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结合Udw.dia-Kalaba控制理论的下肢外骨骼步态轨迹跟踪控制

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西安交通大学学报 2025年第1期59卷 148-158页

作者：肖志毅沙连森邹学坤黄锟李永斌刘斌中国科学技术大学生物医学工程学院(苏州) 江苏苏州215000 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所江苏苏州215000

针对现有轨迹跟踪控制方法较难兼顾控制精度与稳定性的问题,提出一种基于Udw.dia-Kalaba(U-K)控制理论的鲁棒控制方法。基于拉格朗日法建立机器人动力学模型,将动力学参数分为确定的名义部分与不确定部分;结合U-K理论与系统名义部分参... 详细信息

针对现有轨迹跟踪控制方法较难兼顾控制精度与稳定性的问题,提出一种基于Udw.dia-Kalaba(U-K)控制理论的鲁棒控制方法。基于拉格朗日法建立机器人动力学模型,将动力学参数分为确定的名义部分与不确定部分;结合U-K理论与系统名义部分参数确定外骨骼机器人系统理想运动轨迹约束下的名义部分控制力矩;为消除机器人系统不确定部分的影响,引入鲁棒控制器,通过划分不确定性边界确定其应输出的额外控制力矩。仿真结果表明:相较于传统PID算法,基于U-K控制理论的鲁棒控制的外骨骼机器人髋关节、膝关节角度的轨迹跟踪控制精度分别提高了76.4%和96.8%。基于设计的下肢外骨骼机器人样机进行轨迹跟踪对比实验,实验结果表明:基于该方法的下肢外骨骼髋关节、膝关节角度的轨迹跟踪精度为0.467 0°和0.114 1°,相比作为对照的PID算法,分别提高了82.6%和86.8%,同时系统整体控制周期缩短了56.6%,该控制方法具有更高的同步性、控制精度与稳定性。

关键词：下肢外骨骼机器人 Udw.dia-Kalaba控制理论鲁棒控制轨迹跟踪控制

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主路式水肥一体机施肥系统的设计与试验

农机化研究 2025年第2期47卷 68-74页

作者：李擎李家春熊贤沙蔡家斌贵州大学机械工程学院贵阳550025

针对现阶段水肥一体化设备存在施肥不均、自动化程度不高及滞后性严重的问题,根据现代化农业节水省肥和减少环境污染的灌溉要求,设计了一款可实现自动混肥、施肥、节水灌溉的主路式水肥一体化施肥机。根据液肥的EC和pH值调节过程的特点... 详细信息

针对现阶段水肥一体化设备存在施肥不均、自动化程度不高及滞后性严重的问题,根据现代化农业节水省肥和减少环境污染的灌溉要求,设计了一款可实现自动混肥、施肥、节水灌溉的主路式水肥一体化施肥机。根据液肥的EC和pH值调节过程的特点,开发了以SIEMENS S7-1200为核心的液肥控制系统硬件,并结合MatLab设计了以模糊PID为控制器的液肥EC和pH值控制系统。为验证施肥机在实际应用中的精确性和鲁棒性,设计了施肥系统动态调节性能试验,结果表明:在施肥阶段,模糊PID控制系统具有较短的稳态时间和较小的超调量,相比于PID控制系统,对EC和pH值进行调节的稳态时间分别减少了37.7%和52.1%,稳态超调量分别降低了1.2%和2.2%,可实现对混肥溶液进行迅速有效的调节,满足现代农业实际生产需要。

关键词：水肥一体化施肥机模糊PID 过程控制

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滇南澜沧彝语结构助词研究

保山学院学报 2025年第1期 62-74页

作者：王海滨普秀芳云南民族大学民族文化学院

滇南澜沧彝语属于彝语南部方言，有丰富的结构助词。通过田野调查收集了大量语料，对其描写和分析，归纳其类型特点。发现滇南澜沧彝语结构助词共14个，可以分为主语助词、谓语助词、宾语助词、定语助词、状语助词、补语助词6类。少部... 详细信息

滇南澜沧彝语属于彝语南部方言，有丰富的结构助词。通过田野调查收集了大量语料，对其描写和分析，归纳其类型特点。发现滇南澜沧彝语结构助词共14个，可以分为主语助词、谓语助词、宾语助词、定语助词、状语助词、补语助词6类。少部分结构助词身兼数职，大部分结构助词专职某一功能，另外，结构助词的类型还具有分析性和屈折性并存的现象。

关键词：滇南澜沧彝语结构助词

胃癌患者发生静脉血栓栓塞症的危险因素研究进展

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医学综述 2025年第1期31卷 28-33,40页

作者：亚森·沙比提李涛新疆医科大学研究生学院乌鲁木齐830054 新疆维吾尔自治区人民医院胃肠外科医学诊疗中心乌鲁木齐830001

静脉血栓栓塞症(VTE)是胃癌患者常见的并发症,也是影响患者生活质量及预后、增加患者经济负担的主要原因。目前胃癌患者发生VTE的研究进展揭示了多种危险因素,包括患者自身因素(如年龄、糖尿病病史、体质量指数、吸烟史、遗传)、治疗相... 详细信息

静脉血栓栓塞症(VTE)是胃癌患者常见的并发症,也是影响患者生活质量及预后、增加患者经济负担的主要原因。目前胃癌患者发生VTE的研究进展揭示了多种危险因素,包括患者自身因素(如年龄、糖尿病病史、体质量指数、吸烟史、遗传)、治疗相关因素(如手术治疗、新辅助化疗、免疫治疗)及生物学指标相关因素(如D-二聚体、中性粒细胞、C反应蛋白、白蛋白水平)等,然而其中有些危险因素促进VTE发生的分子机制尚未完全明确。了解胃癌患者发生VTE的危险因素及其分子机制对提高胃癌患者生存率具有重要意义。

关键词：胃癌静脉血栓栓塞症危险因素

秸秆覆盖免耕对坡耕地土壤理化性质及水土流失的影响

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东北林业大学学报 2025年第2期53卷 145-151页

作者：张何普杨庆楠徐金忠肖洋刘冬霞黑龙江大学哈尔滨150080 黑龙江省水土保持重点实验室(黑龙江省水利科学研究院)

为探究秸秆覆盖免耕对坡耕地土壤理化性质的影响及该措施下的水土保持效益。通过设立秸秆覆盖免耕和传统耕作田间试验区,探究土壤孔隙结构、土壤含水量、化学性质、产流产沙情况。结果表明:秸秆覆盖免耕处理后,土壤深度(h)为0 详细信息

为探究秸秆覆盖免耕对坡耕地土壤理化性质的影响及该措施下的水土保持效益。通过设立秸秆覆盖免耕和传统耕作田间试验区,探究土壤孔隙结构、土壤含水量、化学性质、产流产沙情况。结果表明:秸秆覆盖免耕处理后,土壤深度(h)为0沙的影响,产流产沙次数及数量较传统耕作处理有明显降低,产流、产沙次数分别减少3、5次,产流、产沙量分别减少53.07%、71.87%。秸秆覆盖免耕能够有效降低降雨对产流产沙的驱动力,减少土壤有机质及氮流失,调节土壤结构。

关键词：秸秆覆盖坡耕地土壤理化性质水土流失

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评《道德尺度,建立一种新的经济学》

世界社会科学 1990年第8期 81-83页

作者： F.沙普夫,徐十周美

多年来,在社会科学领域及其理论本质性征上一直存在着一场斗争。所谓合理选择学说在标准经济学的核心地带已不再有令人难以企及的地位,而在政治理论领域那几乎未加防范的疆土上,轻而易举的退却则更加剧了这一趋向。看来,社会科学领域的... 详细信息

多年来,在社会科学领域及其理论本质性征上一直存在着一场斗争。所谓合理选择学说在标准经济学的核心地带已不再有令人难以企及的地位,而在政治理论领域那几乎未加防范的疆土上,轻而易举的退却则更加剧了这一趋向。看来,社会科学领域的广袤家园也要自身难保了。那些征服和占有新领域的进攻者手中掌握着全新的武器,包括公共选择理论,集体行动及政治的经济学理论;包括交易成本,信息经济学,资本动因理论及组织的经济学理论;包括财产权,对策论及制度的经济学理论等。面对这咄咄逼人的攻势,志在捍卫本土的同病相怜者们恐怕又太急于携起手来以巩固他们的阵线,结果反倒没能守住并巩固那新帝国的疆界。

关键词：经济学家埃齐奥尼新古典经济学新古典主义

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作者：弗里茨.w.温特

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青藏高原晴天光合有效辐射光谱观测研究

高原气象 2025年第1期44卷 46-55页

作者：盛敏措加旺姆王萌萌周毅普多旺拉瓜登顿诺桑西藏大学太阳紫外线实验室西藏拉萨850000

光合有效辐射(Photosynthetically Active Radiation,PAR)光谱是可见光中植物敏感波段,可被植物吸收用于光合作用。地面PAR光谱的特征直接影响植物的生长发育、形态、生理代谢、产量和适应能力等。为了进一步认识PAR在西藏高海拔地区分... 详细信息

光合有效辐射(Photosynthetically Active Radiation,PAR)光谱是可见光中植物敏感波段,可被植物吸收用于光合作用。地面PAR光谱的特征直接影响植物的生长发育、形态、生理代谢、产量和适应能力等。为了进一步认识PAR在西藏高海拔地区分布特征,本文利用了国际高精度太阳光谱仪在2021-2022年期间对青藏高原珠峰、日喀则、拉萨和林芝地区晴天PAR光谱特征进行了实地观测。观测发现,青藏高原冬至和夏至期间PAR变化幅度较大,珠峰PAR单色辐射照度峰值夏至[1251 mw.(m^(2)·nm)^(-1)]-冬至[1935 mw.(m^(2)·nm)^(-1)]浮动差异高达684 mw.(m^(2)·nm)^(-1),冬至珠峰PAR光谱积分值(309.86 w.m^(-2))比AM0标准光谱PAR积分值(530.67 w.m^(-2))低41.61%,比AM1.5标准光谱PAR积分值(429.83 w.m^(-2))低28%;夏至西藏珠峰、日喀则、拉萨当日正午时刻PAR光谱均超过AM1.5标准光谱,且接近AM0标准光谱。西藏日喀则春分和秋分晴天当地正午PAR光谱峰值分别为1699 mw.(m^(2)·nm)^(-1)和1696 mw.(m^(2)·nm)^(-1),峰值基本相同,春分和秋分在西藏高原同一个观测点,由于其当地正午太阳高度角相同(如:日喀则均为59.84弧度),在其他影响光谱的因子相同的情况下PAR光谱特征基本相同。对比青藏高原与低海拔北京、安徽六安和河南濮阳地区的观测结果发现:冬至附近晴天(2021年11月20日),高海拔珠峰地区PAR光谱积分值(309.86 w.m^(-2))比低海拔安徽六安地区PAR积分值(264.4 w.m^(-2))高17.19%;夏至附近晴天(2021年6月3日),高海拔珠峰地区PAR光谱积分值(487.41 w.m^(-2))比低海拔北京地区PAR光谱积分值(394.15 w.m^(-2))高23.66%;秋分附近晴天(2021年9月19日),低海拔北京PAR光谱积分值(315.23 w.m^(-2))仅占高海拔珠峰地区PAR光谱积分值(442.49 w.m^(-2))的71.24%;春分附近晴天(2021年3月19日),高海拔日喀则地区PAR光谱积分值(413.34 w.m^(-2))比低海拔河南濮阳地区PAR光谱积分值(261.82 w.m^(-2))高64.75%。结果表明PAR光谱积分值与海拔正相关,海拔越高,积分值越大。此外,通过全年晴天PAR光谱的观测结果发现光谱辐射照度在时间上存在一定的时序变化特征。具体表现为冬至光谱辐射照度最低,随后光谱辐射照度逐日升高,次年经过春分在夏至达到最高值,夏至后光谱辐射照度逐日降低,经过秋分在冬至再次达到最低值,且春分与秋分光谱辐射照度特征基本相同。

关键词：西藏高原晴天光合有效辐射观测

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朝鲜人民五个月的战争

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