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基于线性二次型算法的轮式移动机器人轨迹跟踪控制

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集成技术 2017年第3期6卷 68-81页

作者：廖玉彬欧勇盛中国科学院深圳先进技术研究院深圳518055 中国科学院大学深圳先进技术学院深圳518055

文章在控制输入饱和约束条件下,以非完整移动机器人的运动学模型为对象,研究了移动机器人的轨迹跟踪问题。首先在参考轨迹处对运动学模型进行线性化得到移动机器人线性时变系统,证明了其能观性和能控性,在此基础上设计了饱和约束条件的... 详细信息

文章在控制输入饱和约束条件下,以非完整移动机器人的运动学模型为对象,研究了移动机器人的轨迹跟踪问题。首先在参考轨迹处对运动学模型进行线性化得到移动机器人线性时变系统,证明了其能观性和能控性,在此基础上设计了饱和约束条件的分段线性二次型控制器(Piecewise Linear Quadratic Regulator,PLQR),并基于Lyapunov方法证明了其稳定性。在MATLAB软件平台下的仿真和实验结果表明,基于PLQR的轮式移动机器人对不同初始位姿及不同的参考轨迹都有较好的跟踪效果,且能够避免控制律跳变现象,满足饱和约束条件。

关键词：移动机器人轨迹跟踪饱和约束线性二次型调节器

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基于图神经网络的蛋白质突变效应预测研究

基于图神经网络的蛋白质突变效应预测研究

作者：廖玉琼广州大学

学位级别：硕士

蛋白质稳定性和蛋白质相互作用参与细胞中众多重要的生理过程,对于活细胞执行正常生理功能至关重要。蛋白质突变可影响蛋白质稳定性或改变蛋白质相互作用,进一步导致生理疾病的发生,因此开发蛋白质突变效应的预测算法至关重要。当前研... 详细信息

蛋白质稳定性和蛋白质相互作用参与细胞中众多重要的生理过程,对于活细胞执行正常生理功能至关重要。蛋白质突变可影响蛋白质稳定性或改变蛋白质相互作用,进一步导致生理疾病的发生,因此开发蛋白质突变效应的预测算法至关重要。当前研究突变对蛋白质稳定性和蛋白质相互作用影响的预测算法取得了显著进展,但仍然存在提升的空间,涉及蛋白质经验特征选择、突变效应预测准确性、预测算法泛化能力等方面。基于突变效应预测算法的研究进展,本文提出了两种基于图神经网络的蛋白质突变效应预测模型,分别涉及蛋白质稳定性和蛋白质相互作用,具体研究内容包括:(1)突变对蛋白质稳定性影响的预测模型。以野生型和突变型蛋白质的结构信息作为输入,利用稳定性特征编码与基于GAT和Graph Transformer的结构特征提取器提取蛋白质结构特征,并通过全连接层预测两者的稳定性数值,进一步将野生型和突变型蛋白质数值相减,从而预测突变对于蛋白质稳定性的影响。为提升模型的预测性能,开展了参数调优、消融实验、鲁棒性评估等实验,结果显示标签值与预测值之间的皮尔森相关系数与均方根误差分别为0.77与1.06。与已报道的多种模型进行对比,该模型的预测准确性与泛化能力均优于对比模型,其皮尔森相关系数提高了2%以上并且均方根误差至少降低了0.03。(2)突变对蛋白质相互作用影响的预测模型。以配对蛋白质的结构信息作为输入,利用相互作用特征编码模块和结构特征提取器构建蛋白质相互作用预训练模型,从而获得野生型和突变型蛋白质相互作用的特征表示,进一步使用梯度提升树预测突变对蛋白质相互作用的影响。为提升模型的预测性能,开展了参数调优、消融实验、鲁棒性评估等实验,结果显示标签值与预测值之间的皮尔森相关系数与均方根误差为0.71与1.13。与已报道的多种模型进行对比,该模型预测准确性与泛化能力均优于对比模型,其皮尔森相关系数至少提高了3%并且均方根误差至少降低了0.33。

关键词：图神经网络蛋白质突变蛋白质稳定性蛋白质相互作用

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咸丰《兴义府志》历史书写研究

咸丰《兴义府志》历史书写研究

作者：廖玉莲贵州民族大学

学位级别：硕士

盛世修志,在清代贵州方志编纂呈现制度化的背景下,咸丰《兴义府志》由地方官员组织人员根据志书体例规范编纂的地方史书。该志作为一部官修志书,历时十三年编修而成,共计七十四卷,是清代贵州方志中编纂较好的一部。《兴义府志》书写了... 详细信息

盛世修志,在清代贵州方志编纂呈现制度化的背景下,咸丰《兴义府志》由地方官员组织人员根据志书体例规范编纂的地方史书。该志作为一部官修志书,历时十三年编修而成,共计七十四卷,是清代贵州方志中编纂较好的一部。《兴义府志》书写了兴义府的建置沿革、山川地理、学校教育、田赋物产、民族民俗、人物事迹和金石碑刻等方面的内容,是研究黔西南地区社会的珍贵资料,具有较高的研究价值。兴义府在唐朝时为羁縻州,在元朝时隶属于云南行省普安路总管府,在明代时为普安卫,改隶属于四川布政司,其后又改隶属于贵州,在清代雍正年间改南笼府为兴义府。通过梳理兴义府的历史沿革发现,无论是明清时期兴义府的民族分布格局,还是如今黔西南地区的民族分布格局,该地区民族的分布格局总体呈现出大杂居、小聚居和相互交错的特点。在咸丰《兴义府志》历史书写的群体和取材方面。先分析方志书写的主修张锳、协修邹汉勋和朱逢甲,对志书中的采访、校对、鉴定和缮写人员进行简单介绍,以便后期研究的深入开展;再阐述志书书写的取材,主要是源于通志、府志、县志和其他历史资料,增强对志书史料来源的认识。在咸丰《兴义府志》历史书写的内容方面。深入挖掘志书中书写政治、经济、文教和人物方面的史料,对官员设置、田赋物产、学校教育、民风民俗和地方人物进行分析。特别是在文教书写方面,《风土志》作为志书的新增篇目,详细记载了兴义府的民风民俗,系统保存了黔西南地区的民族文化,为现今黔西南地区文化事业的发展提供参考,为当下乡村振兴的发展提供文化支撑。在探讨咸丰《兴义府志》历史书写的价值和不足方面。方志的历史书写价值一方面能丰富民族历史文化,推动乡土社会建设,传承地区文化遗产,另一方面能够实现文化认同价值,提升黔西南民众的文化认同感,进而铸牢中华民族共同体意识。此外,对于志书书写的不足之处,我们应该用辩证、发展的眼光研究志书,理性看待志书书写的不足,进行合理利用,以期能对新时期兴义地区的建设和发展有所裨益。

关键词：兴义府志历史书写书写群体政治书写文教书写

《清華大學藏戰國竹簡》（柒-拾貳）異體字整理與研究

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《清華大學藏戰國竹簡》（柒-拾貳）異體字整理與研究

作者：廖玉婷扬州大学

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沉积物中烯烃化合物的硫化反应机理——基于1-十六烯和角鲨烯的硫化反应模拟实验

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地球化学 2024年

作者：马建华廖玉宏蒋彬史权中国科学院广州地球化学研究所有机地球化学国家重点实验室中国科学院深地科学卓越创新中心中国科学院大学中国石油大学(北京)

早成岩阶段，沉积有机质与无机还原硫之间的硫化反应是有机硫化物形成的主要途径之一。烯烃化合物是沉积有机质中的重要活性组分，也是硫化反应的重要前体物，但对于其硫化反应机理及动力学过程的研究较少。本文以1-十六烯和角鲨烯... 详细信息

早成岩阶段，沉积有机质与无机还原硫之间的硫化反应是有机硫化物形成的主要途径之一。烯烃化合物是沉积有机质中的重要活性组分，也是硫化反应的重要前体物，但对于其硫化反应机理及动力学过程的研究较少。本文以1-十六烯和角鲨烯作为有机质底物，以硫单质、硫氢化钠以及二者的混合物为硫源，模拟早成岩阶段沉积有机质的硫化反应过程，监测不同反应条件下有机质底物和硫化产物的组成和浓度的时间变化，并在此基础上分别计算1-十六烯和角鲨烯形成不同类型有机硫化物的动力学参数，分析硫化反应的影响因素，探讨沉积物中烯烃化合物的硫化反应机理。结果表明: 在温和条件下，多价态无机硫混合物相对于硫单质或硫氢化钠是更为活跃的硫源，可以与烯烃快速发生硫化反应; 硫化反应中，单个或孤立的双键更容易形成硫醇，而共轭双键倾向于形成含硫杂环，如1-十六烯的硫化产物主要为十六烷基-2-硫醇，而角鲨烯的硫化产物主要为含有1-3个含硫杂环的化合物。除受到双键数目的限制外，硫化反应的速率与硫化产物的类型还受到空间位阻效应的影响; 1-十六烯和角鲨烯与多价态无机硫混合物发生的硫化反应均符合一级反应动力学模型。角鲨烯的硫化反应呈现出阶段性的特征，即先形成含硫杂环较少的化合物，然后形成含有多个含硫杂环的化合物。所形成的产物中含硫杂环数越多，反应速率常数越小。

关键词： 1-十六烯角鲨烯有机硫化物硫化反应

经由氮杂邻联烯醌中间体合成轴手性化合物的研究进展

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有机化学 2024年第1期44卷 159-172页

作者：姜权彬中山大学化学学院广州510006

轴手性化合物不仅是不对称合成领域重要的催化剂和配体,许多天然产物和药物也是轴手性化合物.因此,发展轴手性化合物的高效合成方法是有机化学的重要研究课题.相对已经被广泛研究的邻联烯醌中间体,基于氮杂邻联烯醌中间体的不对称催化... 详细信息

轴手性化合物不仅是不对称合成领域重要的催化剂和配体,许多天然产物和药物也是轴手性化合物.因此,发展轴手性化合物的高效合成方法是有机化学的重要研究课题.相对已经被广泛研究的邻联烯醌中间体,基于氮杂邻联烯醌中间体的不对称催化反应近年来才受到人们的关注,研究相对较少,有着很大的发展空间.总结了经由氮杂邻联烯醌中间体构建轴手性化合物的研究进展,介绍了反应范围、机理和合成应用.最后对该研究领域的发展前景进行了总结和展望.

关键词：氮杂邻联烯醌中间体轴手性化合物不对称催化

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基于VSC的功率双向交直流互联系统直流侧阻抗特性分析及重塑

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中国电机工程学报 2024年第19期 7660-7671页

作者：王垚鑫李萌年珩廖玉茗胡彬浙江大学电气工程学院

基于电压源型换流器(voltage source converter,VSC)的交直流互联系统因其接入灵活、电能转换高效得到越来越广泛的研究和应用。但高比例新能源接入、高比例电力电子化的特征会带来稳定性问题，系统的不同功率流向也会造成系统直流侧稳... 详细信息

基于电压源型换流器(voltage source converter,VSC)的交直流互联系统因其接入灵活、电能转换高效得到越来越广泛的研究和应用。但高比例新能源接入、高比例电力电子化的特征会带来稳定性问题，系统的不同功率流向也会造成系统直流侧稳定性的差异。为研究与提升基于VSC的交直流互联系统的直流侧稳定性，该文综合考虑功率双向流动、锁相环(phase-locked loop,PLL)、电压和电流控制环以及电网阻抗等影响因素，建立VSC的直流侧导纳模型，通过解析分析VSC直流侧导纳特性，揭示系统失稳风险来源，并提出基于二阶微分环节的直流电压前馈控制方法重塑VSC直流侧阻抗，以提升交直流互联系统的稳定性。最后，在控制硬件在环(control-hardware-in-loop,CHIL)实验平台中构建基于VSC的交直流互联系统，通过实验验证对交直流互联系统直流侧阻抗特性分析的正确性及所提出阻抗重塑策略的有效性。

关键词：电压源型换流器交直流互联系统直流侧导纳模型稳定性分析阻抗重塑

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基于手机短信控制的智能电饭煲的研究

物联网技术 2014年第9期4卷 72-75页

作者：杨素君廖玉彬许晓笛李松宇庄欣然天津工业大学机械工程学院天津300387 天津工业大学电气工程与自动化学院天津300387

为了节省人们做饭的时间,吃到健康的米饭,提出一种基于手机短信远程控制的智能电饭煲设计方案,该方案采用机电一体化技术,能够通过手机短信进行远程控制,是一款具有自动量米、淘米、加水和启动煲饭等功能的智能电饭煲。设计中的智能电... 详细信息

为了节省人们做饭的时间,吃到健康的米饭,提出一种基于手机短信远程控制的智能电饭煲设计方案,该方案采用机电一体化技术,能够通过手机短信进行远程控制,是一款具有自动量米、淘米、加水和启动煲饭等功能的智能电饭煲。设计中的智能电饭煲自动量米、淘米、放水等机械结构,以HT46RU232型单片机为主控芯片来控制系统硬件,并采用C语言编写控制系统的软件。最后制作了实验样机,并进行了实验测试。结果表明,该智能电饭煲可利用手机来发送设定煲饭时间和饭量,只需要简单的操作,能够实现自动供米、洗米和煲饭,因而具有使用方便、保持米饭营养等优点。

关键词：智能电饭煲手机短信控制 TC35模块 HT46RU232型单片机

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构网型变流器宽短路比范围适应性分析与提升

电力系统自动化 2024年

作者：刘龙胡彬王垚鑫廖玉茗黄旭东年珩浙江大学电气工程学院

随着新能源渗透率的增大，电网的复杂度也随之增加，基于构网控制的并网变流器面临电网短路比宽范围变化的并网环境。为了研究构网型变流器并网时潜在的稳定性问题，并提升其在宽短路比范围电网下的适应性，文中建立了考虑功率控制、坐... 详细信息

随着新能源渗透率的增大，电网的复杂度也随之增加，基于构网控制的并网变流器面临电网短路比宽范围变化的并网环境。为了研究构网型变流器并网时潜在的稳定性问题，并提升其在宽短路比范围电网下的适应性，文中建立了考虑功率控制、坐标变换以及电压-电流控制的阻抗模型，通过分析降阶阻抗模型揭示了构网型变流器与强网交互时的失稳机理。进而，提出了混合虚拟阻抗法，在全频段内提升了构网型变流器的并网稳定性以及在复杂电网环境下的适应性。最后，通过实验验证了阻抗特性分析的正确性与所提控制策略的有效性。

关键词：并网稳定性构网型控制次同步振荡小信号建模阻抗重塑宽短路比范围