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基于Voronoi图最近邻协商的多机协同追捕方法

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哈尔滨工程大学学报 2023年第2期44卷 284-291页

作者：张云赫苏立晨董云帆刘瑜李宇萌北京航空航天大学电子信息工程学院北京100191 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191 北京电子工程总体研究所北京100854 清华大学信息科学技术学院北京100084

为了应对低空空域下频发的无人机“黑飞”事件,本文采用了以协同追捕为代表的柔性反制思路,然而由于低空运行环境复杂、任务快变、约束多元,传统最优控制方法难以有效适用,因此,研究了多对多场景下的多无人机协同追捕问题,建立了基于Vor... 详细信息

为了应对低空空域下频发的无人机“黑飞”事件,本文采用了以协同追捕为代表的柔性反制思路,然而由于低空运行环境复杂、任务快变、约束多元,传统最优控制方法难以有效适用,因此,研究了多对多场景下的多无人机协同追捕问题,建立了基于Voronoi图的多无人机协同追捕模型,并证明了基于面积最小化的追捕策略的鲁棒性。进而,考虑环境障碍、信息非完备的约束条件,提出了基于最近邻协商的多机协同追捕方法,仿真结果验证了所提出的协同追捕策略的高效性和鲁棒性,为多无人机协同追捕问题提供了理论与技术支撑。

关键词： “黑飞”无人机协同追捕 Voronoi图追逃博弈最近邻协商约束条件城市低空柔性反制

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油葵联合收获机清选装置结构优化与试验

农业机械学报 2022年第8期53卷 103-113页

作者：张学军张云赫史增录马少腾黄爽程金鹏新疆农业大学机电工程学院乌鲁木齐830052

针对油葵联合收获作业过程中存在籽粒含杂率及损失率偏高的问题,测定油葵脱粒后脱出物的尺寸特征和悬浮特性,通过机构的运动学分析与物料的受力分析,确定了油葵联合收获机清选装置主要结构参数与工作参数。以风机转速、振动频率和分风... 详细信息

针对油葵联合收获作业过程中存在籽粒含杂率及损失率偏高的问题,测定油葵脱粒后脱出物的尺寸特征和悬浮特性,通过机构的运动学分析与物料的受力分析,确定了油葵联合收获机清选装置主要结构参数与工作参数。以风机转速、振动频率和分风板倾角为影响因素,油葵籽粒含杂率和籽粒损失率为评价指标,开展工作参数优化试验,单因素试验结果表明,清选装置较优工作区间为:风机转速1100~1300 r/min、振动频率3~5 Hz、分风板倾角20°~40°;设计Box-Behnken试验,建立了响应面回归模型,并进行参数优化,结果表明:各试验因素对含杂率和损失率影响显著性大小顺序均为风机转速、振动频率、分风板倾角;当风机转速1200 r/min、振动频率4 Hz、分风板倾角27°时,试验结果表明平均油葵籽粒含杂率为4.25%,平均籽粒损失率为1.82%,满足油葵联合收获机清选的国家标准要求。

关键词：油葵联合收获机清选装置物料特性参数优化

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方捆打捆机草捆重量监测系统研究

农机化研究 2022年第7期44卷 88-92,99页

作者：郭辉刘家君吕全贵郝良军张云赫罗丹新疆农业大学机电工程学院乌鲁木齐830052 新疆新研牧神科技有限公司乌鲁木齐830011

针对当前方捆打捆机现有机型缺少对草捆重量监测的现状,以4KZ300型自走式方捆打捆机为研究样机,设计了草捆重量监测系统,包括草捆称重平台的设计、称重系统硬件选型以及软件设计。为降低样机正常工作时振动对系统的影响,采用限幅和滑窗... 详细信息

针对当前方捆打捆机现有机型缺少对草捆重量监测的现状,以4KZ300型自走式方捆打捆机为研究样机,设计了草捆重量监测系统,包括草捆称重平台的设计、称重系统硬件选型以及软件设计。为降低样机正常工作时振动对系统的影响,采用限幅和滑窗均值相结合的滤波算法处理称重采集数据,并通过动态试验证明了滤波算法的有效性。为验证草捆监测系统的可靠性进行了田间打捆试验,结果表明:监测质量误差百分比最小值为1.28%,最大值为4.62%,均小于5%,满足草捆质量监测要求。

关键词：方捆打捆机监测系统动态称重滤波算法

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砚城镇便民服务中心有作为 001

忻州日报

作者：记者张云平赫在荣

本报讯 (记者张云平赫在荣)走进五寨县砚城镇崭新的办公大楼，你会一眼发现，一间挂有“便民服务中心”牌子的会客厅，这是该镇转变机关作风，全面落实服务群众的一项新的创新经验。这个便民服务中心是在县委、政府开展的“创星树旗...

本报讯 (记者张云平赫在荣)走进五寨县砚城镇崭新的办公大楼，你会一眼发现，一间挂有“便民服务中心”牌子的会客厅，这是该镇转变机关作风，全面落实服务群众的一项新的创新经验。这个便民服务中心是在县委、政府开展的“创星树旗”活动背景下产生的，实际上是把?

关键词：

来源： cnki报纸评论

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基于脆值理论的数字式冲量监测仪系统设计

电子技术（上海） 2022年第8期51卷 112-114页

作者：李伟张云赫钟骁范玉佳北京同方华创科技有限公司北京100083

针对高值高危特殊产品运输监控需求,基于破损边界理论,对冲击量与冲击时间进行监测,开发了一型可定制数字式冲量检测仪。检测仪采用经测试筛选的高精度MEMS运动传感器,内置冲量曲线滤波算法,通过实验对比优于机械式冲击指示器。系统还... 详细信息

针对高值高危特殊产品运输监控需求,基于破损边界理论,对冲击量与冲击时间进行监测,开发了一型可定制数字式冲量检测仪。检测仪采用经测试筛选的高精度MEMS运动传感器,内置冲量曲线滤波算法,通过实验对比优于机械式冲击指示器。系统还具备低功耗、数据记录、GPS、蓝牙、4G网络功能,实现货运全程监测记录。

关键词：冲击监测传感器脆值物联网

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用责任和自信照亮家园 001

忻州日报

作者：本报记者张云平赫在荣

程子坪村党支部书记张晋文从2005年底任职，上任伊始便开始了新农村建设，近三年时间，使一个贫穷落后的山村开始走向富裕，张晋文同志也多次受到上级党委表彰，被推举为省、市人大代表、优秀党支部书记。不顾个人利益，勇挑穷村重担 ...

程子坪村党支部书记张晋文从2005年底任职，上任伊始便开始了新农村建设，近三年时间，使一个贫穷落后的山村开始走向富裕，张晋文同志也多次受到上级党委表彰，被推举为省、市人大代表、优秀党支部书记。不顾个人利益，勇挑穷村重担程子坪村是静乐县双路?

关键词：

来源： cnki报纸评论

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拉茎辊式油葵割台的参数优化及试验

农机化研究 2022年第6期44卷 158-162页

作者：靳伟白圣贺张学军马少腾韩志鹏张云赫张海涛新疆农业大学机电工程学院乌鲁木齐830052 新疆农业工程装备创新设计实验室重点实验室乌鲁木齐830052

为有效提高油葵割台的收获性能,针对目前油葵割台装置工作效率低、丢盘及损失率较高等问题,结合油葵种植特点,设计了一种拉茎辊式油葵割台。首先,阐述了机具的整体结构和工作原理;然后,根据理论分析及前期试验确定以前进速度、拉茎辊转... 详细信息

为有效提高油葵割台的收获性能,针对目前油葵割台装置工作效率低、丢盘及损失率较高等问题,结合油葵种植特点,设计了一种拉茎辊式油葵割台。首先,阐述了机具的整体结构和工作原理;然后,根据理论分析及前期试验确定以前进速度、拉茎辊转速、分禾器倾角为试验因素,油葵籽粒损失率为目标值,利用Design-expert数据处理软件对其目标值进行响应面优化分析。其影响目标值的显著顺序为拉茎辊转速X_(2)>分禾器倾角X_(3)>前进速度X_(1),并进行优化分析与试验验证,结果表明:当前进速度X_(1)为2.10km/h、拉茎辊转速X_(2)为860r/min、分禾器倾角X_(3)为36°时,油葵籽粒损失率Y为2.40%,试验值与优化结果的相对误差为2.40%,小于5%,满足油葵割台收获作业要求。

关键词：油葵割台优化分析响应面拉茎辊式

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国内外原油储罐事故分析与研究

石化技术 2023年第2期30卷 23-24,3页

作者：惠文颖牛健壮赵康刘赞张云赫国家管网集团西部管道有限公司新疆乌鲁木齐830000 咸亨国际应急科技研究院(北京)有限公司北京102600 中国石油大学(北京)安全与海洋工程学院北京102249

原油储罐长时间储存发生储罐泄漏、火灾爆炸事故的风险不断增加,可能造成人员伤亡、环境污染、财产损失等严重事故。本文收集了国内外77起储罐事故案例,从储罐类型,事故原因等方面进行了分类,总结出导致储罐发生事故的主要原因有雷击、... 详细信息

原油储罐长时间储存发生储罐泄漏、火灾爆炸事故的风险不断增加,可能造成人员伤亡、环境污染、财产损失等严重事故。本文收集了国内外77起储罐事故案例,从储罐类型,事故原因等方面进行了分类,总结出导致储罐发生事故的主要原因有雷击、违章操作、静电火花、过量充装等。为了有效降低发生事故后造成的伤亡和损失,对事故案例中的应急处置进行了研究和讨论,将储罐事故分为泄漏事故和火灾爆炸事故两大类,针对不同类型事故对其应急处置措施进行了概述并总结出一般情况下储罐发生泄漏事故后的应急处置流程。

关键词：储罐事故案例统计分析维修技术

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岢岚山里小康村 001