检索结果-南通市图书馆

绳索牵引并联机器人的绳长空间动力学控制策略研究

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

绳索牵引并联机器人的绳长空间动力学控制策略研究

作者：张兵园中国科学技术大学

学位级别：硕士

绳索牵引并联机器人是利用绳索连接静平台和动平台(或末端执行器)的一类特殊的并联机器人,它具有工作空间大、运动惯量小、负载/质量比高、制造成本低和易于模块化等独特优势。然而,由于绳索中只能产生拉力的特性给绳索牵引并联机器人... 详细信息

绳索牵引并联机器人是利用绳索连接静平台和动平台(或末端执行器)的一类特殊的并联机器人,它具有工作空间大、运动惯量小、负载/质量比高、制造成本低和易于模块化等独特优势。然而,由于绳索中只能产生拉力的特性给绳索牵引并联机器人运动控制的研究带来了巨大的挑战。本文从绳索牵引并联机器人的动力学控制、绳索之间同步控制和自适应控制三个方面进行理论研究,并在理论研究的指导下在实验室搭建的绳索牵引并联机器人平台上进行了实验验证。论文主要工作如下:(1)针对三自由度绳索牵引并联机器人,建立了绳长空间(或关节空间)驱动装置的动力学模型,设计了两种基于动力学模型的张力补偿控制方法,并利用矢量中值定理和Lyapunov方法分别证明了两种控制律下闭环系统的渐近稳定性,并在实际的空间三自由度绳索牵引并联机器人平台上进行了轨迹跟踪控制实验,实验结果表明文中提出的两种控制方法都能达到较好的控制精度。(2)绳索牵引并联机器人的运动控制主要挑战是运动过程中绳索应处于张紧状态,绳索中的拉力和各绳索之间运动的同步性存在密切的关系,而现有的控制器很少考虑这一点。为了解决这个问题,本文提出了一种绳长空间同步控制器来实现绳索之间的同步运动,最终提高动平台的轨迹跟踪精度。文中利用Lyapunov方法证明了绳长空间同步控制器能够保证跟踪误差和同步误差渐近收敛到零,并在实验平台上进行了轨迹跟踪实验验证。实验结果表明采用绳长空间同步控制器,绳索之间的同步误差和动平台的跟踪误差都大幅度减小。(3)针对驱动装置动力学模型参数的不确定性,设计了自适应控制器,并通过Lyapunov方法证明了跟踪误差的收敛性,最后将绳长空间自适应控制器用于绳索牵引并联机器人的轨迹跟踪控制。将自适应控制和绳长空间同步控制相结合,提出了一种自适应同步控制方案,通过模型参数的自适应控制提高轨迹跟踪精度,通过同步控制改善绳索之间的同步运动。利用Lyapunov方法和Barbalat引理严格证明了轨迹跟踪误差和同步误差的收敛性。最后将其轨迹跟踪的实验结果与绳长空间自适应控制器的实验结果进行了对比分析。

关键词：并联机器人绳索牵引动力学控制张力补偿同步控制自适应控制渐近稳定

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

水相中溴介导的无膜电氧化反应

Science Bulletin 2024年第11期69卷 1595-1597页

作者：高莹张兵 Department of Chemistry School of ScienceTianjin UniversityTianjin 300072China

Hydrogen production through water splitting powered by renewable electricity is highly important due to its high-purity product and net-zero carbon emissions, but its practical application is still uncompetitive with ... 详细信息

关键词：电氧化反应 purity competitive

实践类型学中的“首要性”定位问题探究——兼论实践与劳动的理论关系

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

中国人民大学学报 2024年第2期38卷 172-182页

作者：张兵陕西师范大学马克思主义学院

以实践类型学的分析框架观之,马克思所确立的实践“首要性”在其自身之中已本质性地蕴含了“何种形式的实践是首要的”这一问题,并在后来演进为“劳动首要性”与其他“非—劳动”实践形式首要性之间的理论争论。通过对两者论证策略的对... 详细信息

以实践类型学的分析框架观之,马克思所确立的实践“首要性”在其自身之中已本质性地蕴含了“何种形式的实践是首要的”这一问题,并在后来演进为“劳动首要性”与其他“非—劳动”实践形式首要性之间的理论争论。通过对两者论证策略的对勘,可以看出,中国马克思主义者坚持劳动首要性的论证既不是康德—阿伦特式的等级序阶化策略,也不是黑格尔—哈贝马斯式的等级进化策略,而是采用了特定社会劳动的历史生成这一阐释路径,因而显示出更强的理论合理性。

关键词：实践类型学实践首要性劳动首要性理论关系

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

深度展开网络的高光谱异常探测

遥感学报 2024年第1期28卷 69-77页

作者：李晨玉洪丹枫张兵中国科学院空天信息创新研究院北京100094 东南大学数学学院南京210089 中国科学院大学电子电气与通信工程学院北京100049 中国科学院大学资源与环境学院北京100049

在现有基于物理模型的高光谱异常探测HAD(Hyperspectral Anomaly Detection)方法中,低秩表示LRR(Low-Rank Representation)模型以其强大的背景和目标特征分离能力而受到广泛的关注和采用。然而,由于依赖手动参数的选择以及较差的泛化性... 详细信息

在现有基于物理模型的高光谱异常探测HAD(Hyperspectral Anomaly Detection)方法中,低秩表示LRR(Low-Rank Representation)模型以其强大的背景和目标特征分离能力而受到广泛的关注和采用。然而,由于依赖手动参数的选择以及较差的泛化性,导致其实际应用受到限制。为此,本文将LRR模型与深度学习技术相结合,提出了一种新的适用于HAD的基础深度展开网络,称为LRR-Net。该方法借助交替方向乘法ADMM(Alternating Direction Method of Multipliers)优化器高效地求解LRR模型,并将其求解步骤耦合至深度网络中以指导其搜索过程,为深度网络提供了一定的理论基础,具有较强的可解释性。此外,LRR-Net以端到端的方式将一系列正则化的参数转换为可学习的网络参数,从而避免了手动调参。4组不同的高光谱异常探测实验证明了LRR-Net的有效性,与其他无监督的异常探测方法相比,LRR-Net具有较强的泛化性和鲁棒性,能够提高HAD的精度。

关键词：高光谱遥感影像异常探测深度展开低秩表示(LRR) 交替方向乘子法(ADMM)

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

果蔬采摘机器人机械臂研究现状与展望

中国农机化学报 2022年第9期43卷 232-237,244页

作者：张文翔张兵园贡宇任妮江苏省农业科学院信息中心南京市210014

农业生产中果蔬采摘是其中的重要环节,且依赖于大量劳动力的参与,采摘机器人的发展与应用将会极大地改善采摘作业的劳动力依赖问题。采摘机械臂是采摘机器人的关键部分,是采摘机器人研究的一大重点。以采摘机械臂自由度进行分类,梳理总... 详细信息

农业生产中果蔬采摘是其中的重要环节,且依赖于大量劳动力的参与,采摘机器人的发展与应用将会极大地改善采摘作业的劳动力依赖问题。采摘机械臂是采摘机器人的关键部分,是采摘机器人研究的一大重点。以采摘机械臂自由度进行分类,梳理总结国内外采摘机械臂研究的发展过程和研究现状。针对相同栽培模式下同一果蔬,在采摘机械臂的自由度和构型的选择上缺少标准化方案的问题,提出采摘机械臂研究与农艺的深度结合是未来解决问题的关键。同时,对于刚性本体难适应采摘环境以及关节驱动方式单一的问题,提出采摘机械臂本体的柔性设计以及驱动方式的组合使用将是未来的发展趋势。

关键词：果蔬采摘机械臂自由度标准化柔性设计

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

一种列车制动信号无线传输通讯系统设计

铁道科学与工程学报 2024年第4期21卷 1579-1590页

作者：梁轩鸣陈昊苓张兵西南交通大学轨道交通运载系统全国重点实验室四川成都610031

在铁路运输趋于高速和重载的背景下,重载列车传统空气制动系统仅能适用于单元式重载列车,并且后期维护相对不便,且在制动时会带来过大的车钩纵向力,影响行车安全,因此具有高带宽、低延迟、维护便捷等优点的无线制动系统应运而生。为了... 详细信息

在铁路运输趋于高速和重载的背景下,重载列车传统空气制动系统仅能适用于单元式重载列车,并且后期维护相对不便,且在制动时会带来过大的车钩纵向力,影响行车安全,因此具有高带宽、低延迟、维护便捷等优点的无线制动系统应运而生。为了解决上述问题,立足于制动系统制动信号的无线传输,基于嵌入式技术设计了一套制动信号无线传输通讯系统。硬件方面,以STC8H8K64U作为主控芯片完成通讯系统的原理图设计,主要包括电源模块、CAN(Controller Area Network,控制器局域网)网络模块、GPRS(General Packet Radio Service,通用分组无线服务技术)模块、无线网络LoRa(Long Range Radio,远距离无线电)模块等,并且对硬件进行抗干扰处理。软件方面,完成STC8的外设驱动程序设计、LoRa无线网络模块的程序设计以及装置与系统之间通讯协议的自定义。基于以上设计,完成通讯系统的调试与测试工作,对无线网络模块LoRa的通讯距离进行测试,通过建立动力学模型和线路试验来对比使用传统空气制动方案制动与使用制动信号无线传输通讯系统制动方案下的制动波速以及车钩纵向力。测试和试验结果表明:系统各模块功能正常,能有效完成与车辆控制装置和远程控制平台之间的数据交互;有行人、树木、建筑等遮挡物时,无线网络模块LoRa的通讯距离为400 m;使用制动信号无线传输通讯系统在列车制动时可有效提升制动波速,减小车钩纵向力。研究结果可为重载列车的制动系统设计提供参考。

关键词：重载列车无线制动 LoRa 嵌入式制动波速车钩纵向力

数字化转型、进口中间品内嵌技术与新能源汽车产业链韧性

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

国际经贸探索 2024年第9期 73-88页

作者：张兵宋超凡南开大学经济学院

在欧美加强贸易保护、与中国脱钩断链的背景下，中国新能源汽车产业链韧性关乎汽车行业的健康可持续发展。文章基于全球生产外包模型，应用中国新能源汽车产业链相关A股上市公司数据库和海关数据库，使用神经网络分析法、DEA法测度了企... 详细信息

在欧美加强贸易保护、与中国脱钩断链的背景下，中国新能源汽车产业链韧性关乎汽车行业的健康可持续发展。文章基于全球生产外包模型，应用中国新能源汽车产业链相关A股上市公司数据库和海关数据库，使用神经网络分析法、DEA法测度了企业数字化转型指标和进口中间品内嵌技术指标，实证检验了企业数字化转型对产业链韧性的影响机制。研究发现，企业数字化转型正向影响新能源汽车产业链韧性，正向促进效应具有异质性。机制检验发现，企业数字化转型可以通过影响进口中间品内嵌技术促进产业链韧性增强，产业链上下游的供需匹配关系是调节效应发挥作用的关键。研究结论为促进新能源汽车产业链的稳定与发展提供了政策启示。

关键词：新能源汽车数字化转型产业链韧性进口中间品内嵌技术

基于模糊PID的吹膜厚度均匀性视觉伺服控制方法研究与系统实现

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

基于模糊PID的吹膜厚度均匀性视觉伺服控制方法研究与系统实现

作者：张兵山东建筑大学

学位级别：硕士

国际产业转移对我国产业链韧性的影响——基于产业链纵向关联视角

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

国际贸易问题 2024年第8期 1-18页

作者：张兵杨璐南开大学经济学院

本文利用上市公司生产基地产业转移规模数据,从产业链纵向关联视角考察国际产业转移对我国产业链韧性的影响及传导机制。研究发现,国际产业转移前向溢出效应显著提升了下游环节产业链韧性程度,而后向溢出效应则对上游产业链韧性起到抑... 详细信息

本文利用上市公司生产基地产业转移规模数据,从产业链纵向关联视角考察国际产业转移对我国产业链韧性的影响及传导机制。研究发现,国际产业转移前向溢出效应显著提升了下游环节产业链韧性程度,而后向溢出效应则对上游产业链韧性起到抑制作用。机制分析发现,前向溢出效应主要通过提升下游企业生产效率、制定合理生产决策,进而对下游产业链韧性产生影响;后向溢出效应主要通过替代上游企业自主研发、抑制上游企业创新动力进而对上游产业链韧性产生影响。异质性分析表明,国际产业转移梯度和产业类别均会对我国产业链韧性的影响产生异质性效果。同时,从长期来看,国际产业转移在产业链纵向关联下所发挥的正向溢出效应更加明显。此外,国际产业转移会推动国内产业链关联企业相继转移,形成产业间集聚效应。本文的研究对于优化国际产业布局,推动产业链纵向协同建设,提升我国产业链韧性程度具有一定政策启示。

关键词：国际产业转移产业链韧性溢出效应纵向关联