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移动机器人室内避障与路径规划方法研究

移动机器人室内避障与路径规划方法研究

作者：张保卫浙江理工大学

学位级别：硕士

随着机器人技术的快速发展,移动机器人被广泛应用于科技领域和日常生活的各个方面。移动机器人的避障和路径规划能力,决定了其智能化的程度,也是近年来国内外学者研究的热点领域之一。根据对环境的感知程度,路径规划算法可以分为全局路... 详细信息

随着机器人技术的快速发展,移动机器人被广泛应用于科技领域和日常生活的各个方面。移动机器人的避障和路径规划能力,决定了其智能化的程度,也是近年来国内外学者研究的热点领域之一。根据对环境的感知程度,路径规划算法可以分为全局路径规划和局部路径规划。前者针对环境信息完全已知的情况,进行最优路径规划;后者根据传感器来获取障碍物信息,通过躲避障碍物来完成路径规划。目前,仅使用单一路径规划算法还不能同时解决路径规划中涉及的最优化路径和动态障碍物的避障等问题。本文针对移动机器人的避障和路径规划问题,提出了一个采用改进A*算法和基于模糊逻辑自适应避障的混合路径规划方法。该方法的基本思想包括:1)使用改进A*算法进行全局路径规划来为移动机器人获取性能较佳的可行路径;2)利用基于模糊逻辑的自适应避障算法使得移动机器人可以躲避运行时动态出现的障碍物。最终,在移动机器人导航过程中,通过1)和2)的协作来实现移动机器人的避障能力以及路径规划能力。基于所提出的算法,本文使用HBE-SmartCAR移动机器人为研究对象,对上述方法进行了实验和分析。实验结果表明了该方法的有效性和可行性。本文的贡献点如下:1)本文针对移动机器人的避障问题,提出了一个基于模糊逻辑的自适应避障算法。该方法由模糊逻辑和机器学习中的随机森林算法组成,能实现在运行过程中动态更新模糊规则库。利用该方法,移动机器人在运行过程中可以对模糊规则库进行更新,从而适应环境的变化,弥补了传统模糊逻辑对模糊规则难以在线调整的缺点。2)对A*算法的估价函数和路径规划搜索策略进行了改进,使得最后的路径规划结果具有更好的避障性能和安全性。3)采用改进A*算法和基于模糊逻辑自适应避障的混合路径规划方法,来解决移动机器人室内环境下的避障和路径规划问题。以HBE-SmartCAR移动机器人为研究对象进行实验,验证了该方法的有效性和可行性。

关键词：模糊规则 A*算法路径规划避障移动机器人

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锅炉水冷壁爆管原因分析及措施探讨

中国科技期刊数据库工业A 2022年第6期 0032-0035页

作者：张保卫新乡中新化工有限责任公司河南新乡453800

结合以往工业生产整体状况来看,煤粉锅炉在持续运行的过程中时有发生水冷壁爆管事故。相关工作人员结合锅炉运行飞灰磨损,水冷壁管屏以及煤粉炉膛蒸汽吹灰等多个方面对爆管问题进行了深入的分析和研究。并且相关工作人员还对炉膛蒸汽吹... 详细信息

结合以往工业生产整体状况来看,煤粉锅炉在持续运行的过程中时有发生水冷壁爆管事故。相关工作人员结合锅炉运行飞灰磨损,水冷壁管屏以及煤粉炉膛蒸汽吹灰等多个方面对爆管问题进行了深入的分析和研究。并且相关工作人员还对炉膛蒸汽吹灰器设备周围的水冷壁管壁进行了壁厚的测量工作,为其提供了相应的后果以及喷涂处理检修措施,通过有效的维护和检修,最大程度上降低冷壁爆管事故的发生概率,促使锅炉能够持续稳定的安全运行,为工业生产创造良好条件。

关键词：水冷壁爆管蒸汽吹灰器壁厚喷涂处理

基于RSEI模型的生态环境质量评价及系统设计——以郑州市为例

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基于RSEI模型的生态环境质量评价及系统设计——以郑州市为例

作者：张保卫郑州大学

学位级别：硕士

随着近年来我国城市化进程的快速推进,城市发展与生态环境间的矛盾日益突出,城市生态系统面临着严峻的挑战。城市生态环境质量是衡量城市生态环境以及居民生存适宜度好坏的重要指标。城市生态环境质量评价,对及时、准确地掌握城市生态... 详细信息

随着近年来我国城市化进程的快速推进,城市发展与生态环境间的矛盾日益突出,城市生态系统面临着严峻的挑战。城市生态环境质量是衡量城市生态环境以及居民生存适宜度好坏的重要指标。城市生态环境质量评价,对及时、准确地掌握城市生态环境状况有着重要意义,是城市区域规划、生态管理和保护的基础。郑州市作为中原经济区核心城市和国家中心城市,其城市化发展迅速。但随之而来的城市生态环境面临着前所未有的挑战和压力。本文以郑州市为研究区,选取1997、2004、2011和2017年Landsat影像,利用湿度、绿度、热度和干度指标构建遥感生态指数(RSEI)模型,对郑州市20年生态环境状况进行综合评价与原因分析。在此基础上,采用三维模型和回归分析对郑州市生态环境质量进行模拟与预测。最后基于VS平台,应用AE二次开发工具,结合C#、IDL和Python混合编程技术开发出郑州生态环境质量评价系统。得出如下结论:(1)1997-2017年间,郑州市RSEI均值分别为0.553、0.447、0.430和0.387,RSEI呈下降趋势,表明郑州市生态环境质量在过去的20年中逐渐变差。RSEI空间分布特征表现为“中间差、周围好”的圆环状分布,其西北部和西南部RSEI值较高,中部RSEI值较低,东南部RSEI值变化最明显。(2)RSEI模型中热度和干度指标表现为持续增高,绿度指标总体下降,湿度指标基本不变。1997-2017年郑州市土地利用类型转换剧烈,其中林地转换为建设用地带来的RSEI损益最大(0.38);中心城区建设用地的快速扩张导致湿度和绿度指标逐渐下降,热度和干度指标不断增大,表明建设用地的大规模扩张已成为影响郑州市生态环境质量的关键因素。市辖区RSEI均值变化情况分析得出:惠济区生态环境质量较好,金水区和管城区较差,中原区有逐渐下降的趋势,二七区表现出逐步改善的趋势。(3)三维模型和预测结果表明,湿度和绿度指标对生态环境起促进作用,热度和干度指标起抑制作用。假定理想状态下,研究区内提高1个单位的RSEI,需提高1.78个单位的NDVI或者降低1.65个单位的IBI。因此,在城市快速扩张的过程中,提高城市绿度指数,是改善郑州市生态环境质量的关键。(4)基于VS平台,运用AE二次开发工具,利用C#、IDL和Python混合编程技术,开发出郑州市生态环境质量评价系统,实现了遥感影像预处理、指标因子提取、模型计算和专题图制作等功能,有助于在城市生态环境的评价应用中提高信息提取效率,缩短生态环境评价周期。

关键词： Landsat遥感数据 RSEI模型生态环境质量评价郑州市系统开发

干湿循环过程中粉细砂改良土路基填料试验研究

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铁道建筑 2019年第2期59卷 54-56页

作者：张保卫中国铁路兰州局集团有限公司河南许昌730000

采用水泥改良细粒含量46. 53%的粉细砂,并对该粉细砂进行干湿循环试验,比较不同影响因素对改良土耐久性的影响。试验结果表明:水泥掺量11%、压实系数0. 95、含水率高于最优含水率1%时,水泥改良土无侧限抗压强度最高;在经济性和适用性方... 详细信息

采用水泥改良细粒含量46. 53%的粉细砂,并对该粉细砂进行干湿循环试验,比较不同影响因素对改良土耐久性的影响。试验结果表明:水泥掺量11%、压实系数0. 95、含水率高于最优含水率1%时,水泥改良土无侧限抗压强度最高;在经济性和适用性方面,水泥掺量5%的粉细砂改良土优于水泥掺量8%和11%的粉细砂改良土。

关键词：铁路路基粉细砂试验研究填料改良干湿循环耐久性

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泛f-k域瑞雷面波速度分析

煤炭学报 2016年第8期41卷 2033-2040页

作者：沈鸿雁严月英张保卫西安石油大学地球科学与工程学院陕西西安710065 中国地质科学院地球物理地球化学勘查研究所河北廊坊065000

瑞雷面波勘探是解决近地表地质问题的一种重要方法和手段,其数据处理的核心内容之一是提取瑞雷面波相速度。在二维傅里叶变换的基础上,借鉴了传统反射波速度分析方法的思想,通过瑞雷面波相速度与频率、波数之间的关系以及瑞雷面波有效... 详细信息

瑞雷面波勘探是解决近地表地质问题的一种重要方法和手段,其数据处理的核心内容之一是提取瑞雷面波相速度。在二维傅里叶变换的基础上,借鉴了传统反射波速度分析方法的思想,通过瑞雷面波相速度与频率、波数之间的关系以及瑞雷面波有效探测深度与波长之间的关系,将实测多道瞬态瑞雷面波频率-波数(f-k)谱转换成深度-相速度(H-vR)谱,最终形成了一套有效的泛fk域瑞雷面波速度分析方法。通过模型数据处理证明了该方法的有效性,并进一步应用于一套城市活断层地震资料处理,结果表明,该方法能有效提取近地表地质信息,而且精度高、抗噪能力强。

关键词：瑞雷面波近地表 2D傅里叶变换泛f-k域速度分析地质信息提取

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论“七个坚持”与中国特色新闻学话语体系和知识体系建构

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当代传播 2024年第2期 4-10,20页

作者：郑保卫中国人民大学新闻学院

本文首次明确提出了“七个坚持”是习近平新闻舆论工作重要论述的核心要义与思想精髓,系统阐述了这一重要思想的理论来源、形成背景、思想内涵及其理论价值,并在此基础上就如何以“七个坚持”为依据,构建中国特色新闻学话语体系和知识... 详细信息

本文首次明确提出了“七个坚持”是习近平新闻舆论工作重要论述的核心要义与思想精髓,系统阐述了这一重要思想的理论来源、形成背景、思想内涵及其理论价值,并在此基础上就如何以“七个坚持”为依据,构建中国特色新闻学话语体系和知识体系进行了系统论述。文章提出,要充分体现坚持党的领导的核心作用、坚持正确政治方向的决定作用、坚持以人民为中心的导向作用,以及要把牢牢坚持党性原则作为政治原则、坚持马克思主义新闻观作为思想保障、坚持正确舆论导向作为业务规范、坚持正面宣传为主作为行为准则。

关键词：习近平新闻舆论工作重要论述 “七个坚持” 中国特色新闻学话语体系知识体系

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武邑县激活基层党建“红色引擎” A03

武邑县激活基层党建“红色引擎”

论党的十八大以来习近平创新发展马克思主义新闻观的理论贡献

衡水日报

作者：张保卫杨国强

本报讯（张保卫、杨国强）去年以来，武邑县坚持以党的政治建设为统领，以“基层组织建设提升年”为抓手，积极构建“五个一”工作体系，打出基层组织建设“组合拳”，激活党建“红色引擎”，以高质量党建引领推动高质量发展。谋篇布局... 详细信息

本报讯（张保卫、杨国强）去年以来，武邑县坚持以党的政治建设为统领，以“基层组织建设提升年”为抓手，积极构建“五个一”工作体系，打出基层组织建设“组合拳”，激活党建“红色引擎”，以高质量党建引领推动高质量发展。谋篇布局“一盘棋”。该县制订了《关于从严从实?

关键词：基层党建武邑县乡镇党委

来源： cnki报纸评论

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国际新闻界 2022年第9期44卷 6-22页

作者：郑保卫中国人民大学新闻与社会发展研究中心

本文全面总结和深入阐述了党的十八大以来习近平总书记在创新发展马克思主义新闻观方面的理论贡献：系统阐释了新时代中国特色社会主义新闻工作的核心问题；全面总结了中国共产党新闻事业百年发展的历史经验；科学引领了中国特色社会主... 详细信息

本文全面总结和深入阐述了党的十八大以来习近平总书记在创新发展马克思主义新闻观方面的理论贡献：系统阐释了新时代中国特色社会主义新闻工作的核心问题；全面总结了中国共产党新闻事业百年发展的历史经验；科学引领了中国特色社会主义新闻学的学术研究；高度凝练了中国共产党百年新闻思想的理论精髓，为马克思主义新闻观的当代发展贡献了思想智慧和理论成果。

关键词：习近平党的十八大马克思主义新闻观创新发展理论贡献

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大紫塔乡四举措筑牢基层党建根基 A02

大紫塔乡四举措筑牢基层党建根基