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基于多层MPC框架的类车机器人调速路径跟踪

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工程科学学报 2024年第8期46卷 1469-1478页

作者：张俊娜白国星山西机电职业技术学院长治046011 北京科技大学机械工程学院北京100083 唐山冀东装备工程股份有限公司唐山063200

针对类车机器人路径跟踪控制的研究工作尚未考虑主动调速与路径跟踪之间的关联,现有控制系统为了保证较高的路径跟踪控制精度只能将纵向速度设置为较低值.同时,在其他移动装备的主动调速路径跟踪控制策略中,以模型预测控制(Model predic... 详细信息

针对类车机器人路径跟踪控制的研究工作尚未考虑主动调速与路径跟踪之间的关联,现有控制系统为了保证较高的路径跟踪控制精度只能将纵向速度设置为较低值.同时,在其他移动装备的主动调速路径跟踪控制策略中,以模型预测控制(Model predictive control,MPC)为基础的多层模型预测控制(Multilayer MPC,MMPC)具有对于误差来源兼容性较强的优势,但是现有系统采用速度较高时精度不佳的线性模型预测控制(Linear MPC,LMPC)作为底层路径跟踪控制算法,因此纵向行驶速度仍然较低.针对这些问题,结合基于MMPC的主动调速路径跟踪控制框架、精确性和实时性均较好的前馈模型预测控制(Feedforward MPC,FMPC)底层路径跟踪控制算法与长时域预测精度较高的非线性模型预测控制(Nonlinear MPC,NMPC)顶层速度决策算法,构建了新的基于MMPC框架的主动调速路径跟踪控制系统.通过MATLAB和CarSim联合仿真对提出的MMPC系统进行了测试.提出的MMPC系统可以在平均行驶速度较高时实现较高精度的路径跟踪,在平均行驶速度为4.2859 m·s^(-1)时,位移误差的最大幅值为0.1838 m,航向误差的最大幅值为0.1350 rad.在纵向速度较高时,提出的MMPC相比恒速的FMPC、NMPC系统和已有的MMPC系统精度更高,在相同工况下,FMPC系统误差发散,提出的MMPC系统可以相对已有的NMPC和MMPC系统将位移误差最大幅值减小46.29%和62.22%.在能够保障较高精度时,提出的MMPC系统的平均行驶速度较高,相比已有的FMPC和MMPC系统,可以将平均行驶速度提高43.06%和317.48%,与NMPC系统指标接近.

关键词：类车机器人路径跟踪主动调速预测控制多层控制

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考虑资源调配灵活度的项目集缓冲监控

系统工程理论与实践 2024年第2期44卷 700-713页

作者：张俊光王熙韩晴北京科技大学经济管理学院北京100083

为提高项目集管理的有效性,提出了一种考虑资源调配灵活度的项目集缓冲监控方法.首先,基于项目集内部和外部不同资源的供应风险和延误风险,确定资源调配弹性风险指标;其次,基于确定的单项目缓冲和项目集缓冲,确定双层缓冲分配方案;最后... 详细信息

为提高项目集管理的有效性,提出了一种考虑资源调配灵活度的项目集缓冲监控方法.首先,基于项目集内部和外部不同资源的供应风险和延误风险,确定资源调配弹性风险指标;其次,基于确定的单项目缓冲和项目集缓冲,确定双层缓冲分配方案;最后,在项目集的执行过程中进行缓冲监控,根据缓冲消耗情况对后续缓冲计划进行调整.通过蒙特卡罗模拟实验对案例仿真,与经典的缓冲监控方法对比结果表明,本文方法通过有效的缓冲管理,降低了不确定性影响,提高了项目集工期和成本的综合绩效.

关键词：关键链项目集管理资源调配灵活度缓冲监控

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福州地区结构性软土的压缩试验及参数研究

地下空间与工程学报 2024年

作者：张俊腾福建农业职业技术学院园艺园林学院

以实际在建工程项目为依托,对福州四县区的结构性软土进行压缩试验,从工程实践角度出发,修正了Burland提出的归一化压缩曲线模型,同时还提出了双对数模型,作为综合评价福州地区软土结构性的实用模型。结果表明:福州地区土具有较强的结构... 详细信息

以实际在建工程项目为依托,对福州四县区的结构性软土进行压缩试验,从工程实践角度出发,修正了Burland提出的归一化压缩曲线模型,同时还提出了双对数模型,作为综合评价福州地区软土结构性的实用模型。结果表明:福州地区土具有较强的结构性,工程实践上不能简单套用其他地区的经验公式;本文提出的修正的归一化压缩曲线模型能够直观反映福州地区土的压缩性状,在工程实践上应用非常方便;本文提出的双对数法能够方便确定结构性软土的屈服应力,结合屈服阶段和过渡区阶段的直线的斜率可以为工程实践上地基承载力的验算和变形计算提供参考。

关键词：结构性软土屈服应力归一化压缩曲线双对数模型

合成型产业全球创新网络演化与邻近性机理——以节能环保产业为例

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地理研究 2024年第2期43卷 357-376页

作者：张俊姜海宁浙江师范大学地理与环境科学学院金华321004

不同知识基础产业的多空间尺度创新网络模式是创新经济地理学关注的焦点,但对全球尺度下合成型产业创新网络演化特征及驱动机制研究仍有不足。基于此,以节能环保产业为合成型产业案例,构建2000—2020年193个国家间产业专利合作网络,分... 详细信息

不同知识基础产业的多空间尺度创新网络模式是创新经济地理学关注的焦点,但对全球尺度下合成型产业创新网络演化特征及驱动机制研究仍有不足。基于此,以节能环保产业为合成型产业案例,构建2000—2020年193个国家间产业专利合作网络,分析产业跨国专利合作网络演化特征及邻近性影响的动态变化,研究发现:①节能环保产业全球创新网络规模持续扩大但发育程度较低,国家间技术创新合作存在择优链接特征,表现出“强核心、放射状”的核心-边缘结构,非均衡性较强但有所减弱。②节能环保产业技术创新合作全球化过程中的区域化倾向明显,并存在稳定的空间指向,形成了多个不断分化融合的产业技术创新合作组团。③地理邻近性、技术邻近性、制度邻近性对节能环保产业跨国技术创新合作的促进作用持续增强,社会邻近性的正向促进作用在三阶段均维持在较高水平,文化邻近性的影响始终不显著。④地理邻近性辅助技术邻近性/社会邻近性对节能环保产业跨国技术创新合作发挥不断增强的促进作用,地理邻近性与制度邻近性仅在第三阶段存在显著的互补效应,地理邻近性与文化邻近性的交互效应始终不显著。

关键词：多维邻近性合成型产业创新网络演化节能环保产业

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嗜酸性粒细胞增多综合征伴肝占位性病变1例

中华肝脏病杂志 2024年第3期32卷 251-254页

作者：翁霞霞张俊超厦门市中医院消化科厦门361000

嗜酸性粒细胞增多综合征(HES)是一组以嗜酸性粒细胞持续增多伴组织器官损害为特征的一类疾病,可累及全身多个系统,但以肝脏占位较为罕见,现报道1例以肝占位为表现的HES患者的诊疗经过,为临床提供诊治经验。

关键词：嗜酸性粒细胞增多综合征诊断肝占位性病变

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川明参新品种‘成明1号’的选育研究

中药材 2024年 1-5页

作者：魏家欣谢永张俊丽谢芯玥向缅许轲薛慧玲四川省园艺作物技术推广总站成都大学食品与生物工程学院四川省中医药科学院

目的:获得生长健壮、产量高、遗传性状稳定的川明参新品种。方法:采用系统选育法,以四川阆中半野生群体优选出的川明参优良品系CMS1为试验材料,以四川阆中栽培群体优选出的川明参优良品系CMS2及四川阆中栽培种(混杂群体)为对照材料,进... 详细信息

目的:获得生长健壮、产量高、遗传性状稳定的川明参新品种。方法:采用系统选育法,以四川阆中半野生群体优选出的川明参优良品系CMS1为试验材料,以四川阆中栽培群体优选出的川明参优良品系CMS2及四川阆中栽培种(混杂群体)为对照材料,进行多点品比与区域生产试验,比较物候期、农艺性状、产量与品质的差异,最终选育出综合评价较好的川明参新品种‘成明1号’。结果:在两年度品比试验的物候期调查中,川明参品系CMS1表现出较短的生长周期,且CMS1品系的农艺形状优于CMS2、CK;在2019年品比与产量试验中CMS1、CMS2、CK平均折亩产分别为468.88、448.52、422.15 kg,CMS1比CK平均增产11.07%,CMS2比CK平均增产6.25%;2020年品比与产量试验中CMS1、CMS2、CK平均折亩产分别为482.69、467.54、436.82 kg,CMS1比CK平均增产10.50%,CMS2比CK平均增产7.03%,且CMS1在两年度中折亩产均显著高于CK;CMS1总灰分15.30%,酸不溶性灰分1.30%,水分10.80%,水溶性浸出物11.40%,均符合《四川省中药材标准(2010版)》要求。结论:CMS1品系在2021年通过川明参新品种田间技术鉴定,具有产量高、品质优、性状稳定等特点,于2022年被四川省非主要农作物品种认定委员会审定,品种名为‘成明1号’(川认药2022002),有良好的推广种植价值。

关键词：川明参系统选育新品种 ‘成明1号’

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人工智能意识问题的哲学省思

山东社会科学 2024年第2期 48-58页

作者：张俊湖南大学岳麓书院

人工智能的意识问题引发了广泛关注和争论,其根本原因在于我们对未知异种智能的恐惧。目前,科学界对于高级人工智能如AlphaGo Zero、ChatGPT 4.0、Gemini 1.0等的工作机制已不能完全掌控,因为其计算量已经大到无法进行人工核验,这使得... 详细信息

人工智能的意识问题引发了广泛关注和争论,其根本原因在于我们对未知异种智能的恐惧。目前,科学界对于高级人工智能如AlphaGo Zero、ChatGPT 4.0、Gemini 1.0等的工作机制已不能完全掌控,因为其计算量已经大到无法进行人工核验,这使得在人类意识的哲学反思中探索人工智能的意识问题变得必要且紧迫。人工智能的意识即人工意识,这种非生命体的意识往往被假想为一种人造的却又独立于人的类人意识。从意识现象学的分析来看,人的意识可以区分为智识、情感、意欲诸内容以及伴随这些意识活动的“自我意识”。尽管人工智能主要模仿人类意识的认知维度,但认知意识也是意识的重要组成部分,智能与意识不能分割。能够自主学习、自动规划、自动推理、知识迁移、解决问题、自主判断、独立抉择和自主创新的人工智能,虽不具备人类的情感、审美、道德等意识内容,但仍可以被视为拥有某种形式的意识。人工智能的发展带给人类社会的风险是始终存在的,无论我们是对技术进步乐观,还是对人类进步乐观,都必须对未知之物心存戒惧。

关键词：人工智能意识自我意识原意识超级智能

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安全标准化建设与安全文化提升

中国质量 2024年第1期 54-56页

作者：张俊德魏栓兴宋银芳

结合装备制造企业特点，分析安全标准化建设和安全文化建设为的可行性、必要性，分享抓好安全标准化建设的基础上提升企业安全文化的思路和做法，以期质量同仁能有所启发和借鉴。安全标准化与安全文化溯源早在2004年，国务院就下发了《...

结合装备制造企业特点，分析安全标准化建设和安全文化建设为的可行性、必要性，分享抓好安全标准化建设的基础上提升企业安全文化的思路和做法，以期质量同仁能有所启发和借鉴。安全标准化与安全文化溯源早在2004年，国务院就下发了《关于进一步加强安全生产工作的决定》，指出在全国所有工矿、商贸、交通运输、建筑施工等企业普遍开展安全质量标准化活动。2021年修订的《中华人民共和国安全生产法》第二十一条提出生产经营单位的主要负责人应“加强安全生产标准化建设”，

关键词：

基于多目标均衡优化的2PRU&1PRS-XY型混联机器人尺度设计方法

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农业机械学报 2024年第4期55卷 440-451页

作者：汤腾飞沈漪枫叶伟张俊浙江理工大学机械工程学院杭州310018 福州大学机械工程及其自动化学院福州350116

面向复杂结构件机器人加工装备设计需求,提出一种2PRU&1PRS-XY型混联机器人。为将该混联机器人应用于高性能机械加工任务,在其工作空间、运动/力传递性以及灵巧度分析的基础上,定义了用于工作全域性能评价的传递稳定性指标与精度差异性... 详细信息

面向复杂结构件机器人加工装备设计需求,提出一种2PRU&1PRS-XY型混联机器人。为将该混联机器人应用于高性能机械加工任务,在其工作空间、运动/力传递性以及灵巧度分析的基础上,定义了用于工作全域性能评价的传递稳定性指标与精度差异性指标,提出了一种基于多目标均衡优化思想的尺度设计方法。该方法采用标准化方法简化多参数设计空间,应用响应面法与主成分分析法提高优化求解效率,结合主客观组合赋权法与基于TOPSIS的Pareto前沿法实现多指标综合性能评分。运用所提方法,得到了4种兼顾优化求解效率和多目标均衡优化的尺度参数设计方案,实现了2PRU&1PRS-XY型混联机器人主要尺度参数的优化设计,为设计者提供了具有不同工程设计倾向的多目标均衡决策参考。

关键词：混联机器人多目标优化运动学性能尺度设计