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基于标准路牌的单目视觉车辆自定位

基于标准路牌的单目视觉车辆自定位

作者：张善彬山东大学

学位级别：硕士

近些年,国家经济的快速发展,人们的出行方式也跟着发生了变化,自驾出行逐渐成为出行的第一选择,但是由此带来得交通拥堵问题日益严重,道路交通事故频频发生。现有的交通系统难以在根本上解决这些问题。为了改善和解决交通拥堵问题,智慧... 详细信息

近些年,国家经济的快速发展,人们的出行方式也跟着发生了变化,自驾出行逐渐成为出行的第一选择,但是由此带来得交通拥堵问题日益严重,道路交通事故频频发生。现有的交通系统难以在根本上解决这些问题。为了改善和解决交通拥堵问题,智慧交通系统以及自动驾驶技术成为国内外学者研究的热点课题。其中,车辆自定位作为智慧交通系统和自动驾驶中的基础和关键技术,对行车的安全性,驾驶决策都极为重要。针对现有车辆自定位算法受到驾驶环境的限制,部分算法复杂度高,成本高的局限性,本文提出了一种基于新型标准路牌的车载单目相机位置估计算法,实现了在城市交通复杂的道路环境下准确高效的车辆位置估计。首先,针对于现有道路指示特征点不明显的缺陷,提出并设计了一种特征明显、结构简单的新型标准路牌。其次,搭建了一个由标准路牌的尺寸,控制点信息以及标准路牌所在道路的车道数量,车道宽度和前进方向组成的数据库。接下来使用车载单目相机采集包含有新型标准路牌的道路图像,通过图像的预处理分割提取出标准路牌的控制区域,求取控制区域的质心点作为后续计算的控制点。然后利用该控制点与数据库中预存的控制点信息相结合计算得到平面投影变换矩阵,并使用该矩阵将数据库中基准路牌配准到拍摄的每一帧图像中的标准路牌中,验证提取的控制点和平面投影变换矩阵计算的准确性。最后在解决了方程组的病态性后分解该矩阵得到车辆在以标准路牌中心为世界坐标原点坐标系下的位置信息,与实际测量得到的数据进行对比。实验结果表明,本文提出的新型标准路牌检测识别率和正确率明显高于现有的道路指示牌。质心点计算的坐标误差上下在一个像素误差之内。车辆位置估计结果在距离标准路牌100内定位置计算误差在0.5米以内,在30米以内定位精度可以达到0.1米,20米时定位精度可以达到0.05米。本文提出的方法成本低、简单可靠,利用车载单目相机与标准路牌,准确的计算出了车辆的位置信息和所在车道信息,实现了车辆在复杂交通路段的精准自定位。论文首先阐述了智慧交通和车辆自定位技术的研究背景、研究现状和进展,其次介绍了本文的研究内容和算法流程和车载单目相机输入图像的预处理过程,详细推导了由平面投影变换矩阵求解得到车辆位置参数的计算过程,最后进行了实验分析和结果讨论。

关键词：标准路牌路牌数据库车辆位置估计单目相机投影变换病态方程组

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T3紫铜超声辅助钨极氩弧焊工艺研究

T3紫铜超声辅助钨极氩弧焊工艺研究

作者：张善彬青岛理工大学

学位级别：硕士

针对紫铜焊接容易出现热裂纹严重的问题,本课题采用超声辅助钨极氩弧焊新工艺对紫铜板进行焊接研究。研究结果表明:超声辅助GTAW焊可有效避免热裂纹,细化晶粒,提高焊缝强度,提高焊接接头寿命,是具有潜力的焊接方法。本课题根据理论,设... 详细信息

针对紫铜焊接容易出现热裂纹严重的问题,本课题采用超声辅助钨极氩弧焊新工艺对紫铜板进行焊接研究。研究结果表明:超声辅助GTAW焊可有效避免热裂纹,细化晶粒,提高焊缝强度,提高焊接接头寿命,是具有潜力的焊接方法。本课题根据理论,设计超声焊接变幅杆,满足放大系数和工作稳定的要求;针对竖直、水平,角度三种方式下添加超声进行熔焊试验,分析超声在不同添加方式下对组织及性能的影响;通过有限元分析,模拟得到紫铜试板在超声作用下的振幅规律,结合实际确定最佳焊接位置;将超声辅助GTAW焊接应用到添加HS201焊丝堆焊和V型坡口对板焊中,对超声辅助GTAW对板焊组织性能进行研究和探讨。利用超声辅助,针对竖直、水平、角度(30°、45°、60°)三种方式下添加超声,探究每种超声添加方式GTAW焊接接头与无超声辅助GTAW焊接接头组织与性能的差别。结果表明:经过超声辅助T3紫铜熔焊后,热裂纹明显消失,晶粒尺寸得到明显细化,柱状晶明显减少,有明显球化现象,出现亚晶界,超声功率越大,振幅越大,亚晶尺寸越小。超声辅助提高了焊接时焊接热输入,高温区间增大。焊缝的显微硬度有所提高,屈服强度明显提高,提高大约在50%左右,塑性增强。水平和竖直超声超声焊缝改善程度与焊接时试板表面振幅成正相关,角度施加超声改变了竖直或水平的条件下超声波输入的方向单一性,焊接时试板熔池的振动方式变得复杂。Ansys有限元软件软模态分析得出T3紫铜板的振动规律,谐响应分析得到超声输入稳定后试板表面振幅,随着超声功率的增大,振幅明显增大,得到适合熔焊的最佳焊接区域。瞬态分析模拟超声施加初期试板表面振幅随时间变化,竖加超声和横加超声基本规律:振幅先变大后减小,然后趋于稳定,角度施加超声前期振幅不稳定,最后趋于平稳。通过添加焊丝HS201进一步探究功率超声对焊缝组织结构的影响。在对板焊接过程中,加超声后,有效避免了热裂纹,焊接接头拉伸性能提高,抗拉强度由89.5MPa增加到156MPa,增加了75%左右。屈服强度由38.9MPa增加到57.3MPa,增加了47%左右。

关键词：超声辅助GTAW焊晶粒细化有限元分析振动规律力学性能

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民法典背景下电子合同订立法律问题研究

民法典背景下电子合同订立法律问题研究

作者：张善彬云南大学

学位级别：硕士

人类社会进入信息时代,市场需要、技术成熟、国家许可,电子合同应运而生并快速发展,成为这个时代市场活动不可或缺的法律形式。一直以来,研究者多将“电子合同”与“电子商务合同”视为同一概念,但本文认为电子合同具有独立内涵。我国... 详细信息

人类社会进入信息时代,市场需要、技术成熟、国家许可,电子合同应运而生并快速发展,成为这个时代市场活动不可或缺的法律形式。一直以来,研究者多将“电子合同”与“电子商务合同”视为同一概念,但本文认为电子合同具有独立内涵。我国《民法典》颁布以前,电子合同相关法律法规屈指可数,整个法律体系并不健全。虽然《民法典》为电子合同的系统研究指明了方向,提供了基础性法律支撑,但相关规范仍较为原则,网络应用技术性强和现实社会复杂多变亦加大了电子合同的适用难度,因此本文试图对电子合同订立法律问题展开研究。本文主要分为四部分:第一部分概述电子合同及其订立。虽然电子合同在世界范围尚无统一定义,但本文定义的电子合同具有实用性和广泛性,不仅适用于现时法律实践,也能容纳未来的智能合同。在此基础上,阐释电子合同订立的含义、特征、其与传统合同订立的区别,并梳理《民法典》规定电子合同订立的现实意义。通过本部分的阐述,为研究电子合同订立法律问题打下理论基础。第二部分展示电子合同订立的立法现状与实务分析。此部分通过列举我国电子合同订立形式只有书面等立法现状以及电子合同主体难以识别等社会现状,从实务角度对电子合同订立现时可能存在的困难与未来可能面临的情境进行推测和阐释,分析得出电子合同订立的法律规范相对滞后且模糊不清,可能影响具体的社会实践与司法活动,为下文研究具体问题做好铺垫。第三部分探究电子合同订立存在的法律问题。该部分通过检索最新法律规范、整理近年司法判例、结合权威理论学说,对电子合同缺乏现行法律的有力支撑、《民法典》第四百九十一条与《电子商务法》第四十九条在电子合同成立时间规定上存在矛盾、“同案不同判”等问题进行揭示,厘清电子合同订立的立法与司法难点,表明电子合同订立亟待法律的有效规制。第四部分提出完善对策。本部分指出进一步完善电子合同法律体系、消除法律矛盾是解决电子合同订立法律问题的重要手段,还应加强审判指导以统一电子合同订立纠纷的裁判尺度,辅之以行政监管、社会宣传等措施。通过对立法、司法、行政、社会手段的整合、分析与针对性阐释,力图突破电子合同订立面临的主要法律困境,营造一个良好的电子合同订立环境。

关键词：民法典电子商务法电子合同合同订立电子签名

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从我厂500热轧带钢谈连轧技术

莱钢科技 1989年第1期 14-22页

作者：张善彬

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评先莫凭说

冶金企业文化 1998年第1期 33-34页

作者：张善彬唐山钢铁股份有限责任公司

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小钢锭一火轧成小型棒钢的工艺方案

莱钢科技 1992年第1期 29-31页

作者：张善彬

单唾液酸神经节苷酯注射液治疗新生儿缺氧缺血性脑病临床疗效及安全性评价

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北方药学 2018年第1期15卷 149-149,148页

作者：张善彬河南省新乡新华医院新乡453000

目的:对单唾液酸神经节苷酯注射液治疗新生儿缺氧缺血性脑病临床疗效及安全性进行研究。方法:选取76例新生儿缺氧缺血性脑病患者作为研究对象,随机分成研究组与对照组,每组38例。对照组使用常规治疗方式,研究组在此基础上使用单唾液酸... 详细信息

目的:对单唾液酸神经节苷酯注射液治疗新生儿缺氧缺血性脑病临床疗效及安全性进行研究。方法:选取76例新生儿缺氧缺血性脑病患者作为研究对象,随机分成研究组与对照组,每组38例。对照组使用常规治疗方式,研究组在此基础上使用单唾液酸神经节苷酯注射液治疗。比较两组各项指标恢复时间与NBNA评分、不良反应。结果:研究组各项指标恢复时间明显短于对照组(P<0.05),NBNA评分明显高于对照组(P<0.05),并且都没有出现程度较严重的不良反应。结论:在治疗新生儿缺氧缺血性脑病时使用单唾液酸神经节苷酯能够取得显著的临床效果,具有较高的安全性,值得推广。

关键词：单唾液酸神经节苷酯注射液新生儿缺氧缺血性脑病安全性

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粗轧机最佳辊径

莱钢科技 1993年第1期 44-47页

作者：张善彬

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节能型热带钢系列轧机

莱钢科技 1989年第4期 79-82页

作者：张善彬