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综采巡检机器人关键技术研究

煤炭科学技术 2022年第1期50卷 247-255页

作者：张守祥张学亮张磊杨士军刘帅南柄飞张代祥山东工商学院信息与电子工程学院山东烟台264005 北京天玛智控科技股份有限公司北京101399 中煤华晋集团有限公司山西河津043300 兖矿能源集团股份有限公司设备管理中心山东邹城273500

智能化综采工作面安装了大量固定传感器,但依然存在监控盲区和监控滞后的问题。引入巡检机器人技术,对综采工作面的全覆盖和实时监控,是智能化开采的必要技术手段。从国家宏观政策和智能开采技术2个层面,分析了智能开采对综采巡检机器... 详细信息

智能化综采工作面安装了大量固定传感器,但依然存在监控盲区和监控滞后的问题。引入巡检机器人技术,对综采工作面的全覆盖和实时监控,是智能化开采的必要技术手段。从国家宏观政策和智能开采技术2个层面,分析了智能开采对综采巡检机器人的迫切需求,根据综采工作面巡检机器人的发展现状,总结了综采工作面应用机器人需要解决的柔性轨道、移动通信无缝漫游、远程控制和自主操作等技术难题。通过研究用于综采巡检机器人的跨式柔性轨道、行走控制、移动通信、移动精确定位、惯性导航、动态图像采集和控制采煤机调高等7项关键技术,提出了建立巡检机器人的感知理论技术装备体系、研究井下机器人动力供应技术、建立高性能的无缝漫游移动通信系统、开发超高清热成像和毫米波对综采生产时的三维实景呈现技术、研制集成视觉雷达和煤层探测的超前探测机载装置等5个重点研究方向。在薄煤层综采工作面进行了工业试验,研制的巡检机器人搭载三维激光雷达和惯性导航系统,沿采煤机电缆槽上铺设的轨道边行走边检测,达到了60 m/min的最大巡检速度,实现了双频WiFi零切换的无缝漫游高速通信,根据机载激光雷达扫描和惯性导航系统建立了综采工作面三维截割地质模型,进行了巡检模式下的智能割煤工艺试验,工作面直线度检测和找直偏差不超过150 mm,验证了巡检机器人能够为智能开采提供安全、高效的技术保障。

关键词：综采工作面巡检机器人智能开采柔性轨道移动控制

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新型缓冲吸能装置手性结构吸能特性对比分析

煤炭科学技术 2023年第S01期51卷 396-403页

作者：杜明超张坤黄梁松李玉霞刘亚余铜柱张代祥山东科技大学电气与自动化工程学院山东青岛266590 兖州煤业设备管理中心山东济宁273500

为改善采掘扰动及冲击地压对超前液压支架的冲击破坏作用,有效提升支护设备服役寿命,设计了一种新型缓冲吸能装置,作为一种独立设计的模块化单元,该种吸能装置通过螺栓安装在超前液压支架顶梁上端面,能够有效缓冲来压峰值,为液压支架安... 详细信息

为改善采掘扰动及冲击地压对超前液压支架的冲击破坏作用,有效提升支护设备服役寿命,设计了一种新型缓冲吸能装置,作为一种独立设计的模块化单元,该种吸能装置通过螺栓安装在超前液压支架顶梁上端面,能够有效缓冲来压峰值,为液压支架安全阀的开启提供充足缓冲时间,极大程度地减少了液压支架立柱弯曲、断裂甚至爆缸现象的发生。文中重点对核心吸能体的结构参数及材质属性开展了相关研究,对比分析了6种不同材质手性蜂窝结构的变形响应特性、缓冲特性及吸能特性,结果表明:①相同冲击载荷工况下,橡胶材质三韧带结构压缩变形量最大,为172.1 mm,而尼龙材质六韧带结构压缩变形量最小,为5.83 mm;②经尼龙材质六韧带结构缓冲后的来压峰值最大,为2148 kN,缓冲时间为20 ms,而经橡胶材质六韧带结构缓冲后的来压峰值最小,为147 kN,缓冲时间为209 ms,远大于液压支架安全阀60 ms的动态响应时间,满足安全阀正常开启的基本要求;③橡胶材质和尼龙材质的吸能峰值近似,均为10^(4)J,相比其他工况而言,橡胶材质六韧带手性结构的吸能区间呈现为平缓的山峰状,有效吸能区间范围更大,吸能效果更佳,吸能缓冲时间更长。综合评估可知,橡胶材质六韧带手性结构具有较好的缓冲吸能效果,且结构变形较小,满足预期指标及煤矿现场的具体工况需求。

关键词：超前液压支架冲击地压手性蜂窝结构变形响应特性缓冲吸能特性

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怎样当好支局、班组的“九品官”

通信企业管理 1992年第5期 38-39页

作者：张代祥

班组、支局是邮电通信企业的"细胞",是企业中最小的生产单位和管理工作中的第一道工序。支局、班组的管理包罗万象,可说是"麻雀虽小,五脏俱全"。那么如何才能当好支局长、班组长这个"九品官"呢?笔者有以下几点体会:一是要民主管理。班... 详细信息

班组、支局是邮电通信企业的"细胞",是企业中最小的生产单位和管理工作中的第一道工序。支局、班组的管理包罗万象,可说是"麻雀虽小,五脏俱全"。那么如何才能当好支局长、班组长这个"九品官"呢?笔者有以下几点体会:一是要民主管理。班组长、支局长是邮电行业末梢的"兵头将尾",要使这些手下的"兵"紧紧地团

关键词：班组邮电政治九品官

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降低逆变器死区效应的一种新颖控制方法研究

电气自动化 2006年第1期28卷 14-16页

作者：吴爱国张代祥张小明天津大学电气与自动化工程学院天津300072

为了避免逆变器上下桥臂的直通,在功率器件开通之间所添加的开关延迟,将导致逆变器的输出电流和电压产生很大的畸变,逆变器死区昕导致的这种畸变称为死区效应。当前有很多种方法来降低逆变器死区效应,几乎全部都是从补偿的角度来降低其... 详细信息

为了避免逆变器上下桥臂的直通,在功率器件开通之间所添加的开关延迟,将导致逆变器的输出电流和电压产生很大的畸变,逆变器死区昕导致的这种畸变称为死区效应。当前有很多种方法来降低逆变器死区效应,几乎全部都是从补偿的角度来降低其影响,并且补偿方法复杂。本文给出了一种新颖的控制方法来降低逆变器死区效应,该方法通过根据不同的电机运行速度来调节母线电压,这种控制方法实现简单,不但可以降低逆变器的输出电压误差同时也可以有效地降低零电流钳位的影响。最后通过仿真验证了该方法的有效性。

关键词：逆变器死区零电流钳位

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大采高综采工作面末采上网工艺研究

煤炭工程 2016年第6期48卷 71-72,76页

作者：史之印于海洋张代祥兖矿集团有限公司东滩煤矿山东邹城273512

针对东滩煤矿143_上16工作面末采期间工作面压力显现明显、顶板管理困难等问题,提出了采取打注锚杆的方式固定上网钢丝绳,同时引进高强度聚酯纤维柔性网代替金属网进行整体敷设的末采上网技术,并从打注锚杆、穿钢丝绳、运柔性网、上柔... 详细信息

针对东滩煤矿143_上16工作面末采期间工作面压力显现明显、顶板管理困难等问题,提出了采取打注锚杆的方式固定上网钢丝绳,同时引进高强度聚酯纤维柔性网代替金属网进行整体敷设的末采上网技术,并从打注锚杆、穿钢丝绳、运柔性网、上柔性网、割煤工艺等方面论述了末采上网工艺。实践证明,该方法降低了工人的劳动强度,提高了上网速度和安全性,为大采高工作面末采创造了一条新的路径。

关键词：大采高综采工作面打注锚杆柔性网末采上网工艺

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综采工作面液压支架的检修技术研究

山东煤炭科技 2016年第1期34卷 83-85页

作者：李雷张代祥张体蒙兖州煤业股份有限公司东滩煤矿山东邹城273500

该文针对煤矿综采工作面液压支架的日常检查和检修进行了探讨,提出了一些基本要求,对做好煤矿液压支架的检修工作具有一定的参考意义。

关键词：液压支架检修要求日常检查检修

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东滩煤矿超长工作面回采实践与应用技术

煤矿现代化 2015年第3期24卷 26-28页

作者：于海洋王志国张代祥卞景强兖州煤业股份有限公司东滩煤矿山东邹城273500

本文结合东滩煤矿超350m综采工作面的生产实践情况,文章提出了工作面提前调面和单向推溜的方式有效的控制运输机下滑的现象,高功率变频电机在运输机上的使用解决了高负荷下前部溜子易被压死和断链子等问题的发生,轨运顺超前回撤与超前... 详细信息

本文结合东滩煤矿超350m综采工作面的生产实践情况,文章提出了工作面提前调面和单向推溜的方式有效的控制运输机下滑的现象,高功率变频电机在运输机上的使用解决了高负荷下前部溜子易被压死和断链子等问题的发生,轨运顺超前回撤与超前支护有效的控制了巷道顶板下沉现象,对超长工作面安全稳定的生产和矿井高产高效起到积极的作用。

关键词：超长工作面回采实践应用技术

高地应力、大采高工作面回采巷道支护参数优化设计研究

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煤炭与化工 2015年第6期38卷 24-26,30页

作者：张代祥石文朋于海洋兖矿集团东滩煤矿山东邹城273500

针对东滩煤矿3304工作面回采巷道锚网带、锚索联合支护成本高、密度设计不合理以及回采巷道掘进速率较慢的问题,有针对性的对支护参数进行重新设计与计算,确定了新的支护参数,并结合数值模拟与现场工业性试验进行研究。研究结果表明:在... 详细信息

针对东滩煤矿3304工作面回采巷道锚网带、锚索联合支护成本高、密度设计不合理以及回采巷道掘进速率较慢的问题,有针对性的对支护参数进行重新设计与计算,确定了新的支护参数,并结合数值模拟与现场工业性试验进行研究。研究结果表明:在适当调整锚网索支护参数后,支护成本较原支护降低了18%,而回采巷道的掘进速率得到明显提升,巷道围岩变形得到有效控制,确定了支护参数的合理性、经济性以及安全性。

关键词：回采巷道锚网索支护支护参数围岩变形

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放顶煤工作面巷道长距离超前支护系统研究

煤矿机械 2021年第2期42卷 44-46页

作者：亓玉浩韩会军张代祥兖州煤业股份有限公司设备管理中心山东邹城273500 天地科技股份有限公司开采设计事业部北京100013

放顶煤工作面巷道需要进行长距离超前支护。单体支柱支护工作效率低、劳动强度大,成组式超前支架对巷道顶板反复支撑造成顶板破碎,无法协调支撑可靠性与对顶板破坏之间的矛盾。通过数值模拟,分析了地质条件及开采工艺下巷道超前支承压... 详细信息

放顶煤工作面巷道需要进行长距离超前支护。单体支柱支护工作效率低、劳动强度大,成组式超前支架对巷道顶板反复支撑造成顶板破碎,无法协调支撑可靠性与对顶板破坏之间的矛盾。通过数值模拟,分析了地质条件及开采工艺下巷道超前支承压力分布特点,结合成组式支架与单元式支架的优势,提出长距离超前支护系统。在高压区采用成组式超前支架,利用较大工作阻力维护巷道顶板稳定;在稳压区采用单元式支架,凭借其循环移架方式提升巷道支护效率,通过单轨吊式空中移架避免底鼓、巷道变形等因素对移架过程的影响。综合两者优势,保证巷道顶板支护效果的同时,减少对顶板的反复支撑破坏,完成复杂地质条件下工作面巷道的长距离超前支护。

关键词：放顶煤工作面支承压力超前支护长距离支护