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兵工学报 1987年第4期8卷 20-26页

作者：张光枢

根据Ляпунов的直接方法,本文讨论了受非线性耗散力与非线保守力作用的陀螺系统稳定性问题。得到了大扰动情况下非线性陀螺系统的稳定准则。结果表明:除了临界情况以外,线性系统的稳定准则也同样适用于非线性系统。

关键词：陀螺系统耗散力线性系统非线性稳定性耗散性广义坐标保守力正定函数负定姿态稳定

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STABILITY CRITERIA FOR NONLINEAR GYROSCOPIC SYSTEMS

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Science China Mathematics 1988年第8期31卷 961-967页

作者：张光枢 Beijing Institue of Aeronautics and Astronautics

On the basis of the Liapunov theory the stability problems of gyroscopic systems under the action of nonlinear dissipative forces and nonlinear conservative forces are discussed, and the stability criteria of nonlinear gyroscopic systems obtained. The results show that the stability criteria of linear systems are also applicable to nonlinear systems, therefore the available range of the KTC theorem has been expanded.

关键词： gyroscopic system dissipative force conservative forec gyroscopic force.

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刚体有限转动合成的可交换性

北京航空航天大学学报 1981年第2期12卷 83-92页

作者：张光枢北京航空学院

藉助于四元数理论证明了任意顺序下刚体有限转动合成的可交换性定理。对于两次有限转动合成的可交换性质已由矢量法[1]证明。本文表明用四元数方法证明有限转动合成可交换性比矢量法更为简单。有例题说明定理应用。

关键词：有限转动刚体四元数可交换性

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树形多刚体系统点的速度与加速度

北京航空航天大学学报 1984年第2期 23-31页

作者：张光樞

本文研究了树形结构多刚体系统点的速度与加速度问题。按照系统结构的脉络图构造了所谓“脉络矩阵”。正如关联矩阵在描述系统角速度与角加速度时所起的作用一样,脉络矩阵对于描述系统点的运动有重要意义。通过脉络矩阵系统点的速度与... 详细信息

本文研究了树形结构多刚体系统点的速度与加速度问题。按照系统结构的脉络图构造了所谓“脉络矩阵”。正如关联矩阵在描述系统角速度与角加速度时所起的作用一样,脉络矩阵对于描述系统点的运动有重要意义。通过脉络矩阵系统点的速度与加速度可以简单地用矩阵表示式给出。

关键词：角加速度树形结构关联矩阵多刚体系统矩阵表示式

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多刚体系统的动力学方程

北京航空航天大学学报 1986年第1期 113-123页

作者：张光枢

在文[6]的基础上本文用拟坐标形式的Kane方程建立了树形多刚体系统的动力学方程——动量矩方程与动量方程,描述了系统的角运动与主刚体的质心运动。对于非树形结构的多刚体系统,给出了将非树形系统转化为树形系统的约束方程,因而可以将... 详细信息

在文[6]的基础上本文用拟坐标形式的Kane方程建立了树形多刚体系统的动力学方程——动量矩方程与动量方程,描述了系统的角运动与主刚体的质心运动。对于非树形结构的多刚体系统,给出了将非树形系统转化为树形系统的约束方程,因而可以将树形系统的动力学方程推广到非树形系统中去。作为举例,详细地讨论了由四个刚体组成的系统动力学方程。

关键词：约束方程简化系统闭链多刚体系统运动方程刚体树形结构