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石墨烯莫尔超晶格的晶格弛豫与衬底效应

物理学报 2022年第18期71卷 8-26页

作者：詹真张亚磊袁声军武汉大学物理科学与技术学院武汉430072 武汉量子技术研究院武汉430206

当两个晶格常数不同或具有相对转角的二维材料叠加在一起时,可形成莫尔超晶格结构,其电学性质对层间堆垛方式、旋转角度和衬底具有很强的依赖性.例如,双层石墨烯的旋转角度减小到一系列特定的值(魔角)时,体系的费米面附近出现平带,电子... 详细信息

当两个晶格常数不同或具有相对转角的二维材料叠加在一起时,可形成莫尔超晶格结构,其电学性质对层间堆垛方式、旋转角度和衬底具有很强的依赖性.例如,双层石墨烯的旋转角度减小到一系列特定的值(魔角)时,体系的费米面附近出现平带,电子-电子相互作用显著增强,出现莫特绝缘体和非常规超导量子物态.对于具有长周期性的莫尔超晶格体系,层间相互作用所引起的晶格弛豫会使原子偏离其平衡位置而发生重构.本文主要围绕晶格自发弛豫和衬底对石墨烯莫尔超晶格物性的影响展开综述.从理论和实验的角度出发,阐述旋转双层石墨烯、旋转三层石墨烯、以及石墨烯与六方氮化硼堆垛异质结等体系中自发弛豫对其能带结构和物理性质的影响.最后,对二维莫尔超晶格体系的研究现状进行总结和展望.

关键词：石墨烯莫尔超晶格自发弛豫衬底

介质阻挡层对镁合金PEO过程能耗及陶瓷膜性能的影响

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介质阻挡层对镁合金PEO过程能耗及陶瓷膜性能的影响

作者：张亚磊华南理工大学

学位级别：硕士

等离子体电解氧化(PEO)是轻金属材料表面改性的新技术，利用该技术制得的膜层兼具阳极氧化膜及陶瓷膜的性能。目前国内外对于PEO膜层性能做了大量的研究工作，但PEO技术因其高能低效问题而难以得到大规模应用。鉴于此，本论文以AZ31Mg... 详细信息

等离子体电解氧化(PEO)是轻金属材料表面改性的新技术，利用该技术制得的膜层兼具阳极氧化膜及陶瓷膜的性能。目前国内外对于PEO膜层性能做了大量的研究工作，但PEO技术因其高能低效问题而难以得到大规模应用。鉴于此，本论文以AZ31Mg为工作电极，围绕介质阻挡层对击穿放电过程和能耗、气体鞘层形成、陶瓷膜性能的影响以及溶剂组成对溶剂蒸发过程、放电过程能耗、陶瓷膜层性能的影响等方面对等离子体电解氧化过程展开研究。 (1)分析了化学转化工艺条件对转化膜厚度、孔隙率、耐蚀性及相组成的影响。转化时间在30min以内，转化膜厚度与转化时间呈线性关系，其线性函数为：d=0.43t-0.44(R=0.999);转化时间增加，转化膜更致密，膜层表面更完整;转化膜对镁合金表面的耐腐蚀性能有一定的提高;转化膜主要有MgO及MgAlO两相组成，转化时间主要影响膜层中两相的含量。 (2)通过在试件表面预处理的介质阻挡层减少阳极氧化阶段对PEO过程的影响，分析介质阻挡层对击穿放电过程和能耗、气体鞘层形成、陶瓷膜性能的影响。实验结果表明预处理的介质阻挡层对PEO过程有明显影响：介质阻挡层厚度对PEO过程的电流密度下降快慢、进入稳定放电阶段的时间以及平衡电流密度的大小都有影响;PEO陶瓷膜的生长速度增加近一倍;陶瓷膜中镁橄榄石(MgSiO)相的含量显著增加，使陶瓷膜的附着强度、耐摩擦性能及耐腐蚀性能有较大提高;PEO反应过程的能耗显著降低，且在介质阻挡层厚度为8.2μm时最低。 (3)结合介质阻挡层作用，分析溶剂中甲醇对PEO过程中气体鞘层形成过程的影响，讨论甲醇对PEO过程放电特性、过程能耗、陶瓷膜性能的影响：甲醇浓度影响PEO过程电流下降的难易及平衡电流密度的大小;甲醇使PEO过程能耗降低，且甲醇浓度在其体积分数为16%时过程的能耗最低;甲醇浓度对PEO陶瓷膜的厚度、附着强度、耐摩擦性能、耐腐蚀性能及膜层相组成无显著影响。 (4)结合介质阻挡层和甲醇对等离子体电解氧化过程的影响，简单分析PEO过程的传质传热作用机理以及介质阻挡层在PEO过程中的作用机理。研究表明：介质阻挡层主要是借助于其自身良好的电绝缘性能影响等离子体电解氧化过程初始阶段的电能分布、避免电极与电解液直接接触，减少溶剂电解，使形成气体鞘层的气相主要源于溶剂蒸发过程，降低等离子体电解氧化过程的能量消耗;预处理的介质阻挡层通过改变陶瓷膜的晶相组成分布和相态分布而影响膜层性能;在预处理介质阻挡层高效聚集电能的作用下，甲醇因其本身较小的蒸发焓和比水小的电解能减少气体鞘层形成过程的能量消耗;甲醇改变了电解液的溶剂组成，通过影响反应的热力学环境对等离子体电解氧化过程的放电点产生影响。

关键词：等离子体电解氧化化学转化介质阻挡层击穿放电能耗

论认知负荷模型关照下的交替传译准确度的提升

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论认知负荷模型关照下的交替传译准确度的提升

作者：张亚磊四川外语学院

学位级别：硕士

随着中国的入世,跨国合作、商务谈判、国际会议越来越多,就需要越来越多的口译活动和口译人员。交替传译(CI)是最流行,应用最广泛的口译形式之一。而准确度始终是评判交替传译质量的一个最重要的标准。的确,现在已经有不少的口译专家... 详细信息

随着中国的入世,跨国合作、商务谈判、国际会议越来越多,就需要越来越多的口译活动和口译人员。交替传译(CI)是最流行,应用最广泛的口译形式之一。而准确度始终是评判交替传译质量的一个最重要的标准。的确,现在已经有不少的口译专家和理论者提出了提高口译质量,尤其是口译准确度的策略与技巧。但是,从认知负荷模型角度来探讨该问题的学者尚不多。由于听力理解,笔记和记忆等技巧被认为是接受专业口译训练前的基本条件,所以有关这些方面的训练经常会被专业口译培训忽视。受到Daniel Gile的认知负荷模式的启发,本文作者分析了相关的理论,并进行了一个实证研究(包括调查问卷),研究的对象是9位来自四川外语学院高级翻译学院二年级的研究生。作者从每个对象的译文﹑笔记﹑以及问卷调查进行了综合分析。通过对每个部分的剖析,作者发现听力理解﹑笔记以及记忆,这三个口译的前提条件对于译文的准确性有着至关重要的作用。通过这些分析,最后作者提出相关提高交替传译准确度的策略以及对于职业译员培训的一些建议。作者希望本文能为在提升交替传译准确度上为口译人员以及口译爱好者提供参考,同时作者也希望本文能在交替传译译员培训方面做出贡献。

关键词：交替传译准确度实证研究策略

农户“家电下乡”政策满意度影响因素分析 ——基于江西省农户的调研

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农户“家电下乡”政策满意度影响因素分析 ...

作者：张亚磊江西农业大学

学位级别：硕士

2009年2月1日起国家为应对国际金融危机,拉动内需而在全国范围内实施为期四年的“家电下乡”政策,到目前为止该政策已经接近尾声。那么该政策实施效果如何?期限到了之后,这项政策究竟是该终止呢,还是继续该政策?政府相关部门都在考虑这... 详细信息

2009年2月1日起国家为应对国际金融危机,拉动内需而在全国范围内实施为期四年的“家电下乡”政策,到目前为止该政策已经接近尾声。那么该政策实施效果如何?期限到了之后,这项政策究竟是该终止呢,还是继续该政策?政府相关部门都在考虑这个问题,众所周知,农户对“家电下乡”政策的满意度高低是该政策成功的关键,事实上,农户对“家电下乡“政策评价满意与否会产生相应的购买行为,它决定着“家电下乡”政策能否取得预期效果。因此,我们从“家电下乡”政策的最大受益者和消费者——农户的角度,考虑应从哪些方面优化“家电下乡”政策,以提高农户满意度。因此,本文借助满意度理论并综合利用了描述性统计分析和多元回归分析,选取江西省农户为调研对象,研究了当地农户对“家电下乡”政策的满意度及其影响因素,并得出以下结论：（1）当前,江西省农户对“家电下乡”政策总体满意度并不是很高,平均值只有4.91（总分为7分）。因此,笔者认为农户对该政策的满意度有待提高。（2）本文通过实证分析“家电下乡”政策满意度的影响因素,把“家电下乡”的几个子政策作为中间变量,将社会、人口特征、地理环境等因素作为初始变量,旨在通过路径分析,揭示初始变量和中间变量对家电下乡政策满意度的影响过程。研究发现作为中间变量的家电下乡补贴品种政策、补贴比例政策、补贴方式政策、限购政策、最高限价政策、四年期限政策、价格监管政策、市场欺诈监管政策、售后服务监管政策都直接影响农户对“家电下乡”政策的满意度。其中,影响最大的是“家电下乡补贴方式政策”,其标准化回归系数是0.386,其次是“家电下乡市场欺诈监管政策”,其回归系数是0.313。而初始变量中除了农户家庭电视信号接受情况、供水正常情况、农户购买下乡家电便利性、农户对政策的了解程度直接影响农户对“家电下乡”政策的满意度外,户主年龄、文化程度、家庭结构、家庭收入水平都通过中问变量影响农户对“家电下乡”政策的满意度。本文基于以上研究结论,为提高农户对“家电下乡”政策的满意度提出以下政策建议：（1）简化家电下乡补贴方式。（2）积极探索多样化的家电下乡政策供给方式,以满足不同年龄、文化水平、家庭结构和收入水平的农户需求,切勿对所有的农户都实行“一刀切”的政策。（3）加大对农村基础设施的建设。（4）加大对家电下乡产品的市场欺诈监管力度。（5）加大对家电下乡政策的宣传力度。（6）加强下乡家电渠道建设,提高农户的购买便利性。

关键词：农户 “家电下乡”政策满意度影响因素

教在雪山下——对西藏一所农牧区小学的民族志研究

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教在雪山下——对西藏一所农牧区小学的民族志研究

作者：张亚磊厦门大学

学位级别：硕士

西藏农牧区幅员辽阔、地广人稀,过去因经济条件所限,其基础教育一直较为薄弱,尤其是农牧区的教育问题更为严重。近年来国家对基础教育领域进行大手笔的资金投入,实施义务教育均衡政策,使城镇和农牧区达到相同的教育条件,故农牧区教育面... 详细信息

西藏农牧区幅员辽阔、地广人稀,过去因经济条件所限,其基础教育一直较为薄弱,尤其是农牧区的教育问题更为严重。近年来国家对基础教育领域进行大手笔的资金投入,实施义务教育均衡政策,使城镇和农牧区达到相同的教育条件,故农牧区教育面貌已有极大改观。过去星散分布的教学点现在已集中为正规的寄宿制完全小学,并且其硬件水平与内地中部省份相比已经不相上下。其师资来源于师范学院,都是公办教师。目前学生家长很支持教育,学生也很有学习热情。因为有“包吃、包住、包学习费用”(简称“三包”)政策的支持,教育也没有给藏民增添家庭负担。然而农牧区小学的教学质量并没有显著提高。本研究发现,农牧区小学教学质量不高的根本原因是管理失序。不只是小学内部的管理仍有值得改善之处,政府教育系统的管理方式亦偏离教育的根本。一、政府上层运动式的办教育、对基层频繁无度的检查,扰乱基层的教学秩序,使教师不得不做迎检工作、准备各种文字材料,将本应该用于教学和自我提升的宝贵时间和精力都浪费在无数种毫无意义的表面工作上。二、做为寄宿制小学,教师既要教学,又要全天候地管理学生的日常生活,各项任务累加起来,使教师疲于奔命,不可能有足够的时间精力用来安心教学。对此笔者提出如下建议:一、将教师从文山会海和对学生繁重的管理任务中解放出来,让教师有时间备课、教学;二、提高奖励标准、建立淘汰制度并增加培训机会,让教师有动力教学并能自我提升;三、提高工资标准,吸引最优秀的大学毕业生来基层任教。

关键词：西藏教育民族志

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深淤软土区高架桥桩基受力特性分析

深淤软土区高架桥桩基受力特性分析

作者：张亚磊石家庄铁道大学

学位级别：硕士

我国东南沿海地区有较大范围的软土,其厚度可达数十米。软土含水量高、承载力低、压缩量大,并且固结缓慢,工程性质较差,因此该地区桥梁基础以大直径超长群桩基础为主。软土区桥梁桩基础的负摩阻力是不可忽略的问题,邻近桩基的地表土体... 详细信息

我国东南沿海地区有较大范围的软土,其厚度可达数十米。软土含水量高、承载力低、压缩量大,并且固结缓慢,工程性质较差,因此该地区桥梁基础以大直径超长群桩基础为主。软土区桥梁桩基础的负摩阻力是不可忽略的问题,邻近桩基的地表土体堆载、桥下道路预压期和运营期桩周土体的固结沉降均会使桩基产生负摩阻力,对桩基受力特性产生较大影响。本文以浙江沿海高速公路翁垟高架桥及其桥下道路为工程背景,研究深淤软土区高架桥桩基受力特性,主要研究内容如下:(1)了解桩基负摩阻力的国内外研究现状,总结桩-土相互作用的理论研究、单桩和群桩负摩阻力的分析方法及群桩沉降的计算理论。(2)以翁垟高架桥21#墩群桩基础为研究对象,结合现场的土体堆载情况,建立Midas/GTS NX有限元数值模型,分析不同工况下邻近堆载对高架桥桩基受力特性及沉降的影响。(3)利用翁垟高架桥30#墩桩基施工时预埋的传感器,进行现场轴力监测试验,整理桥下道路预压期的桩基轴力监测数据,分析桥下道路预压期高架桥桩基受力特性的变化。(4)针对30#墩桩基轴力监测试验,建立Midas/GTS NX三维有限元模型,分析桥下道路预压期高架桥桩基受力特性及沉降变形随时间的变化,并与现场监测数据对比;探究运营期桥下道路对高架桥桩基受力特性影响随固结时间的变化,对桩基受力及沉降变形作出预测。

关键词：深淤软土区桩基受力特性沉降轴力监测试验数值模拟

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基于UWB/PDR组合的室内定位技术研究

基于UWB/PDR组合的室内定位技术研究

作者：张亚磊北京建筑大学

学位级别：硕士

在当今互联网飞速发展的年代,人类的生活方式发生了很多改变,人类对位置应用的需求越来越大。目前,全球卫星导航系统的发展已经相对成熟,基本满足了人类在室外的位置需求。但是,在室内、隧道等遮蔽环境下,GNSS卫星信号受到障碍物的遮掩... 详细信息

在当今互联网飞速发展的年代,人类的生活方式发生了很多改变,人类对位置应用的需求越来越大。目前,全球卫星导航系统的发展已经相对成熟,基本满足了人类在室外的位置需求。但是,在室内、隧道等遮蔽环境下,GNSS卫星信号受到障碍物的遮掩,难以实现定位。因此,为了满足人类在室内环境下的位置需求,相关学者对电磁波、光、声音等传感器开展了一系列的研究。近些年,相关研究人员提出了基于蓝牙、超宽带、WIFI等室内定位技术,各个传感器在定位过程中都具有各自的优点,但是由于室内环境复杂多变,仅依靠一种的传感器仍不能满足人类在室内的定位需求。在此背景下,本文系统的研究了超宽带定位技术和行人航位推算技术,结合两种传感器自身的定位特点,提出了将两种传感器进行组合,对组合定位模型开展详细的研究并进行了实验验证。主要内容包括:（1）针对UWB在定位过程中信号容易受到室内复杂环境的干扰,导致测距精度退化的问题,本文建立了基于指数函数的UWB测距误差改正模型,并进行了实验验证。实验结果表明,测距经过误差模型改正之后,平均测距精度提高了60%,由此说明,该误差改正模型能够有效地降低UWB测距误差。本文建立了基于梯度下降的UWB定位解算模型,并通过静态定位和动态定位两种实验方式进行算法验证,在静态定位实验中基于梯度下降法的UWB定位算法的定位精度比最小二乘的定位算法提高了50.61%;在动态定位实验中基于梯度下降法的UWB定位算法的定位精度比最小二乘的定位算法提高了17.21%。（2）针对在行人航位推算定位过程中,定位结果随时间推移会存在累积误差的问题,本文结合行人运动特征,建立了基于多参数约束的步态检测模型,利用加速度的波峰、波谷以及时间差等参数对加速度进行约束,通过实验验证,本文建立的步态检测模型在行走状态下比峰值检测模型精度提高了83.98%,在跑步状态下精度提高了86.12%。由于行人航向角在定位中后期容易偏离真实航向,本文提出利用室内地图信息对航向角进行约束的方法。通过实验验证,加入地图约束的航向估计平均误差比原始航向角误差降低了74.44%,该方法提高了行人运动过程中航向估计的精度,为后续的组合定位提供了保障。（3）针对EKF组合定位模型的定位精度会随着时间的推移逐渐收敛,导致前一时刻的数据对下一时刻的状态估值的影响会降低的问题。本文分析了两种传感器定位的特点,建立了室内UWB/PDR组合自适应EKF定位模型,利用渐消滤波求得的渐消因子自适应的调节先验概率的估计值,结合EKF实现定位。通过实验对组合模型进行验证,实验结果表明,自适应EKF组合模型的定位精度相对于UWB定位精度提升了50.11%,相对于PDR定位精度提升了83.32%,相对于EKF组合模型的定位精度提升了28.98%。

关键词：超宽带定位行人航位推算卡尔曼滤波室内定位组合定位

基于磁控溅射TiO2电极的pH传感器及对栽培基质pH值在线检测补偿研究

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基于磁控溅射TiO2电极的pH传感器及对栽培基质pH值在线检测补偿研...

作者：张亚磊江苏大学

学位级别：硕士

栽培基质pH值是农作物栽培的重要生产过程信息,直接影响着基质养分的存在状态、转化和有效性。栽培基质pH值准确在线检测是实现设施农业数字化、智能化的关键和基础。针对目前栽培基质pH值在线检测影响因素多、准确性差的问题,综合分析... 详细信息

栽培基质pH值是农作物栽培的重要生产过程信息,直接影响着基质养分的存在状态、转化和有效性。栽培基质pH值准确在线检测是实现设施农业数字化、智能化的关键和基础。针对目前栽培基质pH值在线检测影响因素多、准确性差的问题,综合分析国内外pH传感器的相关研究;结合栽培基质及其pH值在线检测特点,研究TiO敏感电极对氢离子浓度响应机理、栽培基质微溶液中氢离子产生及运移机理;采用磁控溅射法制备TiO敏感电极和Ag/Ag Cl参比电极,以构建pH传感器,研究分析敏感膜厚度、面积对传感器输出电势性能的影响;研究建立栽培基质pH值在线检测含水量、K离子浓度双参数补偿模型,提高栽培基质pH值在线检测的准确性。主要研究内容及结果如下:（1）TiO敏感电极对氢离子浓度响应机理研究。分析了TiO作为敏感材料,其检测氢离子浓度的原理,建立电极/溶液双电层模型,结合“氧嵌套”模型,分析了敏感电极性能的主要影响因素及规律。研究得到:随着TiO电极与栽培基质微溶液接触过渡层比表面积增加,单位表面积产出的反应结合点位更多,TiO敏感电极对栽培基质微溶液氢离子浓度的响应性能会大大增强。（2）栽培基质微溶液氢离子产生、运移机理研究。结合土壤胶体双电层理论,分析了栽培基质微溶液中H的产生主要来自于基质颗粒中H解离、基质胶体中阳离子置换、Al水解。而氢离子运移过程则主要受到栽培基质含水量的影响,通过分析敏感电极与栽培基质接触状态、接触形式随含水量变化而变化的过程,得到了栽培基质微溶液中氢离子向电极表面运移行为规律。（3）基于磁控溅射TiO电极的pH传感器制备及表面性能表征。通过磁控溅射技术制备了TiO敏感电极和Ag/Ag Cl参比电极,构建pH传感器;通过XRD、XPS以及SEM方法,观察电极表面形貌,分析其理化特性。发现:磁控溅射制得薄膜几乎为无定型TiO晶型,且随着薄膜厚度的增加,电极表面粗糙度开始增加,并逐渐出现疏松多孔结构。（4）电极敏感膜厚度以及面积对pH传感器电信号输出性能影响试验研究。通过敏感电极在不同pH值缓冲液中的测试,分析得出:电极敏感膜厚度的增加会减少传感器响应灵敏度,减小迟滞,减小响应时间,减小漂移率,增大电阻;面积的增加则会增加传感器响应的稳定性,面积在15 mm×15 mm时达到上限。优选得出,磁控溅射TiO薄膜15 mm×15 mm×200 nm时,传感器pH响应综合性能较好,灵敏度51.17 m V/pH,响应时间10s,滞后3-6 m V,漂移率6 m V/h左右,同时具有较好的离子选择性。（5）pH传感器在线检测补偿及应用试验研究。通过直接测量法（DSM）进行泥炭基质pH值在线检测实验,建立其在线检测误差含水量补偿模型,并发现:K离子浓度会影响pH值在线检测误差含水量补偿效果。配置泥炭与蛭石不同比例混合栽培基质进行pH值在线检测试验发现:有机基质泥炭含量高的栽培基质,其pH测量值更易受到K离子浓度的影响。通过对含水量以及K离子浓度联合测试试验,应用三维空间平面拟合处理数据,建立栽培基质含水量、K离子浓度双参数对pH值在线检测误差补偿模型。最后进行完整测试系统的在线检测应用试验,结果分析得到:使用磁控溅射TiO传感器,经过误差补偿之后,栽培基质pH值在线检测绝对误差从0.63单位pH值降低到了0.12,满足实际生产要求。研究工作有助于实现更加快速、准确的栽培基质pH值在线检测,对促进农业智能化现代化具有非常重要的理论意义和应用价值。

关键词： pH传感器 TiO2电极栽培基质在线检测含水量补偿 K+离子浓度补偿

类人猿机器人复杂地况条件下四足动步行基础研究

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类人猿机器人复杂地况条件下四足动步行基础研究

作者：张亚磊哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

由于腿式机器人对环境有较强的适应性,可应用于科学考察、国防、空间探索等诸多领域,近些年来,仿人双足步行机器人和仿生四足步行机器人一直是机器人领域非常热门的研究对象。虽然研究者们对两足机器人的动步行和四足机器人的静步行都... 详细信息

由于腿式机器人对环境有较强的适应性,可应用于科学考察、国防、空间探索等诸多领域,近些年来,仿人双足步行机器人和仿生四足步行机器人一直是机器人领域非常热门的研究对象。虽然研究者们对两足机器人的动步行和四足机器人的静步行都有了非常深入的研究,但对四足机器人的动步行—特别是野外和不平坦路面等复杂地况下的动步行研究还很少。鉴于四足机器人静步行难以适应野外和不平坦路面等复杂地况,本文研究复杂地况条件下类人猿机器人四足动步行具有很重要的意义。为了实现四足机器人在复杂地况下的稳定动步行,身体和腿部的轨迹规划及相应的姿态控制对研究起着决定性作用。由于机器人的腿系统和三维倒立摆模型有着相似的动力学特征,模型的支撑点就是机器人的零力矩点ZMP,另外零力矩点ZMP和重心COG之间存在着动态关系,本文采用基于可变ZMP的三维倒立摆动力学原理来对类人猿机器人进行质心轨迹生成。首先,通过对复杂地况进行分类统一描述,提出了一套通用的越障轨迹规划方法,结合复杂地况下障碍的位置和形状,规划了机器人连续的踝关节轨迹。然后,提出了一种新的支撑区域选取方法,采用了按余弦规律变化的ZMP运动轨迹;为了维持机器人行走时重心高度不变,采用了一套有效的质心高度保持方法;基于三维倒立摆模型,推导了机器人三脚支撑期质心运动轨迹方程;采用三次样条曲线插值规划了四足支撑期加速度连续的质心运动轨迹。最后,通过编程计算生成了类人猿机器人复杂地况下四足动步行样本,在仿真软件ADAMS的虚拟环境下,根据实际的类人猿机器人和实际地面状况建立了三维虚拟样机模型,用具有25个自由度的类人猿机器人“GoRoBoT”进行了仿真实验,验证了本文所研究的步行样本的生成方法,仿真实现并验证了类人猿机器人“GoRoBoT”复杂地况下四足稳定动步行。本文所做的是机器人四足动步行的基础研究,所用的理论和方法同样适用于其他多足机器人。

关键词：类人猿机器人复杂地况四足动步行可变ZMP 三维倒立摆