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梯度投影法应用于冗余机器人分解运动速度控制的新方案

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控制理论与应用 1998年第2期15卷 184-189页

作者：黄磊光李耀通中国科学院自动化研究所复杂系统实验室北京100080

本文讨论分解运动速度控制框架下将梯度投影法应用于冗余机器人控制的有关问题．实施梯度投影法的关键之一是自运动大小的选择．本文先分析了确定自运动大小的现有方法的优缺点，然后提出按机器人关节配置奇异程度来确定自运动优化因子... 详细信息

本文讨论分解运动速度控制框架下将梯度投影法应用于冗余机器人控制的有关问题．实施梯度投影法的关键之一是自运动大小的选择．本文先分析了确定自运动大小的现有方法的优缺点，然后提出按机器人关节配置奇异程度来确定自运动优化因子的思想和方案．这种新方案与原有的动态优化方案相比，更有利于快速、并行的实施，文中给出了相应的计算思路．计算机仿真比较了该方案与固定优化因子方案的控制结果．

关键词：梯度投影法冗余机器人速度控制运动控制

基于学术权利保障的大学章程完善--以六所大学章程为文本的分析

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教育发展研究 2015年第11期35卷 61-66页

作者：胡耘通西南政法大学副教授重庆401120

大学章程被视为大学"宪法"而具有最高效力,围绕章程展开的大学治理已经成为现代大学建设的重中之重。作为一种后赋权利,学术权利亟需在章程及其他具体规章制度中得以保护。本文通过实证考察六所大学的章程,剖析章程中关于学术权利规定... 详细信息

大学章程被视为大学"宪法"而具有最高效力,围绕章程展开的大学治理已经成为现代大学建设的重中之重。作为一种后赋权利,学术权利亟需在章程及其他具体规章制度中得以保护。本文通过实证考察六所大学的章程,剖析章程中关于学术权利规定的不足,并以章程为框架构建合理的学术权利保障体系。

关键词：学术权利大学章程

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高等教育分类办学的多元价值分析

教育研究 2008年第12期29卷 62-67页

作者：张彦通赵世奎北京航空航天大学人文社会科学学院院长北京100083 北京大学教育学院博士后北京100871

大众化条件下,高等教育走分类办学和特色化发展的道路是必然的选择。高等教育如何分类是个复杂的问题,涉及到许多因素。从高等学校的办学目标定位、类型和层次定位、社会功能定位、办学特色定位、政府目的定位等方面对高等教育分类影响... 详细信息

大众化条件下,高等教育走分类办学和特色化发展的道路是必然的选择。高等教育如何分类是个复杂的问题,涉及到许多因素。从高等学校的办学目标定位、类型和层次定位、社会功能定位、办学特色定位、政府目的定位等方面对高等教育分类影响因素分析可见,高等教育的分类是多元价值相互博弈和妥协的结果,而政府在高等学校分类办学中承担着重要的作用。所以,高等学校的分类必须综合考虑多方面因素,高度重视学校办学的优势与特色。

关键词：高等教育分类办学办学特色多元价值取向

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石油价格波动对我国经济增长影响的实证分析

价格理论与实践 2014年第3期 77-78,91页

作者：丁浩张书通中国石油大学(华东)经济管理学院

随着我国工业化进程不断推进,石油成为国民经济增长的命脉,石油价格波动会对经济发展造成一定程度的影响,因此对两者的关系进行研究具有重要意义。本文对石油价格波动与经济增长之间的影响关系进行实证研究,在此基础上提出要发挥石油战... 详细信息

随着我国工业化进程不断推进,石油成为国民经济增长的命脉,石油价格波动会对经济发展造成一定程度的影响,因此对两者的关系进行研究具有重要意义。本文对石油价格波动与经济增长之间的影响关系进行实证研究,在此基础上提出要发挥石油战略储备机制的作用、建立国内石油期货市场和大力发展新能源的对策,以应对石油价格波动对我国经济造成的影响。

关键词：石油价格工业化进程指数经济增长

(TiO2/MgF2)_n一维光子晶体异质结构及光学性能研究

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(TiO2/MgF2)_n一维光子晶体异质结构及光学性能研究

作者：张克英太原理工大学

学位级别：硕士

光子晶体是指利用两种或以上的不同介质材料周期排列形成的多层膜微结构,一般是由人工设计和制备而成的。在三种维度的光子晶体中,一维光子晶体由于具有结构简单、易于制备、成本低廉等优势而成为这一领域的研究热点。但是,由于材料介... 详细信息

光子晶体是指利用两种或以上的不同介质材料周期排列形成的多层膜微结构,一般是由人工设计和制备而成的。在三种维度的光子晶体中,一维光子晶体由于具有结构简单、易于制备、成本低廉等优势而成为这一领域的研究热点。但是,由于材料介电常数的局限性,适用于制备可见光波段的一维光子晶体的材料比较少,这就使得处于可见光波段的光子带隙往往存在带隙窄、反射率低、吸收高等不足。目前研究具有宽带隙、高反射率、全方位、高透射率窄透过峰的光子晶体的主要方法有以下两种：一是选取合适的高、低折射率的材料,二是改变多层膜的结构,如包覆、嵌套、叠加、引入缺陷、光量子阱。异质结构是由两个或以上的光子晶体叠加或嵌套构建而成的结构。异质结构和光量子阱都是近几年增宽带隙的有效方法。叠加带隙相接的光子晶体的方法可使设计具有高反射率和全方位带隙的光子晶体结构成为可能;光量子阱结构可使设计具有高反射率宽带隙和高透射率窄缺陷模的光子晶体结构成为可能。本论文采用传输矩阵法对由TiO2和MgF2这两种材料构成的异质结构和多量子阱结构在可见光波段的光子带隙及缺陷模的光学特性进行了研究。首先设计出了由TiO2和MgF2组成的(AB)m(CD)n(EF)1-)光子晶体异质结构,实现了禁带增宽到可覆盖整个可见光波段,该结构可用于可见光波段全方位反射器件;以此结构为基础,研究了由TiO2、MgF2和Bi4Ge3O12组成的(AB)n[Bi4Ge3012](BA)n异质结构,该结构可用于可见光波段温度传感器;同时还探讨了由Ti02和MgF2组成的(AB)n(BA)m(CD)n和(AB)q(BA)q(CD)p(DC)p异质结构构建可见光波段滤波器的研究,所获得的绿波滤波器具有高透过率且窄半峰宽的特点,红、绿、蓝三通道滤波器可用于白光LED;并就Ti02和MgF2组成的(AB)m(CD)n(AB)m多量子阱构建高透过率多通道滤波器进行了研究,以上研究结果可为可见光波段一维光子晶体的研究提供指导作用。

关键词：可见光波段全方位反射镜滤波器一维光子晶体

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理论力学 1

丛书名：普通高等教育“十三五”规划教材

2017年

作者：张克义王珍吾

张克义、王珍吾主编的《理论力学(普通高等教育十三五规划教材)》是按照教育部关于工科理论力学的教学基本要求编写的。全书分为三篇：静力学、运动学和动力学。静力学部分主要讲述物体受力分析的方法和力系的简化与平衡；运动学部分主... 详细信息

ISBN: (数字)9787564166342

ISBN: (纸本)9787564166342

张克义、王珍吾主编的《理论力学(普通高等教育十三五规划教材)》是按照教育部关于工科理论力学的教学基本要求编写的。全书分为三篇：静力学、运动学和动力学。静力学部分主要讲述物体受力分析的方法和力系的简化与平衡；运动学部分主要从几何的观点论述质点和刚体的运动规律；动力学部分讨论物体的运动及其受力的关系。全书内容涵盖了理论力学课程的基本要求，共分14章，内容包括绪论、静力学公理及物体的受力分析、平面汇交力系和平面力偶系、平面任意力系、空间力系、摩擦、运动学基础、点的合成运动、刚体平面运动的概述和运动分解、质点动力学基本方程、动量定理、动量矩定理、动能定理、达朗贝尔原理、虚位移原理。书后还附有各章习题（计算题）部分答案。本书可以作为50～70学时的理论力学课程教学用书，也可以作为工程力学课程中理论力学部分教学的教材，还可作为相关专业的电大、夜大和函授的自学教材，也可供其他专业学生和技术人员参考使用。

关键词：理论力学高等学校教材

来源：汇雅图书（南通市图书馆... 评论

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哈萨克族内迁与近代新疆民族交往交流交融

民族研究 2023年第3期 108-124,M0005,M0006页

作者：王志通兰州大学历史文化学院兰州市730020

驰骋于中亚草原的哈萨克族在俄国东扩和借1864年签订《勘分西北界约记》割占中国大片领土后,不断内迁到新疆伊犁、塔城和阿尔泰地区,引起了阿尔泰地区行政区划两次重大调整。随后,哈萨克族民众因难以承受地方官员和部落头目的超征苛索,... 详细信息

驰骋于中亚草原的哈萨克族在俄国东扩和借1864年签订《勘分西北界约记》割占中国大片领土后,不断内迁到新疆伊犁、塔城和阿尔泰地区,引起了阿尔泰地区行政区划两次重大调整。随后,哈萨克族民众因难以承受地方官员和部落头目的超征苛索,被迫以从几十人至数千人的规模向天山北麓迁移,冲击了自身原有的部落制度和部落关系,改变了整个新疆北部的民族分布格局和民族关系。在迁移过程中,哈萨克族从生产方式层面到社会生活和思想观念层面,与蒙古族、维吾尔族、汉族、回族等民族彼此交往交流,民族交融不断深化,增强了国家观念和中华民族共同体意识,不断融入中华民族大家庭,展现出中华民族多元一体格局发展的历史过程。

关键词：哈萨克族新疆民族交往交流交融国家认同中华民族共同体意识

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苯甲酸钐的水热合成和热分解反应机理

化学学报 2000年第2期58卷 144-148页

作者：张克立袁继兵袁良杰孙聚堂武汉大学化学系武汉430072

用水热法合成了无水苯甲酸钐配合物,经元素分析、IR和X射线粉末衍射表征了该配合物,系层状结构,属单斜晶系.用TC、DTA、IR、色谱-质谱联用仪研究了它的热分解机理.在氮气氛下,热分解分两步进行:第一步分解生成钐的二碳酸一氧盐和有机化... 详细信息

用水热法合成了无水苯甲酸钐配合物,经元素分析、IR和X射线粉末衍射表征了该配合物,系层状结构,属单斜晶系.用TC、DTA、IR、色谱-质谱联用仪研究了它的热分解机理.在氮气氛下,热分解分两步进行:第一步分解生成钐的二碳酸一氧盐和有机化合物.生成的有机化合物成分比较复杂,主要成分为苯甲酸、二苯甲酮、9,10-蒽醌和1,3-二苯基异苯并呋喃等.第二步二碳酸一氧盐进一步分解生成氧化钐和二氧化碳.

关键词：苯甲酸盐水热合成热分解苯甲酸钐配合物

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小学iOS编程初探 1-1