓展、发散,哪里可以有“多元解读”,如此等等。试图以“旁门左道”来掩饰自己的肤浅和浮躁,以花架子哗众取宠。殊不知,“说法越多,花样越多,头绪越复杂,目的越不明确”（张志公语）;殊不知,我们的语文教学须“大道至简,返璞归真”,简简单单教语文──凭借简明的教学目标，简约的教学内容，简化的教学环节，简便的教学方法，努力实现“简简单单教语文，完完全全为学生，扎扎实实求发展”的教学理想（崔峦语）。

关键词：小学语文课堂大道至简多元解读张志公《雷雨》引读写话雷雨前作业设计祖国语言文字

当阅读和写话邂逅绘本——“绘本读写联动”,提高低段学生写话能力的研究

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教育视界 2016年第25期 74-77页

作者：张喜妹浙江省嘉兴市平湖广陈中心小学

绘本是小学低段学生课外阅读的主要书目，蕴含着丰富的写话资源，是最适合儿童的“精神大餐”。绘本不仅能使学生快乐地走进阅读，使其心灵在美好事物中得到浸润，而且能有效激发学生内心深处感受美、创造美的欲望。“绘本读写联动”是... 详细信息

绘本是小学低段学生课外阅读的主要书目，蕴含着丰富的写话资源，是最适合儿童的“精神大餐”。绘本不仅能使学生快乐地走进阅读，使其心灵在美好事物中得到浸润，而且能有效激发学生内心深处感受美、创造美的欲望。“绘本读写联动”是教师利用这种欲望充分激发学生的写话热情，将阅读与写话有机结合，提高学生写话能力的有效策略。教师根据低年级学生的心理特点，选择适宜的绘本，经过充分的阅读，找到阅读与写话的联动点．从绘本内容、写作方法、绘本图画和角色对话等方面进行读写联动的探索与实践。使阅读和写话无痕联动。

关键词：绘本读写联动低段写话能力

当阅读和写话邂逅于绘本——绘本“读写联动”,提高低段学生写话能力的探索

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语文知识 2016年第16期 88-90页

作者：张喜妹浙江省嘉兴市平湖广陈小学

＂绘本＂又称图画书,它是图画和文字的完美融合。在绘本中,图画不再是文字的点缀,而是图书的命脉,甚至有些绘本,一个字也没有,只用绘画来讲述一个完整的故事。绘本是小学低段学生课外阅读的主要书目,是最适合儿童的＂精神大餐＂。绘本... 详细信息

＂绘本＂又称图画书,它是图画和文字的完美融合。在绘本中,图画不再是文字的点缀,而是图书的命脉,甚至有些绘本,一个字也没有,只用绘画来讲述一个完整的故事。绘本是小学低段学生课外阅读的主要书目,是最适合儿童的＂精神大餐＂。绘本不仅能使孩子快乐地走进阅读,让心灵在美好事物中得到浸润,而且能有效激发他们内心深处感受美、创造美的欲望。小学低段学生还处在以具体形象思维为主的阶段。以读图为主的绘本阅读,

关键词：写话具体形象思维图画书精神大餐联动写作方法蚯蚓的日记分角色朗读冰雪世界人物形象

凸显常识性课文的“语文味”——以《恐龙的灭绝》一课教学为例

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教育视界 2016年第8S期 56-59页

作者：张喜妹浙江省嘉兴市平湖广陈中心小学

在小学语文教材中，有许多常识性的课文，如《恐龙的灭绝》《最大的“书”》《鲸》《太阳》等。这些课文科学性强，用词准确，描写生动，是培养学生语言能力和科学素养的好素材。但是，很多教师对常识性课文教学目标的价值定位有些偏差... 详细信息

在小学语文教材中，有许多常识性的课文，如《恐龙的灭绝》《最大的“书”》《鲸》《太阳》等。这些课文科学性强，用词准确，描写生动，是培养学生语言能力和科学素养的好素材。但是，很多教师对常识性课文教学目标的价值定位有些偏差，容易把语文课上成常识课。这也是当前常识性课文教学的通病——“本位缺失”。其实常识性课文与其他课文一样，也承担着提升学生语文素养的重任。要想让常识性语文课凸显“语文味”，必须做到学为中心、关注文体、落实语用，利用语文的方法，教常识性的内容。笔者就以《恐龙的灭绝》一课的教学为例，谈谈如何凸显常识性课文的“语文味”。

关键词：教学目标语文课灭绝恐龙科学素养语言能力科学性学生