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下肢外骨骼康复训练机器人减重系统研究

下肢外骨骼康复训练机器人减重系统研究

作者：张启国河北工业大学

学位级别：硕士

本文所研究的下肢外骨骼康复训练机器人是用来帮助由于脑卒中等造成神经中枢损伤导致下肢瘫痪时患者进行下肢康复治疗训练的设备。训练中，由于患者下肢不能完全承受自身重量，减重系统帮助患者减轻所承受的重量，同时保持患者的身体在... 详细信息

本文所研究的下肢外骨骼康复训练机器人是用来帮助由于脑卒中等造成神经中枢损伤导致下肢瘫痪时患者进行下肢康复治疗训练的设备。训练中，由于患者下肢不能完全承受自身重量，减重系统帮助患者减轻所承受的重量，同时保持患者的身体在下肢康复训练过程中始终处于平衡状态。本文主要阐述了一种自主控制的减重系统，它是下肢康复机器人极其重要的一部分，更是进行减重训练的必要条件。本文的具体研究内容如下：1.通过对国内外下肢外骨骼康复机器人减重系统研究现状的分析，指出其设计、结构上的优点，同时指出其存在的不足。借鉴其设计优点，提出本课题的减重系统的设计依据，及一些具体要求。2.依据减重步行训练的原理、作用设计了一款自主控制的减重系统。减重系统可分为竖直减重、水平随动两个部分，竖直减重部分主要是卸载患者腿部无法承受的身体重量，水平随动部分是完成患者的下肢按照预先设置的步态做跟随运动，完成正常的减重步态康复训练。3.对减重系统建立数学模型，并对其进行运动学、动力学分析，其目的是探究减重步行训练时患者重心的运动规律是否与自然步行时相符为后续减重系统控制策略研究做准备。4.采用PRO/E软件进行建模，运用ANSYS软件对锥齿轮做动力学和刚度分析从而达到进行优化的目的，使零件具有最佳的材料分布。并对锥齿轮进行了力学分析，校核零部件的安全性。5.利用ADAMS软件完成机构的运动仿真，得出减重控制平台的位移、速度、加速度运动变化曲线，与设计时所参照的数据进行比较，从而验证设计的合理性。

关键词：减重系统康复训练外骨骼机器人动力学运动学

以孤立结肠息肉为临床表现的成年人单系统朗格汉斯细胞组织细胞增生症一例并文献复习

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白血病．淋巴瘤 2020年第11期29卷 688-690页

作者：凌春张启国安徽省滁州市第一人民医院血液科 239000 南京大学医学院附属鼓楼医院血液科 210008

目的探讨单系统朗格汉斯细胞组织细胞增生症(LCH)患者的临床特征、诊疗及预后。方法回顾性分析2019年11月南京大学医学院附属鼓楼医院收治的1例以孤立结肠息肉为临床表现的成年人单系统LCH患者的临床症状、实验室检查及影像学检查结果... 详细信息

目的探讨单系统朗格汉斯细胞组织细胞增生症(LCH)患者的临床特征、诊疗及预后。方法回顾性分析2019年11月南京大学医学院附属鼓楼医院收治的1例以孤立结肠息肉为临床表现的成年人单系统LCH患者的临床症状、实验室检查及影像学检查结果、病理和免疫组织化学以及分子生物学检查结果,并复习相关文献。结果患者肠镜检查见横结肠孤立息肉,病理活组织检查可见大肠黏膜息肉样增生,黏膜间质见上皮样组织细胞增生及多量嗜酸性粒细胞浸润,免疫组织化学表达CD1a、S-100、Langerin,后完善相关实验室检查、影像学及分子生物学检查,排除多系统病变后确诊为单系统LCH。结论单系统LCH的诊断需要结合临床资料、相关实验室检查结果等进行综合分析。

关键词：结肠息肉组织细胞增多症,朗格尔汉斯细胞诊断

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克银蜜膏剂治疗寻常性银屑病的临床疗效观察

临床皮肤科杂志 2005年第9期34卷 624-625页

作者：张启国方春红武汉大学人民医院皮肤科湖北武汉430060

2003年10月-2004年9月笔者应用克银蜜炼膏治疗21例进行期寻常性银屑病患者，同时检测患者治疗前、后血清白介素（IL）-18水平。现将结果报告如下。[第一段]

关键词：银屑病,寻常性克银蜜

NF-κB/p65在弥漫大B细胞淋巴瘤患者肿瘤组织中的表达及临床意义

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中华血液学杂志 2015年第10期36卷 872-875页

作者：林桐欧阳建张启国周敏南京医科大学鼓楼临床医学院 210000

弥漫大B细胞淋巴瘤（diffuse large B cell lymphoma， DLBCL）的发生、发展和转移与多种细胞通路异常有关，其中具有代表性的为NF-κB通路。NF-κB五个家族成员（p50/105、p52/100、p65/RelA、RelB和c-Rel）两两组成同质或异质二聚体... 详细信息

弥漫大B细胞淋巴瘤（diffuse large B cell lymphoma， DLBCL）的发生、发展和转移与多种细胞通路异常有关，其中具有代表性的为NF-κB通路。NF-κB五个家族成员（p50/105、p52/100、p65/RelA、RelB和c-Rel）两两组成同质或异质二聚体，可以通过经典或非经典途径调节细胞的生物学活性。已有研究表明，异常激活的NF-κB通路在淋巴瘤的发生和进展，以及在肿瘤细胞对放化疗抵抗中起重要作用［1］。在本研究中我们对DLBCL患者肿瘤组织中NF-κB/p65表达水平进行检测，并结合临床资料，分析其与患者疗效和生存的关系。

关键词：弥漫大B细胞淋巴瘤 NF-κB/p65 肿瘤组织临床意义患者 NF-κB通路 lymphoma DLBCL

反相高效液相色谱法同时测定多种头孢菌素的研究(I)

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色谱 1999年第6期17卷 518-521页

作者：吴振洁郭伟斌张启国倪坤仪林永顺厦门市药品检验所福建厦门361012 中国药科大学分析化学教研室江苏南京210009

建立了同时分离测定６种头孢菌素（头孢米诺、头孢羟氨苄、头孢克罗、头孢氨苄、头孢拉定和头孢西丁）的高效液相色谱法。流动相为Ｖ（５０ｍｍｏｌ／Ｌ的磷酸二氢钾缓冲液，ｐＨ３．４）ｖＶ（乙腈）＝８７．５ｖ１２．５的混合... 详细信息

建立了同时分离测定６种头孢菌素（头孢米诺、头孢羟氨苄、头孢克罗、头孢氨苄、头孢拉定和头孢西丁）的高效液相色谱法。流动相为Ｖ（５０ｍｍｏｌ／Ｌ的磷酸二氢钾缓冲液，ｐＨ３．４）ｖＶ（乙腈）＝８７．５ｖ１２．５的混合液，色谱柱为ＨｙｐｅｒｓｉｌＯＤＳＣ１８５ μｍ，２００ｍｍ ×４．６ｍｍｉ．ｄ．，紫外检测波长为２５４ｎｍ，流速为１．０ｍＬ／ｍｉｎ。各个组分的线性范围：头孢米诺为１６４ｎｇ～１６．４ μｇ，头孢羟氨苄为９９ｎｇ～９．９３４ μｇ，头孢克罗为１０４ｎｇ～１０．３５８ μｇ，头孢氨苄为１２２ｎｇ～１２．２２４ μｇ，头孢拉定为１０７ｎｇ～１０．７０２ μｇ，头孢西丁为１１５ｎｇ～１１．５０６ μｇ。各组分的方法回收率及相对标准偏差：头孢米诺为（１０３．５３±１．２）％，头孢羟氨苄为（９９．３５±０．７）％，头孢克罗为（１０１．３９±０．７）％，头孢氨苄为（１０１．４５±１．８）％，头孢拉定为（９８．６８±１．９）％，头孢西丁为（９７．５９±１．４）％。

关键词：内酰胺抗生素头孢菌素头孢拉定头孢氨苄测定

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RAPD法在金线莲的鉴别研究中的应用

中草药 2002年第10期33卷 949-950页

作者：胡珊梅张启国周涵韬阮元彬厦门市药品检验所福建厦门361012 厦门大学生命科学学院福建厦门361005

目的　金线莲母 (金线莲 )与金线莲公 (无线金线莲 )是否为同一种植物 Anoectochilus roxburghii历来有争议 ,为了准确鉴别这两种植物并搞清楚二者之间遗传变异。方法　本文运用 RAPD技术 ,对同一采集地的具有不同叶面特征的金线莲进行... 详细信息

目的　金线莲母 (金线莲 )与金线莲公 (无线金线莲 )是否为同一种植物 Anoectochilus roxburghii历来有争议 ,为了准确鉴别这两种植物并搞清楚二者之间遗传变异。方法　本文运用 RAPD技术 ,对同一采集地的具有不同叶面特征的金线莲进行了 DNA指纹鉴定。结果　两者的 DNA指纹图谱具有部分共同的位点 ,但又有各自的特征性位点。

关键词：鉴别金线链公金线链母 RAPD

关联度分析在反相高效液相色谱同时测定多种头孢菌素的析因试验中的应用

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分析化学 2001年第4期29卷 457-460页

作者：朱世谦倪坤仪吴振洁李泽张启国中国药科大学基础部分析化学教研室!南京　210009 厦门市药品检验所!厦门　561012

采用均匀设计安排实验，考察各影响因素与一组色谱分离评价函数间的综合关联程度。将关联度分析用于ＲＰ－ＨＰＬＣ同时测定多种头孢菌素的析因试验，从６个影响因素中确定主要影响因素。结果表明，乙腈配比、ｐＨ值、磷酸盐缓冲液浓度... 详细信息

采用均匀设计安排实验，考察各影响因素与一组色谱分离评价函数间的综合关联程度。将关联度分析用于ＲＰ－ＨＰＬＣ同时测定多种头孢菌素的析因试验，从６个影响因素中确定主要影响因素。结果表明，乙腈配比、ｐＨ值、磷酸盐缓冲液浓度为主要影响因素。ＲＰＨＰＬＣ同时测定头孢菌素时，关联度分析能更科学地确定色谱条件中的优化因子。

关键词：头孢菌素反相高效液相色谱法析因试验关联度分析

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骨髓活检塑料包埋切片免疫双标法的建立

中华病理学杂志 2007年第12期36卷 853-854页

作者：吴鸿雁张启国欧阳建南京大学医学院附属鼓楼医院病理科 210008 南京大学医学院附属鼓楼医院血液科 210008

双重免疫染色用于恶性血液病骨髓活检的研究国内外报道甚少，我们借鉴了非洗脱法中的间接法一异种动物抗体法，对多发性骨髓瘤患者选用了浆细胞抗体CD38和增殖细胞抗体Ki-67抗体的配对，建立了重复性和稳定性好的双标记法。

关键词：骨髓活检塑料包埋切片免疫染色双标法 Ki-67抗体多发性骨髓瘤恶性血液病抗体法异种动物

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道地药材建泽泻的RAPD研究

中草药 2002年第2期33卷 161-162页

作者：胡珊梅周涵韬张启国阮元彬厦门市药品检验所福建厦门361012 厦门大学生命科学学院福建厦门361000

目的　为了探讨道地药材与非道地药材之间遗传变异的大小 ,并建立道地药材的品质鉴定方法。方法　运用了随机扩增多态 DNA( RAPD)技术 ,对福建、江西、四川产的泽泻科植物泽泻 Alisma orientalis进行了研究。结果　同种异地药材所形成... 详细信息

目的　为了探讨道地药材与非道地药材之间遗传变异的大小 ,并建立道地药材的品质鉴定方法。方法　运用了随机扩增多态 DNA( RAPD)技术 ,对福建、江西、四川产的泽泻科植物泽泻 Alisma orientalis进行了研究。结果　同种异地药材所形成的不同的居群 ,具有不同的遗传特征。结论　 RAPD技术可作为鉴别道地药材的参考方法。

关键词：泽泻道地药材 RAPD 居群遗传变异研究中药